基于蛇形机器人桥梁缆索无损检测系统的研究
缆索检测机器人的系统设计与动力学仿真研究
・
４ ０・
机床与液压
第４ ０卷
斜拉杆 ，拉杆依靠两边之 间的连 接支架 销接在 一起 ， 这种机体能很好地克服由于机器人受不平衡外力作用 而产生 的扭 曲和形变等现象 。为了减少 系统所需要 的 驱动力并使 三边 的驱动力差值最小 ，机器人的机体在 缆索上采 用倒三 角形 的方式安装 。 １ ２ 运 动控 制 系统 的设 计 ．
机器人在运动过程 中要求连续 、平稳 、低速 。以
动学仿真分 析 ，分别 研究 了作 用 不 同预紧 力 （ 紧 夹 力） 、摩 擦因数 、倾斜 度对机器人 稳定性 和驱动力 矩
的影 响 。
２ １ 稳 定性仿 真 分析 ．
往很多检测机器人采用的是直流电机提供驱动力 。考 虑 到在 同样功率下直流 电机与步进电机相 比虽然体积 小 、质量轻 ，但是直流 电机本身的速度 比较高 ，通 常 需 要使用 减速器 。同时为 了保 证速度 和位置 的精度 ， 还需要使 用传感 器来充 当反馈环节 ，系统设计方案 中 机器人采用步进 电机完成 驱动。步进 电机不仅速度和 位置控制精确 ，也不需 要减速装 置 ，大大减少 了机构 的复杂性 。传动系统采用 同步带传送 ，在满 足使用要 求 的同时又能够提 高低速时 的系统传动效 １ ３ 检测 系统 的设 计 ． 。
以轴 向旋 转作 为研究对象 ，研究缆索检测机器人 在不受 电机扭矩的作用下 ，由于采用倒三角方式安装 及重力作用使机器人产生绕缆索旋 转情况下来考察作 用不 同预紧力 （ 夹紧力 ） 、摩擦 因数 、倾斜度 对机器 人运动稳定性 的影 响。 ２ １１ 摩擦 因数的影响 ．． 设 置 压 紧 力 为 。 。
进检测机器人工作过程 中的稳定性 、提高相应 的驱动力矩 ，提 出了一种新型 的电驱动缆索检 测机器人 系统设计方案 。基 于
缆索检测攀爬蛇形机器人系统综合设计与实现
如图 ｌ 所示 ， 本 系统 实验 平 台 主要 由无 线 控 制 系统 、 视 觉传 输检 测 系统 和 蛇形 机器 人 运动 控 制 系 统 组成 。无 线控 制系统 由上位机 和无线 通讯 基站 组 成。 该 基站采 用意 法半 导体公 司 的 Ｓ Ｔ Ｍ３ ２微 控制 器 系 列芯 片 ， 蛇 形机 器 人可 根据 基 站发 来 的控 制 信 号
计 的 合 理 性 和有 效性
关 键词 ： 桥 梁 缆 索检 测 ； Ａ ｄ ａ ｍ ｓ ； 正交关节； 攀 爬 蛇 形 机器 人 ； 控 制 系 统 中 图分 类 号 ： Ｔ Ｐ ２ ４ ２ 文献标志码 ： Ｂ
Ｉ ｎ ｔ ｅ ｇ ｒ ａ ｔ ｅ ｄ Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｎｄ Ｒｅ ａ ｌ ｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ Ｃｌ ｉ ｍ ｂｉ ｎ ｇ Ｓｎ ａ ｋｅ Ｒｏ ｂ ｏ ｔ ｆ ｏ ｒ Ｂｒ ｉ ｄｇ ｅ Ｃａ ｂｌ ｅ
运 动 控 制 系 统 图 １ 系统 实 验 平 台 架构
究 生， 研 究 方 向 为机 器 人 智 能 控 制 。
自 动 化 与 仪 表２ ０ １ ３ （ １ ２ 、
■
现 多种 三 维 运 动 的正 交 连 接 蛇形 机 器 人 ｌ ４ ＿ ５ ｌ 以及 中
１ ． ２ 无 线 通 讯 基 站
