基于模糊纠偏控制的磁导航AGV设计与实现

纠偏说明书

K50纠偏控制系统

(请务必在使用之前阅读) 为了安全使用本产品 ▲在安装和使用之前，请务必详细阅读本说明书，一定要注意安全，正确使用本产品，并遵守本说明书中的各种规定。 ▲本纠偏控制器是采用CPU 控制的机电设备，用来纠正卷材的偏移，所以要严格遵守机电设备有关规定和法则，适用标准，进行搬运、安装操作和维护。在打开控制器准备安装和接线之前要断开控制器电源至少要5分钟。正确的配置和安装是控制器正常运行的前提。对以下几点要特别注意： ● 安装工作必须在无电状态下进行。 ●容许保护等级：保护接地，只有正确连接保护接地，才能减少外界电磁干扰。●与电网断开后，要等电容放电完毕，才可进行操作。●不要让任何异物进入控制器内。 ●在使用前，要除去所有覆盖物，以防止控制器过热。●切勿在易燃易爆等危险环境中使用。 ●请勿将本产品安装在高温、潮湿等恶劣环境下。● 请勿将产品直接安装在易受震动冲击的环境中。 ● 任何单位部门(Kortis 和Kortis 指定公司除外)未经允许不得擅自拆卸、修理及更改产品。※注意：Kortis对由于不遵守本说明或适用规则而造成的损坏概不负责。 ※注意：因产品更新换代迅速，说明书有变动之处，恕不另行通知，本公司对此保留最终解释权。危险如果错误操作，将会产生危险情况，导致伤亡。注意如果错误操作，将会产生危险情况，造成设备损坏及财产损失。设计注意事项

目录 1.1 概述 1.2 功能及特点1.3 操作界面第一章系统概述 112 第二章安装与配线 2.1 控制器安装 2.2 超声波传感器安装2.3 控制器基本配线 34第三章编程方法 3.1 控制器菜单画面3.2 编程方法 3.3 画面说明及参数设置 678 第四章调试运行 4.1 调试步骤 4.2 控制器内部菜单4.3 调试方法 9915 5.1 技术参数5.2 环境规格5.3 外形尺寸161617第五章规格及维护 5.4 系统维护 19 5

带钢纠偏控制系统设计

目录摘要 (4) Abstract .................................................................................................. 错误！未定义书签。引言 . (5) 1 电液伺服控制系统 (7) 1.1电液控制系统的发展历史概述 (7) 1.2电液伺服控制系统的特点和构成 (8) 1.3电液伺服控制系统的发展趋势 (8) 2 带钢纠偏控制系统设计 (9) 2.1带钢纠偏控制系统原理 (9) 2.1.1课题背景 (9) 2.1.2带钢纠偏控制系统简介 (9) 2.1.3带钢纠偏控制系统工作原理 (9) 2.2带钢纠偏控制系统设计 (10) 2.2.1控制系统参数及基本要求 (10) 2.2.2控制系统设计方案 (11) 2.2.3纠偏液压站原理图设计 (12) 2.3带钢纠偏控制系统元件设计选型 (14) 2.3.1光电传感器设计 (14) 2.3.2电液伺服阀设计选型 (19) 2.3.3液压缸设计选型 (21) 2.3.4系统其他元件设计选型 (22) 3 带钢纠偏控制系统建模及仿真 (23) 3.1带钢纠偏控制系统模型建立 (23) 3.1.1伺服阀传递函数 (23)

3.1.2卷取机传递函数 (24) 3.1.3其他元件传递函数 (24) 3.2带钢纠偏控制系统仿真 (25) 3.2.1系统调节品质分析 (25) 3.2.2系统的闭换阶跃响应 (28) 3.3常规PID控制器 (29) 3.3.1 PID控制算法简介 (30) 3.3.2常规PID仿真及结果分析 (34) 4 智能PI控制器的设计及仿真 (36) 4.1智能PI控制器设计原理 (36) 4.2智能PI控制器仿真及结果分析 (39) 4.2.1智能PI控制器仿真 (39) 4.2.2结果分析 (40) 5智能PI控制器的全数字实现 (43) 5.1计算机控制系统简介 (43) 5.1.1计算机控制系统概述 (43) 5.1.2计算机控制系统的组成 (43) 5.1.3 计算机控制系统的结构 (44) 5.2 最小应用系统的设计 (45) 5.3 系统的软件设计 (46) 5.3.1主程序设计 (46) 5.3.2 8279键盘中断程序 (49) 5.3.3 8279显示子程序 (52) 5.3.4 中断服务程序 (54) 结论 (64)

