输入输出信号分配
MODE/SET
DATA/
按 DATA/SHIFT 键，选中右起第 3 位。按 UP 键将设定
9
值变更为 “0”。
MODE/SET
DATA/ 这样，/P-CL 就从 CN1-45 被重新分配到了 CNI-40 上。
10
（闪烁显示）
MODE/SET
DATA/
11
MODE/SET
DATA/
12 为使设定变更有效，请重新接通电源。
3-27
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第 3 章 接线和连接 3.3.2 输出信号的分配
（2）变更输出信号的分配后使用时
䞡㽕
· 没有检出的信号为 “无效”状态。例如，速度控制时，定位完成 （/COIN）信号为 “无效”。 · 如果对制动器信号 （/BK）的极性取反，并以正逻辑使用，则信号线断线时制动器不会动作。不得不采
ϡՓ⫼&/7ֵো
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ϡՓ⫼%.ֵো
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㒓
Pn510
䖲
ϡՓ⫼1($5ֵো
3
乘㑺খ᭄˄ϡৃব˅
ϡՓ⫼36(/$ֵো
乘㑺খ᭄˄ϡৃব˅
Pn512
&1ǃⱘ䕧ߎֵোϡপড &1ǃⱘ䕧ߎֵোϡপড &1ǃⱘ䕧ߎֵোϡপড 乘㑺খ᭄˄ϡৃব˅
Ԏ᳡21 3Q$ⱘ䆒ᅮ
᳝ᬜ⬉ᑇ 䕧ֵܹো
&1䩜ো
᮴䳔䖲
˄Ԏ᳡ऩݙܗ䚼໘⧚˅
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/
621
+
621
$%& '()
䆒ᅮЎྟ㒜᳝ᬜ˄˅ྟ㒜᮴ᬜ ˄˅ৢˈ⬅ѢԎ᳡ऩݙܗ䚼䖯㸠 ֵো໘⧚ˈℸ᮴䳔ব㒓DŽ
7
H
C-SEL 9 A B C D E F
L
/ZCLAMP 0 1 2 3 4 5 6
7
H
ZCLAMP 9 A B C D E F
8
㒓
䖲
8
指令脉冲禁止 Pn50D.1 的设定
L
/INHIBIT 0 1 2 3 4 5 6
7
8
3
H
INHIBIT 9 A B C D E F
磁极检出 Pn50D.3 的设定
3-24
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3.3 输入输出信号的分配
输入信号名称和 使用的参数
有效 电平
输入信号
CN1 针号
无需连接 （在伺服单元内部处理）
40 41 42 43 44 45 46 始终有效 始终无效
用这种设定时，请务必进行动作确认，确保无安全问题。 · 在同一输出回路上分配多个信号时，将以 OR 逻辑输出。
输出信号的分配如下表所示。
变更分配时，参照＜输出信号分配表的判别方法＞。
＜输出信号分配表的判别方法＞
᠔⫼খ᭄ⱘ䆒ᅮؐDŽ ᇚֵোߚ䜡㒭Ϣ᠔䗝䆒ᅮؐⳌᑨⱘ䩜㛮DŽ
䚼ߚ㸼冫ߎॖ䆒ᅮDŽ
䕧ߎֵোৡ鹵Փ⫼ ⱘখ᭄
伺服 ON Pn50A.1 的设定
L
/S-ON 0 1 2 3 4 5 6
7
8
H
S-ON
9ABCDEF
比例动作指令 Pn50A.2 的设定
L
/P-CON 0 1 2 3 4 5 6
7
8
H
P-CON 9 A B C D E F
禁止正向驱动 Pn50A.3 的设定
H
P-OT
0123456
7
8
L
/P-OT 9 A B C D E F
3.3.2 输出信号的分配
根据 Pn50E、Pn50F、Pn510 及 Pn512 的设定，将输出信号分配至输入输出信号连接器 （CN1）上。
（1）确认出厂时的分配状态
可通过以下参数确认出厂时输出信号的分配状态。
Pn50E
Pn50F
&1ǃߚ䜡&2,1ֵো &1ǃߚ䜡9&03ֵো &1ǃߚ䜡7*21ֵো &1ǃߚ䜡65'<ֵো
䞡㽕
· 如果在变更伺服 ON、禁止正向驱动、禁止反向驱动各信号的出厂设定极性后发生信号线断线等异常情 况，则会发生无法关闭主回路电源、防止超程功能不动作的问题。不得不采用这种设定时，请务必进行 动作确认，确保无安全问题。
· 在同一个输入回路上分配多个信号时，将变为 OR 逻辑，所有输入的信号都将动作。可能会发生意外的动 作。
7
8
Pn50C.1 的设定
H
SPD-A 9 A B C D E F
内部设定速度控制
L
/SPD-B 0 1 2 3 4 5 6
7
8
Pn50C.2 的设定
H
SPD-B 9 A B C D E F
控制方式选择 Pn50C.3 的设定
零位固定 Pn50D.0 的设定
L
/C-SEL 0 1 2 3 4 5 6
Pn50A