国科学 院 自动化所 研制 的多种 蛇形 机器人 嘲 等 为 实 现 蛇 形 机 器 人 的 攀爬 运 动 并 且 能 够 对 其 无线 控 制 以及对 现 场视 频 图像 实时 采集 与 传输 ， 本 文对 一 种 缆 索 检 测 用 的 攀爬 蛇 形 机 器 人 控 制 系 统 进 行 了整 体设 计 ， 包括无线控制系统 、 视 觉 传 输 检
开发 的缆索维 护 机器人 等 。而 本文 研制 的攀爬 蛇形
蛇形机器人在缆索检测中螺旋滚动步态的研究
蛇形机器人在缆索检测中螺旋滚动步态的研究
魏 武 ， 朱 红 山
（ 南理工 大学 自动化科 学与 工程 学院 ，广 东 广 州 ５ ０４ ） 华 １６ ０
ｊｓｎ ｄｏ ｔ ｚ ｇｔｅ ａａ ｔ ｓ Ｓ ａ ｆ ｄｅ ｃｅｔ ｅｅｔ ａｌ－ ａｅ ． Ａ ｓ ｗ ｏ ｆｍ ｅ ｅｓ ｉｔ ｆ ｅｅｔ ｎ ｕｔ ｇａ ｐｉ ｉ ｒｍｅ ｒ， ＯｉＣ ｓ ｅａ ｆ ｉ ｔｃ ｃｂｅｓ ｙ ｄ ｔａｔ ｅｃｎ ｒ ｔ ａｉ ｌｙｏ ｔｃ ｏ ｉ ｎ ｍｉｎ ｈ ｐ ｅ ｔｎ ａ ｎ ｉ ｎ ｄ ｔ ｌ ， ｉ ｈ ｆ ｂｉ ｄ ｉ
摘 要 ： 出 了 一 种 检 测 桥 梁 缆 索 的 方 式 ， 用 蛇 形 机 器人 在 缆 索 上 螺 旋 滚 动 步 态 的 优 点 ， 测 缆 索 表 面 和 内部 损 伤 ， 服 提 利 检 克
传 统 的桥 梁缆 索检 测方法 的不足 。研 究 了蛇形机 器在 缆 索上 螺旋滚 动步 态的 实现 ， 定 了螺旋 滚动 曲线 的参数 与蛇形机 器 确 人螺旋 滚动姿 态的关 系。通过 参数 的调 整和优 化 ， 蛇形机 器人 既不会抱 得 过 紧而损 伤缆 索 ，而降低蛇 形机 器人的运 行速 使 度和 消耗 蛇形机 器人 更 多能量 ， 又不会抱 得 太松 而使蛇 形机 器人从 缆 索上 滑落 ， 而降低蛇 形机 器人在 缆 索上运 动 的安全 性。 最后 通过 Ｗｅ ｏｓ ｂ ｔ仿真 软件 的模拟 真 实环境 ， 明了蛇形机 器人可 以在桥 梁缆 索上 实现螺旋运 动 ， 螺旋运 动可 以适应 表 且 不 同直径 的缆 索 ， 过改 变参数 ， 通 可优 化和 调整蛇 形机 器人 的螺 旋形状 ， 使蛇 形机 器人模块 选择 灵活 、 动 的安 全和 高效。 运 关键词 ： 蛇形机 器人 ；桥 梁缆 索；螺旋 滚动 步态；Ｗｅ ｏ ；仿真 ｂｔ ｓ 中 图法分类号 ： Ｐ ４ ． Ｔ ２２ ６ 文献标识 码 ： Ａ 文章编号 ：０ ０７ ２ ２ １） ２０ ０ ．３ １０—０ ４（０ ０—７００ １
一种新型蛇形机器人的机构研究与设计
一种新型蛇形机器人的机构研究与设计摘要：蛇形机器人是一种新型的机器人，它的机构结构具有良好的灵活性和适应性，可以用于各种环境下的探测、搜救、拍摄等任务。
本文通过分析蛇形机器人的机构结构、运动原理以及控制方法，对其进行详细研究和设计，并进行了仿真验证和实验验证。
结果表明，所设计的蛇形机器人机构具有较高的运动精度和稳定性，可以在各种复杂环境下有效地完成任务。
关键词：蛇形机器人、机构结构、运动原理、控制方法、仿真验证、实验验证1.引言蛇形机器人是一种仿生机器人，它的外形和运动特点都来源于蛇类动物。
蛇形机器人的机构结构类似于蛇体，可以实现蛇般的爬行、盘踞、攀爬等运动，具有很强的适应性和灵活性，可以用于各种环境下的探测、搜救、拍摄等任务。
蛇形机器人的机构设计是实现其运动特点的基础，因此本文分别从机构结构、运动原理、控制方法等方面进行研究和设计。
2.蛇形机器人的机构结构蛇形机器人的机构结构是其实现运动的基础，一般由三部分组成：蛇头、蛇身和蛇尾。