纠偏原理及其应用

纠偏院里的分析与应用 1带钢连续处理过程的跑偏分析工程设计和应用中，无论带钢形状的板形缺陷、塔形卷曲、处理线设备安装偏差及调整不当、处理工艺对带钢的影响等都会导致运动的带钢在生产线上发生偏移[2]。各种形式的板形缺陷主要有：带钢断面形状、平坦度、带头焊接没对齐或偏斜。当带钢在运动过程中，它的形状并不能得到纠正。依照拱形的大小，会产生相应大小的跑偏。设备精度包括转向辊、张力辊及活套车等安装精度、夹送辊压力不均、各种辊子辊面不均匀磨损等因素均会造成带钢横向跑偏。根据带钢的运行行为，辊子上的带钢总是趋向于以90 o 的夹角垂直辊子轴线方向运行。事实上，辊子轴线不平行，甚至带钢拱形都会导致带钢进人辊子的角度偏离90 o 。偏离的大小，记为跑偏角。那么，跑偏理论计算公式为： F ＝ K·L·tanα ( l ) 式中 F——跑偏量，mm ; K——跑偏系数； L——自由带钢长度，mm ; α——跑偏角，度。带钢的跑偏速度与带钢跑偏角、辊子的输送速度有关。 Vα＝v k·V c·tanα（2）式中 Vα——带钢跑偏速度，mm/s ; v k——跑偏速度系数，其大小与辊子表面状态、带钢与辊子包角等有关，理想状况下可取1.0 ； V c——辊子圆周线速度，mm/s； α——跑偏角，度。实际上，各种辊子在长期运行过程中，由于单边磨损大而成锥形。由于锥形辊使带钢张力分布不均匀，使带钢总是向粗的一端跑偏，而锥度的大小影响了跑偏的速度。张力控制带钢张力波动，特别是由于带钢张力不足或张力控制调整不当，会引起带钢张力的强烈波动，从而造成带钢运行过程中横向跑偏。高的单位面积张力可以消除部分带钢弯曲及本身缺陷，从而每个转向辊上带钢的横向偏差都会得到消减。可是，由于带钢的材料属性以及用于控制带钢张力的张力辊的驱动运行的限制，带钢张力增加是受限制的。 2带钢对中纠偏原理研究

光电纠偏控制器

GD－4B 型光电纠偏控制器 GD－4B 型光电纠偏控制器为边缘位置检测装置（EPC），是对薄型软物料在传送过程中水平方向位置偏移进行控制的系统，具有自动检测、自动跟踪、自动调整等功能。能对纸张、薄膜、不干胶带、铝箔等物料的标志线或边缘进行跟踪纠偏，以保证卷绕、分切的整齐。该系统可用于轻工、纺织、印染、印刷等行业。该系统用光电开关检测物料边缘的位置，由同步电机驱动器、同步电机、丝杠、拖板等组成执行机构，完成对物料的牵引，修正物料运行时的偏差。 GD-4B光电纠偏控制器的控制单元由单片机及大规模集成电路组成，内置EEPROM数据存储器，可永久保存用户的状态设置，掉电不丢失数据；内置死机自恢复电路、EMI干扰抑制电路，系统可在较恶劣的环境工作；整个系统采用“模块化”理念设计，便于用户组成综合控制系统。技术指标 1．跟踪标志宽度＞2mm 2．光电检测开关与物料的距离12mm±2mm 3．响应时间25ms 4．灵敏度±0.5mm 5．驱动器速度：8mm/s 6．推动力：50-500Kgf(由电机的输出功率决定) 7．位置失控保护 8. 光电开关输出方式：NPN常开型 9. 安装方式：嵌入式；面板尺寸：197*105；开孔尺寸：180*92 二、工作条件 1．工作电压AC 220V±10% 50Hz 2．环境温度50 o C以下 3．空气湿度≤85％（25 o C）三、工作原理本系统中，由光电检测开关检测单边或双边的位置，以拾取位置偏差信号。再将位置偏差信号进行逻辑运算，产生控制信号，用同步电机驱动机械执行机构（丝杠、拖板等），修正物料运行时的蛇型偏差，控制物料直线运动。在偏差方向上设置左、右限位开关，防止系统失控。单边双开关控制时，光电头置于材料一边。使材料边缘处于光电传感器二不灵敏区内。优点：控制误差较小，材料宽度变化时，光电头位置可以不变。缺点：如果边缘破损，会强制跟踪导

EH-1003HS带材纠偏控制系统

EH-1003HS带材纠偏控制系统一带材纠偏系统工作原理钢铁、橡胶、造纸等工业企业在对带材进行生产或加工过程中，需要将带材准确无偏地送入下道工序机组。但是，由于外界的各种因素的影响，总会造成偏差。为了保证产品质量及满足正常生产或加工的需要，就得使用纠偏系统，通过自动调节来消除偏差，使带材中心始终被控制在生产线的中心。系统主要由CSEC-20电液伺服控制器（其中包括红外宽光束对中传感器、电液伺服放大器和泵电机启动装置等）、油缸（用户自备），位移传感器（CRDB-A）、电液伺服阀（CSV8系列），液压站（CHPS）等元器件组成。光电传感器的检测器是成对使用，其对称中心与生产线中心是一致的。在生产过程中，当带材中心偏离生产线机械中心时，两光电传感器被遮挡部分面积就不一样，因此其输出两个大小不同的电信号至前置放大器，通过前置放大器相加运算后，输出一个与帘子布位置偏差大小、方向有关的电信号至主放大器，主放大器输出一电流信号给伺服阀动圈以控制伺服阀的方向与流量；伺服阀控制油缸，使位移-摆动辊偏移，同时带动位移传感器，使位移传感器也输出一反相信号给主放大器，此信号使伺服阀输出减小；当此信号与前置放大器输出信号等值反相时，伺服阀输出为零，位移-摆动辊停止运动，此时辊与起始位置有一位移并成一角度，带材在这一位移与角度作用下产生位移-螺旋效应；直至偏差消除，两光电检测器输出电压一致，前置放大器输出为零，位移-摆动辊偏角也回到零，即起始位置，此时带材中心与生产线机械中心无偏差。如再有偏差，则重复上述过程，从而达到连续纠正偏差的目的。整个系统是逐级推动、闭环工作的。元件故障与调整不当都可能使系统失常。在系统中如出现故障，应根据情况具体分析、区别对待，切忌非专业人员乱拆乱调，以免损失纠偏精度。二系统框图见下页《带材纠偏系统示意图》三电气原理及连接图

美塞斯FIFE纠偏系统介绍(纠偏控制器)

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美塞斯FIFE纠偏系统介绍控制器纠偏控制器(MC16) 型号为4008301898的FIFE产品平滑而高效的卷材生产始于正确的纠偏控制系统。FIFE?为您提供一系列的自动控制系统，使您获得精密而可靠的纠偏性能、以及将来升级您生产线的灵活性。卷材纠偏控制器 FIFE卷材纠偏控制器功能强大、安装简单、操作方便，具有极高的动态响应水平以提高纠偏精度并减少浪费。 D-MAXTM 系列卷材纠偏系统 ●一个由功能强大、模块化的组件构成的完整系统，用以提高效率和卷半质量 ●模块化设计理念，可以作为预接线控制器系统或者多功能组件中的独立功能模块使用●控制器外观朴实，能够提供最高水平的纠偏精度，选用功能强大，例如高速联网和远程系统监控功能 ●图形化的操作界面，简明易发的操作语言，可以使您的安装我操作变得简单 POLARIS TM卷材纠偏控制器 ●精密的卷材纠偏控制器，安装和操作都很简单 ● 5.67”x5.67”x4.06”(144mm x 144mm x 103mm)

的小巧箱体，容易嵌入机器的控制面板中 ●直观而友好的操作界面能够减小两批产品转换中的停工时间 ●高动态响应性能，确保恒定，优质的卷装 CDP-01 卷材纠偏控制器 ●具有高品质的动态响应性能，能够驱动单个、两个或者三个纠偏器同时使用 ●内置信号放大器，专门用于红外感应器在检测透明卷材时将信号放大，提高检测精度 ●不需要PLC也可以同时控制多达3套纠偏系统网络通讯可选的串行总线通讯协议转换器，使您可以通过现有的ControlNet,DeviceNet,InterBus,Profibus,Modbus/TCP Ethernet,或Ethernet IP获得纠偏数据。动力装置不管您选用什么样的控制系统，FIFE动力装置都具有足够的灵活性来满足任何卷材和载荷方面的要求。 ●适合于随较大载荷的放卷/收卷电气液压式或气动液压式纠偏系统 ●紧凑、模块化的结构是完全独立可用的 ●几乎不需要维护

美塞斯纠偏系统

美塞斯（MC05）国际集团Fife 纠偏系统产品系列卷材纠偏控制器 FIFE卷材（MC05）纠偏控制器功能强大，安装简单，操作方便，具有极高的动态响应水平以提高纠偏精确度并减少浪费。 D-MAX系列卷材纠偏系统 1.一个由功能弱碱、模块化的组件构成的完整系统，用以提高效率和卷装质量。 2.模块化设计理念，可以作为预接线控制器系统或者多功能组件中的独立功能模块使用。 3.控制器外观朴实，能够提供最高水平的纠偏精确，选用功能强大，例如调整联网和远程系统监控功能。 4.图形化的操作界面，简易明懂的操作语言，可以使您的安装和操作变得简单。 Polaris卷材纠偏控制器 1.精密的卷材纠偏控制器，安装和操作都很简单。 2. 5.67"×5.67"×4.06"(144mm×144mm×103mm)的小巧箱体，容易嵌入机器的控制板中。 3.直观而友好的操作界面能减少两批产品转换中的停工时间。

4.高动态响应性能，确保恒定、优质的卷装。 CDP-01纠偏卷材控制器 1.具有高品质的动态响应性能，能够驱动单个、两个或者三个纠偏器同时使用。 2.内置信号放大器，专门用于红外感应器在检测透明卷材时将信号放大，提高检测精确。 3.不需要PLC也可以同时控制多达3套纠偏系统。网络通讯可选的串行总线通讯协议转换器，使您可以通过现有的ContrklNet，DeviceNet，InterBus，Profi-Bus，ModBus/TCP ErtherNet，或EtherNet IP获得纠偏数据。动力装置不管您选用什么样的控制系统，FIFE动力装置都肯有足够的灵活性来满足任何卷材和载荷方面的要求。 1.适合于承受较大载荷的放卷？收卷电气液压式或气动液压式纠偏系统。