其中蛇头负责控制运动方向，蛇身由多个连续的节段组成，每个节段可以自由弯曲，蛇尾负责平衡和保持身体稳定。
蛇形机器人的机构结构主要涉及两个方面，一个是机构设计，另一个是材料选择。
机构设计包括蛇体的长度、直径、关节间距、关节的自由度、驱动方式等；材料选择主要包括各种材料的力学性能、刚度、强度、重量等特性。
在机构设计中，要注意蛇体的灵活性和韧性，以保证其在复杂环境中的适应性和稳定性；在材料选择中，则要根据实际应用的需要进行选择，比如在高温、腐蚀等极端环境中要选择具有耐高温、耐腐蚀性能的材料。
3.蛇形机器人的运动原理蛇形机器人运动的机理来源于蛇类动物的生物学特性，主要包括以下几个方面。
（1）鳞片滑跳：蛇类动物的身体表面被覆盖着很多光滑的鳞片，在运动时可以充当滑行的媒介。
这种滑行方式可以使蛇形机器人在各种环境下灵活运动，如在水中游动、在陡峭的斜面上攀爬等。
（2）节段结构：蛇类动物的身体由多个节段构成，每个节段可以自由弯曲，因此蛇形机器人可以实现蛇般的摆动和弯曲。
蛇形智能巡检机器人在配电网电缆通道的应用研究
图1蛇形智能机器人蛇形智能巡检机器人在配电网电缆通道的应用研究孙奇珍曾文凡冯诺旼（广州供电局有限公司，广东广州510000）摘要：分析了国内外管道机器人的研究与应用现状，提出了使用蛇形智能机器人对配电网电缆通道进行巡检的设想，并论述了其可行性。
关键词：蛇形机器人；电力电缆；巡检；配电网0引言2004年我国成功研制了第一台变电站巡检机器人功能样机[1]。
随着我国综合国力和科学技术水平的不断提升，巡检机器人的研究和应用得到了快速发展。
目前，智能巡检机器人已经逐渐被应用于输电线路及主网高压电缆隧道的巡检工作中，并取得了良好效果[2]。
随着中低压电力电缆在城市中得到广泛应用，电缆管道的巡检工作量逐年大幅增加，人工巡检难度大，无法检测电缆工井内的电缆情况。
为了减轻电力工作人员的劳动强度，提高巡检质量和巡检效率，降低危险系数，研发与应用配电网电缆巡检机器人逐渐成为行业热点。
1国内外管道机器人研究与应用现状1.1国内管道机器人研究与应用现状清华大学自主研发的下水道自动清淤机器人，适用于准400mm 的管道，机器人本体采用四轮驱动的行走结构，以三相异步电机作驱动。
在无障碍物的管道中行走时，功率为350～400W ，速度为5.7～5.9m /min 。
在有淤泥沉积的管道内行走时，平均速度为4.5m /min ，机器人总功率有所增加，大约为400～500W 。
这种机器人运行较为稳定，但会出现打滑现象。
上海交通大学研发的履带式管道机器人仿造履带式车辆结构原理，采用带齿轮减速箱的直流伺服电机驱动。
机器人带有CCD 图像传感器，由另一个电机控制CCD 图像传感器运动。
天津大学研制了一种履带式可变结构管道机器人，其主要结构包括3个部分：本体模块、收放线装置模块、控制模块。
本体模块采用积木式变宽结构，以适用于不同管径的管道作业；收放线装置模块的主要功能是进行电缆的收放；控制模块设计为两种控制方式，一种是手动控制，另一种是用微机进行控制。
缆索检测蛇形机器人控制系统设计
缆索检测蛇形机器人控制系统设计
王健;魏武
【期刊名称】《计算机测量与控制》
【年(卷),期】2010(018)010
【摘要】提出了一种基于OMAP3530微控制器和CAN总线的缆索检测蛇形机器人的设计方法,详细分析了蛇形机器人应用目的与应用环境,搭建了基于CAN总线和无线局域网的蛇形机器人多级分布式控制系统,在此基础上优化了通信协议,制定了CAN协议下的数据滤波规则和数据包分割与重组协议,提高了总线的利用率、实时性和稳定性,增强了系统的可扩展性.