纠偏控制器

纠偏控制器美塞斯Fife（标准型号MC18/4008301898）英文名：Correction Controller 纠偏控制器概念：纠偏控制器,又称边缘位置控制(E.P.C)经发展又有线条位(L.P.C)中心线位置控制(C.P.C）纠偏控制器的原理：在物料卷绕过程中，由光电传感器检测边或线的位置，以拾取边或线位置偏差信号。再将位置偏差信号传递给光电纠偏控制器进行逻辑运算，向机械执行机构发出控制信号，驱动机械执行机构，修正物料运行时的蛇形偏差，保证物料直线运动。可选装左、右限位开关防止系统失控。纠偏控制器的主要性能指标： 1、对线工作：标志线宽度不小于2mm； 2、对边工作：边标志侧保持2mm以上同色度区； 3、检出距离：同轴反射型光电眼（可见光）为12mm 4、响应时间：光电眼响应时间为2ms，系统响应速度为50ms； 5、纠编精度：±1mm; 6、最大推重：1.5T/3T可选; 7、失控保护：系统自带极限位置失控保护装置（该功能为可选配置）。

纠偏控制器的特点 1、与滑动丝杠副相比驱动力矩为1/3 2、高精度的保证，滚珠丝杆是用日本制造的世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度·湿度进行了严格的控制,由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。 3、微进给可能，滚珠丝杆由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能保证实现精确的微进给。 4、无侧隙、刚性高，滚珠丝杆可以加予压,由于予压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性(滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。 5、高速进给可能滚珠丝杆由于运动效率高、发热小、所以可实现高速进给(运动)。纠偏控制器的用途：纠偏控制器可对各种卷材进行纠偏工作，根据纠偏材料的印刷图案不同而可以选择跟边，跟线方式，并自由设定单电眼或双电眼检测，纠偏执行电机为永磁低速同步电机。主要应用于印刷包装、造纸、薄膜、纺织等行业需要控制卷边齐整的场合。纠偏控制器的类型

液压纠偏系统简介

---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 液压纠偏系统简介液压纠偏系统简介. txt27 信念的力量在于即使身处逆境，亦能帮助你鼓起前进的船帆；信念的魅力在于即使遇到险运，亦能召唤你鼓起生活的勇气；信念的伟大在于即使遭遇不幸，亦能促使你保持崇高的心灵。液压纠偏系统简介一、概述：随着现代化轧机速度的提高，对带钢的传送速度也大大的提高了，这样相应的辅助设备的速度也必须提高。为保证带钢在轧制过程中在轧制中心线附近运行，且保证卷取时带卷边缘整齐，从而避免因带材偏离轧制中心线发生的刮坏设备或带材边缘损坏，影响产品质量的事故发生，同时大量减少带边剪切量。所以带钢的边缘控制和机组上的对中控制是带材连续作业上必不可少的环节。产生带钢偏离轧制中心线的原因有多种，主要是辊系的倾斜，带钢厚度不均、辊距与带钢宽度的比值、辊型结构、带钢的张力等，若参数选择不当都会引起带钢偏离轧制中心线，所以带钢在运行过程中的横向偏离中心线是不可避免的，必须加以控制。常用的控制方式有四种： 1、机械式：如能自动定心的双锥辊，导向轨等。 1 / 14

2、电动式：采用光电检测器，将偏离信号送至控制柜，从而控制直流电机进行纠偏。 3、气液方式：采用气动检测喷嘴，通过膜片控制射流管喷射的油压推动滑阀控制油缸进行纠偏。 4、光电液方式：采用光电检测器将偏离信号经放大器放大，控制电液伺服阀推动油缸进行纠偏。这四种控制方式中前三种纠偏速度较慢，满足不了现代化高速生产的需要。而第四种控制方式采用的是电液伺服控制，这种控制方式的信号传输快，电反馈和校正方便，它的检测精度高，检测光电头距离大可达一米左右，可直接方便的装在带钢运行线路上。而且系统动态性能好。因此本设计中我采用光电液控制方式。按控制对象不同可分开卷机、卷取机和摆动辊三种。为了保证在轧制过程中带材边缘位置不变，保持在轧制中心线附近运行，控制误差为1~2mm，因此，我在本设计中采用了开卷机边缘控制方式。二、冷轧带钢液压纠偏系统的组成和工作原理 1、组成：如图（一）所示该系统由光电检测器（包括液压缸），放大

带钢纠偏控制系统

摘要本设计是针对钢带在卷取机上绕卷运行时发生的左右偏移而提出控制方案及具体处理方法。采用智能PID控制算法,对钢带的偏移量进行实时的控制,使之在左右偏移时偏移量控制在安全的范围内。主要是对系统数学模型的建立和数据处理的算法分析。深入阐述了纠偏控制系统设计思想及实现方法，对提高带钢生产效率和产品质量具有积极的意义。关键字：钢带；纠偏控制；智能PID控制；卷取机

Abstract This design is for the steel strip in the coiling machine on the occurrence of the left and right deviation and put forward the control scheme and specific processing method. The PID control algorithm is adopted to control the steel strip, and the offset is controlled in the range of safety. Is mainly about the establishment of the system mathematical model and data processing algorithm analysis. The design idea and realization method of deviation correction control system are introduced, which has positive significance to improve the production efficiency and product quality. Keywords:steel strip; deviation control; intelligent PID control; coiling machine

液压纠偏系统简介

液压纠偏系统简介.txt27信念的力量在于即使身处逆境，亦能帮助你鼓起前进的船帆；信念的魅力在于即使遇到险运，亦能召唤你鼓起生活的勇气；信念的伟大在于即使遭遇不幸，亦能促使你保持崇高的心灵。液压纠偏系统简介一、概述：随着现代化轧机速度的提高，对带钢的传送速度也大大的提高了，这样相应的辅助设备的速度也必须提高。为保证带钢在轧制过程中在轧制中心线附近运行，且保证卷取时带卷边缘整齐，从而避免因带材偏离轧制中心线发生的刮坏设备或带材边缘损坏，影响产品质量的事故发生，同时大量减少带边剪切量。所以带钢的边缘控制和机组上的对中控制是带材连续作业上必不可少的环节。产生带钢偏离轧制中心线的原因有多种，主要是辊系的倾斜，带钢厚度不均、辊距与带钢宽度的比值、辊型结构、带钢的张力等，若参数选择不当都会引起带钢偏离轧制中心线，所以带钢在运行过程中的横向偏离中心线是不可避免的，必须加以控制。常用的控制方式有四种： 1、机械式：如能自动定心的双锥辊，导向轨等。 2、电动式：采用光电检测器，将偏离信号送至控制柜，从而控制直流电机进行纠偏。 3、气液方式：采用气动检测喷嘴，通过膜片控制射流管喷射的油压推动滑阀控制油缸进行纠偏。 4、光电液方式：采用光电检测器将偏离信号经放大器放大，控制电液伺服阀推动油缸进行纠偏。这四种控制方式中前三种纠偏速度较慢，满足不了现代化高速生产的需要。而第四种控制方式采用的是电液伺服控制，这种控制方式的信号传输快，电反馈和校正方便，它的检测精度高，检测光电头距离大可达一米左右，可直接方便的装在带钢运行线路上。而且系统动态性能好。因此本设计中我采用光电液控制方式。按控制对象不同可分开卷机、卷取机和摆动辊三种。为了保证在轧制过程中带材边缘位置不变，保持在轧制中心线附近运行，控制误差为±1~2mm，因此，我在本设计中采用了开卷机边缘控制方式。二、冷轧带钢液压纠偏系统的组成和工作原理 1、组成：如图（一）所示该系统由光电检测器（包括液压缸），放大器，比较器，电液伺服阀，开卷机（两个，左右两缸）组成。 2、工作原理：由光电检测器将检测所得的位移信号经反馈到比较器与所给定的位置信号进行比较得到一位置偏差信号，该信号经放大器进行放大，转变成较大的电信号，由此放大后的电信号控制电液伺服阀。电液伺服阀根据所得的电信号调整阀芯的动作，改变了油液的流向和流量，使液压缸动作，推动开卷机向左或向右运动，从而达到带钢纠偏。三、冷轧带钢机组双柱头开卷机液压传动系统设计：（一）设备传动简介：双柱头开卷机用于冷轧机组前带卷的开卷，送料和使带钢形成一定张力。开卷机由涨缩柱头，柱头旋转传动装置，柱头移动装置，底座及带钢边缘控制等组成。其中柱头的涨缩，柱头的移动及带钢边缘控制均为液压传动。本设计就是设计柱头的移动和带钢边缘控制。工艺参数：最大开卷速度Vk 10m/s 钢卷最大质量m1 15×103kg

纠偏原理及应用

1带钢连续处理过程的跑偏分析工程设计和应用中，无论带钢形状的板形缺陷、塔形卷曲、处理线设备安装偏差及调整不当、处理工艺对带钢的影响等都会导致运动的带钢在生产线上发生偏移[2]。各种形式的板形缺陷主要有：带钢断面形状、平坦度、带头焊接没对齐或偏斜。当带钢在运动过程中，它的形状并不能得到纠正。依照拱形的大小，会产生相应大小的跑偏。设备精度包括转向辊、张力辊及活套车等安装精度、夹送辊压力不均、各种辊子辊面不均匀磨损等因素均会造成带钢横向跑偏。根据带钢的运行行为，辊子上的带钢总是趋向于以90 o 的夹角垂直辊子轴线方向运行。事实上，辊子轴线不平行，甚至带钢拱形都会导致带钢进人辊子的角度偏离90 o 。偏离的大小，记为跑偏角。那么，跑偏理论计算公式为： F ＝ K·L·tanα ( l ) 式中 F——跑偏量，mm ; K——跑偏系数； L——自由带钢长度，mm ; α——跑偏角，度。带钢的跑偏速度与带钢跑偏角、辊子的输送速度有关。 Vα＝v k·V c·tanα（2）式中 Vα——带钢跑偏速度，mm/s ; v k——跑偏速度系数，其大小与辊子表面状态、带钢与辊子包角等有关，理想状况下可取1.0 ； V c——辊子圆周线速度，mm/s； α——跑偏角，度。实际上，各种辊子在长期运行过程中，由于单边磨损大而成锥形。由于锥形辊使带钢张力分布不均匀，使带钢总是向粗的一端跑偏，而锥度的大小影响了跑偏的速度。张力控制带钢张力波动，特别是由于带钢张力不足或张力控制调整不当，会引起带钢张力的强烈波动，从而造成带钢运行过程中横向跑偏。高的单位面积张力可以消除部分带钢弯曲及本身缺陷，从而每个转向辊上带钢的横向偏差都会得到消减。可是，由于带钢的材料属性以及用于控制带钢张力的张力辊的驱动运行的限制，带钢张力增加是受限制的。 2带钢对中纠偏原理研究