【总页数】4页(P2312-2314,2322)
【作者】王健;魏武
【作者单位】华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640;华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640
【正文语种】中文
【中图分类】TP274.4
【相关文献】
1.基于C8051F单片机的缆索检测机器人控制系统设计 [J], 皮扬;王兴松;徐丰羽
2.自主柔性变形蛇形机器人控制系统设计 [J], 王超杰;苏中;连晓峰;赵旭;时佳斌;陈庚
3.基于Labview的蛇形机器人控制系统设计 [J], 黄子;王博;程超;柳健;刘书生;白琨
4.仿蛇形巡检机器人控制系统设计 [J], 王甦;薛超;李雅琳;佘彦杰;曾雪婷;王永县
5.管道蛇形清洁机器人控制系统设计 [J], 于海文;王斌;郭岩宝
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《2024年桥梁缆索无损检测系统研究》范文
《桥梁缆索无损检测系统研究》篇一一、引言桥梁是重要的基础设施之一，缆索作为桥梁的重要部分，承担着巨大的拉力和支撑作用。
然而，由于环境、材料和使用时间等因素的影响，缆索可能遭受不同程度的损伤，这对桥梁的安全构成严重威胁。
因此，开发一种高效、准确的桥梁缆索无损检测系统具有重要意义。
本文将深入研究桥梁缆索无损检测系统的相关技术及应用。
二、桥梁缆索无损检测系统概述桥梁缆索无损检测系统是一种利用现代科技手段对缆索进行非接触式检测的系统。
该系统通过采集缆索的振动、声学、电磁等信号，结合先进的信号处理和分析技术，实现对缆索损伤的精确检测和定位。
该系统具有非接触、高精度、快速检测等优点，可广泛应用于桥梁缆索的定期检测和维护。
三、桥梁缆索无损检测系统关键技术1. 信号采集技术：该技术是桥梁缆索无损检测系统的核心，主要通过传感器采集缆索的振动、声学、电磁等信号。
信号的准确性和可靠性直接影响到后续的信号处理和分析。
2. 信号处理与分析技术：该技术主要对采集的信号进行滤波、去噪、特征提取等处理，以获取缆索损伤的相关信息。
同时，结合模式识别、机器学习等技术，实现对缆索损伤的自动识别和分类。
3. 损伤定位技术：通过对处理后的信号进行空间定位，确定缆索损伤的具体位置。
该技术需结合缆索的结构特点、传感器的布置等因素进行优化设计。
四、桥梁缆索无损检测系统的应用桥梁缆索无损检测系统可广泛应用于各类桥梁的缆索检测和维护。
通过对缆索进行定期检测，可以及时发现潜在的损伤和缺陷，为桥梁的维护和加固提供依据。
同时，该系统还可以用于新建桥梁的缆索质量检测和验收。
此外，桥梁缆索无损检测系统还可与其他智能监测系统相结合，实现桥梁的全面监测和预警。
五、桥梁缆索无损检测系统的研究进展与展望目前，桥梁缆索无损检测系统已取得了一定的研究成果和应用成果。
然而，仍存在一些问题和挑战需要解决。
例如，如何提高检测精度和效率、降低系统成本、优化传感器布置等。
未来，随着科技的不断进步和应用的不断拓展，桥梁缆索无损检测系统将更加智能化、高效化和普及化。
蛇形机器人的研究