纠偏控制器使用说明：

纠偏控制器使用说明 1. （〃以十进制表示的传感器检测有效距离：〃 STUP输入〃错误信息〃在参数设定模式下，显示屏显示参数号（例F3）按SETUP 键显示此参数的设定值。（2）条形显示管：显示马达位置。在进入参数设定模式时，显示一连续从底部到顶部不断移动的光标。（3）如何进入和退出功能设定：在MAN或AUTO模式下均可按ENTER+RIGHT键进入参数设定模式。按RIGHT或LEFT键可选择不同的参数。

退出参数设定模式同时按ENTER+LEFT键或选择参数F60. 关于参数的设定模式下如何操作参阅参数设定。（4）在MAN模式下如何进行纠偏（相应的MAN 指示灯亮）【1】在手动模式下纠偏 …按MAN键进入手动控制模式（通常它是用来中断纠偏调整）。MAN 键的功能也可通过外部控制（详细信息参阅参数设定F42）【2】驱动中心 …同时按SETUP+S.C键，驱动器定位在行程的中心位置（当限位开关位置改变时数码管显示的数值将超出〒80，此时应按照参数 F21进行设定。【3】手动驱动器定位： …按LEFT和RIGHT键使驱动器定位在目标点上，同时按SETUP+LEFT 或RIGHT键时可连续移动。【4】驱动位置显示 …按SETUP键显示驱动器相对参考点的位置，显示值单位是mm,0表示行程的中心位置。（5）在AUTO模式下如何进行纠偏（相应的AUTO指示灯亮）【1】在AUTO模式下纠偏 …按AUTO键进入自动纠偏控制模式。 … AUTO键的功能也可通过外部控制（详细信息参阅参数设定F42）【2】设置传感器有效范围值---SETUP----

带钢的纠偏原理

钢带的纠偏原理生产线用钢带纠偏系统是通过改变纠偏辊的位置来使走偏了的钢带恢复到中心位置，从而保证钢带的稳定运行。常见的纠偏系统如图1所示，由纠偏辊和框架、钢带位置光电检测器、电子信号放大器、液压站、电液伺服阀、伺服油缸、位移传感器等几大部分组成一个闭环控制系统。图1纠偏系统组成示意图

1-钢带位置光电检测器；2-纠偏辊及框架；3-纠偏辊位移传感器； 4-电子信号放大器；5-液压站；6-电液伺服阀；7-伺服油缸；8-旋转轴(图中不可见); 其工作原理是：如图2所示图2钢带位置光电检测器原理图; 光电检测器有光源发射器和接收器两个主要部分，光源发射器发生的光线一部分被钢带挡住，另外在钢带两侧边缘各有一部分射向对面的光电二极管接收器，被其接收到转换成电信号。接收器分为钢带两侧边两部分，分别与两只可变电阻R3、R4组成了电桥。如果钢带处于生产线中心位置，则两侧边的接收器接收到的光线量相同，其两部分光电二极管的电流或电阻也相同，即R l=R2。这时调整可变电阻，使R3=R4。这样电桥的Rl×R4=R2×R3，处于平衡状态，输出的信号为零，纠偏辊也处于中心位置状态。如果钢带偏向一边，则电桥的R l×R4与R2×R3不等，会输出一定的信号给信号处理放大器，这个信号即是钢带的位置偏差信号，能反映出钢带往哪个方向偏离中心线，偏移量是多少。放大器‘便由此计算出为了纠正这样大小的偏移量和纠偏辊应该转过的理论角度。另外，有一个位移传感器安装于纠偏旋转框上，它是一个可变电阻，输出的阻值随纠偏辊的位置变化而变化，它也向信号处理放大器提供一个纠偏辊的实际位置信号，即反映纠偏目前已经往哪个方向旋转，旋转的实际角度是多少。这样信号处理放大器就可以将纠偏辊所需要旋转的理论角度与实际角度相比较，决定驱动