蛇形机器人的研究作者：李方芬来源：《科学与财富》2016年第12期摘要：仿生技术与机器人技术的结合，使机器人从结构设计到运动模式的选择都有了新的进展，这大大扩大了机器人的应用领域 .本文阐述了蛇形机器人的应用背景和研究现状，并展望了其未来的发展.关键词：蛇形机器人；运动学；模块化结构；稳定性；结构；控制1 引言蛇在多种多样的环境中都可以见到他们的身影，他们特殊的无附肢运动方式具有强大的环境适应性。
如果能在机器人中应用这种运动能力，那么将会是一个巨大的突破。
常用的机器人运动方式多为轮式或者足行，他们的运动能力有很大限制，适应地形的能力有限。
由于仿蛇运动的强大适应性，可以预见蛇形机器人在探险，危险环境作业，现场检视侦察等方面将有着广阔的应用前景。
除了特殊的环境和地形适应性外，蛇形机器人由于往往由大量重复体节构成，拥有很多冗余结构，不同体节之间可互为备份，其可扩展性和可靠性也大大提高，因此在一些对可靠性要求很高的领域也将大有可为，比如军事、航空航天等，美国航空航天局已经在开展蛇形机器人在航天领域的应用研究。
2 蛇形机器人的研究现状近些年来，蛇形仿生机器人的研究正在成为全世界研究的新热点。
主要有两方面的原因：首先，仿生机器人学在机器人领域占有越来越重要的位置，由于蛇自身结构的典型性，蛇形机器人成为了仿生领域的热点研究方向；其次，运动机理特殊的蛇形机器人有广阔的应用前景，且其模块化结构和高冗余度非常适应于条件非常恶劣而又要求高可靠性的战场、外层空间等环境。
国外在这方面的发展起步比较早，并具有丰富的研究经验，近几年来，国内也己经有单位开展这方面的研究，例如国防科大与中科院沈阳自动化所，并取得了很大的成效。
2.1 国外的发展状况目前，在蛇形机器人领域，国内外都有不少研究，其中不乏伎伎者。
在国外，曰本东京工业大学的Hirose教授W是较早进行送方面研究的。
他在1972年设计了一个由多个相同体节构成，具有2维运动能力的蛇形机器人ACM-R1。
蛇形机器人臂测控系统设计与试验研究
蛇形机器人臂测控系统设计与试验研究摘要：蛇形机器人臂是一种模仿蛇类运动机理的机器人，具有灵活性强、适应性广等优点。
本文针对蛇形机器人臂的测控系统进行了设计与试验研究。
首先，介绍了蛇形机器人臂的结构和工作原理。
然后，设计了蛇形机器人臂的测控系统，包括传感器、控制器和执行器等组成部分。
在系统设计过程中，充分考虑了系统的稳定性、精度和可靠性。
最后，通过实验验证了设计的测控系统的性能和效果。
实验结果表明，蛇形机器人臂的测控系统能够实现对机器人臂的精确控制和位置测量，具有较好的稳定性和可靠性。
关键词：蛇形机器人臂；测控系统；传感器；控制器；执行器1. 引言蛇形机器人臂是一种新型的机器人臂，模仿了蛇类的运动机理。
蛇形机器人臂具有较强的灵活性和适应性，可以在复杂环境中完成一系列任务，如搜救、探测等。
为了实现对蛇形机器人臂的精确控制和位置测量，需要设计和研究相应的测控系统。
2. 蛇形机器人臂的结构和工作原理蛇形机器人臂由多节可弯曲的节段组成，每个节段之间通过关节连接。
机器人臂通过控制各个关节的运动来实现整体的运动。
蛇形机器人臂的工作原理是通过控制各个关节的角度，使得机器人臂呈现出蛇类的运动方式。
3. 测控系统的设计测控系统是蛇形机器人臂的重要组成部分，用于实现对机器人臂的精确控制和位置测量。
测控系统由传感器、控制器和执行器等组成。
传感器用于测量机器人臂的位置和姿态，控制器根据传感器的反馈信息对机器人臂进行控制，执行器用于实现机器人臂的运动。
4. 测控系统的试验研究为了验证设计的测控系统的性能和效果，进行了一系列实验。