电液伺服控制系统设计

电液伺服控制系统的设计与仿真引言电液伺服系统具有响应速度快、输出功率大、控制精确性高等突出优点，因而在航空航天、军事、冶金、交通、工程机械等领域得到广泛应用。随着电液伺服阀的诞生，使液压伺服技术进入了电液伺服时代，其应用领域也得到广泛的扩展。随着液压系统逐渐趋于复杂和对液压系统仿真要求的不断提高，传统的利用微分方程和差分方程建模进行动态特性仿真的方法已经不能满足需要。因此，利用AMESim、Matlab／Simulink等仿真软件对电液伺服控制系统进行动态仿真，对于改进系统的设计以及提高液压系统的可靠性都具有重要意义。 1 液压系统动态特性研究概述随着液压技术的不断发展与进步和应用领域与范围的不断扩大，系统柔性化与各种性能要求更高，采用传统的以完成执行机构预定动作循环和限于系统静态性能的系统设计远远不能满足要求。因此，现代液压系统设计研究人员对系统动态特性进行研究，了解和掌握液压系统动态工作特性与参数变化，以提高系统的响应特性、控制精度以及工作可靠性，是非常必要的。 1.1 液压系统动态特性简述液压系统动态特性是其在失去原来平衡状态到达新的平衡状态过程中所表现出来的特性，原因主要是由传动与控制系统的过程变化以及外界干扰引起的。在此过程中，系统各参变量随时间变化性能的好坏，决定系统动态特性的优劣。系统动态特性主要表现为稳定性（系统中压力瞬间峰值与波动情况）以及过渡过程品质（执行、控制机构的响应品质和响应速度）问题。液压系统动态特性的研究方法主要有传递函数分析法、模拟仿真法、实验研究法和数字仿真法等。数字仿真法是利用计算机技术研究液压系统动态特性的一种方法。先是建立液压系统动态过程的数字模型——状态方程，然后在计算机上求出系统中主要变量在动态过程的时域解。该方法适用于线性与非线性系统，可以模拟出输入函数作用下系统各参变量的变化情况，从而获得对系统动态过程直接、全面的了解，使研究人员在设计阶段就可预测液压系统动态性能，以便及时对设计结果进行验证与改进，保证系统的工作性能和可靠性，具有精确、适应性强、周期短以及费用低等优点。 1.2 仿真环境简介基于Matlab平台的Simulink是动态系统仿真领域中著名的仿真集成环境，它在众多领域得到广泛应用。Simulink借助Matlab的计算功能，可方便地建立各种模型、改变仿真参数，有效解决了仿真技术中的问题。Simulink提供了交互的仿真环境，既可通过下拉菜单进行仿真，也可通过命令进行仿真。虽然Simulink提供了丰富的模块库，但是在Matlab／Simulink下对液压系统进行建模及仿真需要做很多简化工作，而模型的简化使得仿真结果往往出现一定的误差。AMESim (Advanced Modeling Environment for Simulation of Engineering Systems)是法国IMAGINE公司开发的一套高级仿真软件。它是一个图形化的开发环境，用于工程系统的建模、仿真和动态性能分析。AMESim的特点是面向工程应用从而使其成为汽车、航天和航空等工业研发部门的理想仿真工具。研究人员完全可以用AMESim的各种模型库来设计系

浅析带钢的对中纠偏控制(新编版)

浅析带钢的对中纠偏控制(新编版) Safety management is an important part of enterprise production management. The object is the state management and control of all people, objects and environments in production. ( 安全管理 ) 单位：______________________ 姓名：______________________ 日期：______________________ 编号：AQ-SN-0282

浅析带钢的对中纠偏控制(新编版) 本文详细分析了带钢在运行过程中跑偏产生的原因、特点及其类别。针对带钢的跑偏现象，进行了深入研究，提出了纠偏的措施，也探讨了各种设计方法的可行性和有效性，从而为选取最佳的设计方案提供依据。带钢跑偏原因分析工程设计和应用中，无论带钢形状的板形缺陷、塔形卷曲、处理线设备安装偏差及调整不当、处理工艺对带钢的影响等都会导致运动的带钢在生产线上发生偏移。 1.1.带钢的板形缺陷。各种形式的板形缺陷主要有：带钢断面形状、平坦度、带头焊接没对齐或偏斜。当带钢在运动过程中，它的形状并不能得到纠正。依照拱形的大小，会产生相应大小的跑偏。

1.2.设备精度。包括转向辊、张力辊及活套车等安装精度、夹送辊压力不均、各种辊子辊面不均匀磨损等因素均会造成带钢横向跑偏。根据带钢的运行行为，辊子上的带钢总是趋向于以90°的夹角垂直辊子轴线方向运行。事实上，辊子轴线不平行，甚至带钢拱形都会导致带钢进入辊子的角度偏离90°。偏离的大小，记为跑偏角。为带钢跑偏速度，mm/s；为跑偏速度系数，其大小与辊子表面状态、带钢与辊子包角等有关，理想状况下可取1.0；为辊子圆周线速度，mm/s；—跑偏角度。实际上，各种辊子在长期运行过程中，由于单边磨损大而成锥形。由于锥形辊使带钢张力分布不均匀，使带钢总是向粗的一端跑偏，而锥度的大小影响了跑偏的速度。 1.3.张力控制带钢张力波动，特别是由于带钢张力不足或张力控制调整不当，会引起带钢张力的强烈波动，从而造成带钢运行过程中横向跑偏。高的单位面积张力可以消除部分带钢弯曲及本身缺陷，从而每

美塞斯FIFE纠偏系统介绍(纠偏控制器)

日本nireco AE1000纠偏控制器说明

Liteguide Controller Model AE1000Operator's Manual QJ2802.0-E 2009.2

1.About this Manual (1) 1.1 Safety Considerations............................................................................... 21.2Exemption Items.. (2) https://www.360docs.net/doc/8316119652.html,s and Functions of Component Parts (3) 2.1Front Panel Component Labels (3) 2.2Front Panel Components (4) 3.Operation (9) 3.1Basic Flow of Operations (9) 3.2When Adjusting the Gain (10) 3.3The Shift Function (11) 3.4Autobalance (12) 3.5Polarity Inversion Key (LH8B) (15) 4.Appendix (17) 4.1I/O Display Details (17) 4.2Switch Panel (19) 4.3Main Board (20) 4.4T erminal Block (22) Annotations and other important additional information are marked using Note:thoroughout this manual Contents