实验中使用了精确的位置测量设备对机器人臂的位置进行测量，并与测控系统的测量结果进行对比。
实验结果表明，设计的测控系统能够实现对机器人臂的精确控制和位置测量，具有较好的稳定性和可靠性。
5. 结论本文设计了一种蛇形机器人臂的测控系统，并进行了试验研究。
实验结果表明，设计的测控系统能够实现对机器人臂的精确控制和位置测量，具有较好的稳定性和可靠性。
《2024年桥梁缆索无损检测系统研究》范文
《桥梁缆索无损检测系统研究》篇一一、引言随着交通运输的快速发展，桥梁作为重要的交通基础设施，其安全性和稳定性越来越受到人们的关注。
缆索作为桥梁的重要组成部分，其安全性能的检测与维护显得尤为重要。
传统的缆索检测方法多以人工检测为主，不仅效率低下，而且存在安全隐患。
因此，研究并开发一种高效、安全的桥梁缆索无损检测系统，对于保障桥梁安全、提高交通运营效率具有重要意义。
二、桥梁缆索无损检测系统概述桥梁缆索无损检测系统是一种利用现代传感器技术、信号处理技术和计算机技术，对桥梁缆索进行非接触式检测的系统。
该系统能够实时监测缆索的形态、应力、损伤等情况，为桥梁维护和安全管理提供重要依据。
三、系统组成及工作原理1. 系统组成桥梁缆索无损检测系统主要由以下几个部分组成：传感器系统、信号处理系统、控制系统和显示系统。
其中，传感器系统负责采集缆索的各项数据；信号处理系统对采集的数据进行处理和分析；控制系统负责整个系统的协调和操作；显示系统则将分析结果以直观的方式呈现给用户。
2. 工作原理桥梁缆索无损检测系统的工作原理主要包括数据采集、信号处理和结果输出三个步骤。
首先，传感器系统通过激光扫描、超声波等技术，采集缆索的形态、应力等数据；然后，信号处理系统对采集的数据进行处理和分析，如滤波、放大、数字化等；最后，控制系统将处理后的数据通过显示系统呈现给用户，同时根据需要输出报警信号。
四、关键技术及研究现状1. 关键技术桥梁缆索无损检测系统的关键技术主要包括传感器技术、信号处理技术和数据传输技术。
其中，传感器技术是系统的核心，直接影响着系统的检测精度和效率；信号处理技术则负责对采集的数据进行处理和分析，提取有用的信息；数据传输技术则保证系统各部分之间的数据传输畅通无阻。
2. 研究现状目前，国内外学者在桥梁缆索无损检测系统的研究方面取得了显著的成果。
在传感器技术方面，激光扫描技术和超声波技术得到了广泛应用；在信号处理技术方面，数字信号处理技术和人工智能技术为系统提供了更强大的数据处理能力；在数据传输技术方面，无线传输技术和云计算技术的应用，使得系统的数据传输更加高效和安全。
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Ｋｅ ｒ ｓ ｙ ｗｏ ｄ ：ｂ ｄ ｅ ｃ ｂ ｅ ；ｓ ａ ｅ ｌ ｅ ｒ ｂ ｔ ａｔ ｏ — ｅ ｔ ｃｉｅ ｉ ｓ ｅ ｔｏ ｆ ｒ ｇ ａ ｌ ｓ ｉ ｒ ｇ ａ ｌｓ ｎ ｋ — ｋ ｏ ｏ ；ｇ ｉ；ｎ ｎ ｄ ｓ ｔ ｎ ｐ ｃｉｎ ｏ ｉ ｅ ｃ ｂ ｅ ｉ ｕ ｒ ｖ ｂ ｄ
０ 引 言
根据对现有桥梁缆索检 测系统存 在 的缺陷 ， 本文 提出 了采用新型机器人——蛇形机器人进行桥梁缆索检测的方 案。对于蛇形机器人的研究 ， 日本早在 １７ ９ ６年 由东京工业 大学的 Ｈ ｒｓ Ｓ教授对蛇形 机器 人进 行过 系统的研 究 ， ｉ ｅ ｏ 并研制出 Ａ Ｍ—蛇 形 机器人 ， Ｃ Ｉ 目前 ， 国内外 都在 积极 的研 究蛇形机器人 ］ 。本文 介绍 蛇形 机器 人 的本体 结构 ， 分 析蛇形机器人 的步态运 动规律 ， 研究 在蛇形 机器人本 体上 的缆索检测 系统 。在 蛇形 机器 人本 体上 搭 载缆 索检 测 系
Ｓ ｕｄ ｎ ｎ— ｅ ｔ ｕｃ ｉ ｅ ｉ ｓ ｃ ｉ ｎ ｓ ｓｅ ｏ ｒ ｄ ｅ ｔ ｙ ｏ ｎｏ ｄ ｓｒ ｔｖ ｎ ｐｅ ｔｏ ｙ ｔ ｍ ｆ ｒ ｂ ｉ ｇ ｃ ｂｌｓ ｂａ ｅ ｎ ｓ ｋ ．ｉ ｅ ｒ ｂｏ ａ ｅ ｓ ｄ ｏ ｎａ ｅ １ｋ ｏ ｔ
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（ ｃ ｏ ｌ ｆ ｕｏ ｔ ｎＳｉｎｅａ ｄＥ ｇｎ ｅｉｇ Ｓ ｕｈＣ ｉａＵ ｉｅｓ ｙｏ ｅｈ ｏ ｇ ， Ｓｈ ｏ ｔｍａｉ ｃ ｃ ｎ ｎｉｅｒ ，ｏ ｔ ｈｎ ｎｖ ｒｉ ｆ ｃ ｎ ｌ ｙ ｏＡ ｏ ｅ ｎ ｔ Ｔ ｏ Ｇｕ ｎ ｚ ｏ １６ ０ Ｃ ｉａ ａ ｇｈ ｕ５ ０４ ， ｈｎ ）
器人桥梁缆索的无损检测系统 。通过实验证明 ： 此无损检测 系统 能较好地对桥 梁缆 索进 行检测 ， 体现 出了 其灵活性和高效率的优势和很好的应用前景 。
关键词 ：桥梁缆索 ； 蛇形机器人 ；步态运动 ； 缆索无损检测
中 图 分 类 号 ：Ｔ ４ Ｐ２ ２ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１０ －７ ７ ２ １ ）３ ０ ８－ ３ ００ ９８ （ ０ １ ０ －０ ２０ －
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓｒ ｃ ：Ｂａ ｅ ｎ ｔ ｅ ｓ ｅ ｉｌ ａ ｉｎ ｏ ｒ ｇ ｏ — ｅ ｔ ｃ ｉｅ ｉ ｓ ｅ ｔ ｎ ａ ｄ ａ ｍｅ ｔｔ ｅ ｎ ｅ ｆｉ ｓ ｅ ｔ ｎ ｓ ｄ ｏ ｈ ｐ ｃａｉ ｔ ｆｂ ｉ ｅ ｎ ｎ ｄ ｓ ｕ ｔ ｎ ｐ ｃ ｉ ｎ ｉ ｄ ａ ｈ ｅ ｄ ｏ ｐ ｃ ｉ ｚ ｏ ｄ ｒ ｖ ｏ ｎ ｏ
８ ２
传感器与微 系统 （ ｒｎｄ ｃｒａｄＭｉ ｏｙｔ ｅｈ ｏ ｇ ｓ Ｔａ ｓｕｅ ｎ ｃ ｓｓ ｍ Ｔ ｃ ｎｌ ｉ ） ｒ ｅ ｏｅ
２１ 年 第 ３ ０１ Ｏ卷 第 ４期
基 于 蛇 形 机 器 人 桥 梁 缆 索无 损 检 测 系统 的研 究
蒋湘 军 ， 魏 武
（ 南 理 工州 ５ ０４ 华 广 １６０）
ｉｔ ｌｉｅ ｃ ａ ｖ ｒ ｖ ｌ ｎｓ ｃｉｎ ｙ ｔｍ ｗｈ ｃ ｓ ｂ ｓ ｄ ｎ ｓ ａ ｅ ｌｋｅ ｏ ｔｉ ｎｒ ｄｕ ｅ ｎ ｅｌｇ ｎ ｅ， ｅｙ ｎｏ ｅ ｉ ｐｅ ｔｏ ｓ ｓｅ ｉ ｈ ｉ ａ ｅ ｏ ｎ ｋ —ｉ ｒｂｏ ｓ ｉ ｔｏ ｃ ｄ．Ｔｈ ｓ ｏ ｏ ｈ ｓ ａ ｉ ｒ ｂ ｔ ａ
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摘
要 ：基于桥梁缆索无损检测 的特殊性 ， 且针对 目前桥梁 缆索 检测 智能化的需要 ， 介绍 了一种新 型的检
测系统 ， 即基 于桥梁缆 索检测 的蛇形机器 人。此蛇形 机器人具 有较 大的 自由度 ， 有非 常好 的环境 适应 能 力 。在分析蛇形机器人的本体结构特点和运动机理 的基础上 ， 根据 桥梁缆索的特性 ， 并 研究 了基 于蛇形 的