纠偏控制器性能分析

纠偏控制器性能分析系统响应时间是决定纠偏控制器效率的关键因素之一。作为一个卷材自动纠偏设备供应商,我所听到的最多的问题恐怕就是“你们的纠偏控制器设备精度是多少?” 通常来讲,您能够听到的结果是“正负几毫米”，但是对于这个结果，或许您自己也会有不少疑问——为什么会这样？事实上要回答这个问题并不难，只是如果您要想真正弄清楚这个问题，我们还需要更多的信息。纠偏控制器设备精度主要涉及以下三个方面：卷材、纠偏设备以及纠偏设备的安装。打个比方，如果您单单去问纠偏控制器设备的精度就好像是在问一辆没有轮子的汽车多快可以刹车停下来一样的令人可笑。如果不知道汽车当前的行驶速度以及在什么样的路面上行驶，类似这样的问题基本上是没有办法回答的。对于卷材来说，偏离了中轴线多少以及卷材在以多快的速度上料运转将决定着纠偏控制器设备的精度。那么，您为什么非得选购一款纠偏控制器设备呢？究竟什么才是纠偏控制器精度呢？纠偏控制器是指您的卷材在喷涂、印刷、冲切、层合、分切或者其它卷取过程中，始终要保持卷材侧面整齐一致而采取的操作，因为卷材边缘一旦没有对齐就会引起后续的加工步骤出错，导致材料浪费或花费时间进行停工调整。所以，我们在处理卷材的时候，需要对偏

移的卷材进行及时的纠偏操作。纠偏控制器设备通常安装在卷材生产加工线的上游，修正待加工卷材的错误走向。而我们作为纠偏控制器设备制造商所要做的，就是将精力集中在卷材自动纠偏框架和纠偏感应器上。我们愿意为您承诺：如果您使用我们的纠偏设备，我们将确保您的卷材笔直前进，绝不偏轨。但是除此之外的事情都要由您来做主了。从一个纠偏控制器供应商的眼中来看，纠偏控制器精度是由纠偏控制器系统来决定的，尤其是纠偏控制器感应器的定位精度。其实说起来也很容易理解，对于每个纠偏控制器设备来说都存在一个纠偏范围限制，它们可以修正卷材的前进方向，但是仅仅能够在驱动器的控制范围之内才有效。许多驱动器的有效动程范围在3英寸以内，如果卷材上料时偏离中心线距离超过 3 英寸，纠偏控制器将会失效。如果卷材的某一边总是偏离轨道，我们就称这是一个稳态误差或稳态偏移现象，对于放卷来说这是比较常见的情况。卷材偏轨是由于卷材和卷芯之间、卷芯和卡盘或者卷轴之间，还有放卷和中心线之间配合出错所导致的。在卷材生产过程中，偏轨可能是由于一个未对齐的辊筒所导致的，或者是辊筒直径发生了变化，或者是卷料松卷，还有可能是来自外力的干扰（例如气流干扰）所导致的。对偏轨卷材来说其侧向速度是零，所以只要卷材的偏移量在驱动器的纠偏动程范围内，它们都不会影响纠偏控制器设备的精度。其实最具挑战性的问题是——卷材在上料时只要有一瞬间发生错位所导致的后果都将不堪设想。这些瞬时错误（通常我们也称之为

纠偏控制

纠偏控制MC18 美塞斯FIfe纠偏控制（https://www.360docs.net/doc/8316119652.html,）是世界上第一套纠偏控制系统。它应用于钢铁、瓦楞纸、纺织、印刷、标签、贴标、造纸、塑料薄膜、建筑材料、线缆、橡胶、轮胎等行业的卷材生产制造技术。纠偏控制是指制造商所生产的卷材在喷涂、印刷、冲切、层合、分切或者其它卷材卷绕过程中，始终要保持卷材侧面整齐一致而采取的技术操作。因为卷材边缘一旦没有对齐就会引起后续的工步出错，导致材料浪费或停工调整。所以，在处理加工卷材的时候，需要对偏移的卷材进行及时的纠偏操作，这个过程称之为纠偏。纠偏控制涉及极广，在包装，印刷，标签，建筑材料，纸浆，生活用纸，塑料，成衣，线缆，金属加工，无纺布，瓦楞纸加工等行业都是必不可少的。一个典型的纠偏系统包括纠偏控

制器，纠偏感应器，纠偏框架及驱动器。纠偏控制的特点： 1、与滑动丝杠副相比驱动力矩为1/3 2、高精度的保证，滚珠丝杆是用日本制造的世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度·湿度进行了严格的控制,由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。 3、微进给可能，滚珠丝杆由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能保证实现精确的微进给。 4、无侧隙、刚性高，滚珠丝杆可以加予压,由于予压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性(滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。 5、高速进给可能滚珠丝杆由于运动效率高、发热小、所以可实现高速进给(运动)。纠偏控制的类型：纠偏控制器可对各种卷材进行纠偏工作，根据纠偏材料的印刷图案不同而可以选择跟边，跟线方式，并自由设定单电眼或双电眼检测，纠偏执行电机为永磁低速同步电机。主要应用于印刷包装、造纸、薄膜、纺织等行业需要控制卷边齐整的场合。主要有以下2种类型