Pn50B
变更前
变更后
步骤 1 2 3 4
操作后的面板显示
使用的按键
操作
MODE/SET
按 MODE/SET 键选择参数设定。若参数编号显示的不是 “Pn50A”，则按 UP 或 DOWN 键显示 “Pn50A”。
DATA/
MODE/SET
按 DATA/SHIFT 键约 1 秒钟，则显示当前的分配状态。
按 MODE/SET 键后，数值将闪烁，数据被存储。
按 DATA/SHIFT 键约 1 秒钟，则返回 “Pn50b”的显 示。
3-26
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3.3 输入输出信号的分配
＜补充＞
ᅮԡᅠ៤ 3Q(ⱘ䆒ᅮ
䕧ߎֵো &2,1
˄˅
&1䩜ো ˄˅
˄˅
᮴ᬜ ˄Փ⫼˅
输出信号名称和 使用的参数
定位完成 Pn50E.0 的设定 速度一致检出 Pn50E.1 的设定 移动检出 Pn50E.2 的设定 伺服准备就绪 Pn50E.3 的设定 推力限制检出 Pn50F.0 的设定 速度限制检出 Pn50F.1 的设定 制动器 Pn50F.2 的设定 警告 Pn50F.3 的设定 定位接近 Pn510.0 的设定 指令脉冲输入倍率 切换输出 Pn512.0 的设定
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3.3 输入输出信号的分配
3.3 输入输出信号的分配
以下对输入输出信号的分配进行说明。
3.3.1 输入信号的分配
通常情况下，输入信号可在出厂设定的状态下直接使用，也可进行任意分配。
Pn000.1 的设定
控制方式选择
0 速度控制 1 位置控制 2 推力控制 3 内部设定速度控制 4 内部设定速度控制 ⇔ 速度控制
5 内部设定速度控制 ⇔ 位置控制
6 内部设定速度控制 ⇔ 推力控制
7 位置控制 ⇔ 速度控制
8 位置控制 ⇔ 推力控制
9 推力控制 ⇔ 速度控制
A 速度控制 ⇔ 带零位固定功能的速度控制
出厂时 /S-ON 被分配在 CN1-40 上。
DATA/
MODE/SET MODE/SET
按 UP 键使最右面的数字变为 “1”（Pn50A.0=1），进 入输入信号分配可变更的状态。
DATA/
按 DATA/SHIFT 键，选中右起第 2 位。按 UP 键将设定 值变更为 “5”。 DATA/ 这样，/S-ON 就从 CN1-40 被重新分配到了 CNI-45 上。
B 位置控制 ⇔ 带指令脉冲禁止功能的位置控制
CN1 针号
40
41
42 43 44 45 46
作为 /P-CON 使用
/P-CL /N-CL
作为 /SPD-D 使用
作为 作为 /SPD-A /SPD-B 而工作 而工作
/S-ON
作为 /C-SEL 使用
P-OT
N-OT
/ALMRST
作为 /ZCLAMP
使用
作为 作为 /P-CL /N-CL 而工作 而工作
作为
/INHIBIT
使用
㒓
䖲
3
3-23
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第 3 章 接线和连接 3.3.1 输入信号的分配
出厂时的输入信号分配状态可通过 Pn50A 及 Pn50B 进行确认。 Pn50A
/PSELA
1
2
CN1-25 （26）的极性取反 CN1-27 （28）的极性取反 CN1-29 （30）的极性取反
L
/P-DET 0 1 2 3 4 5 6
7
8
H
P-DET 9 A B C D E F
增益切换 Pn50D.2 的设定
L
/G-SEL 0 1 2 3 4 5 6
7
8
H
G-SEL 9 A B C D E F
指令脉冲输入倍率切换
L
/PSEL 0 1 2 3 4 5 6
7
8
PLC试题及答案
输出信号 Q0.0 Q0.1
CPU224
I0.0 Q0.0
I0.1
右行 KM1 KM2
I0.2
KM2 KM1
控制对象 KM1 KM2
左限位 右限位 热继电器
SQ1
Q0.1
I0.3
SQ2
I0.4
FR
I0.5
M 2M
1L DC 24V L+
左行 AC 220V
PLC 试题及答案（二） 一、填空
1、 可编 程控 制器 的硬 件组 成与 微型 计算 机相 似， 其主 机由 CPu、 存储 器、 输入 偷出 接口 、电 源等 几大 部分 组 成。
答 ：1． 信号 模拟 。2． 信号 监视 。3． 寻找/替 换与 换线 。4. 变 量监 控与 修改 。5. 输 出/输 入强 制。 三．程序转换 1、由梯形图转换为指令表。
LD X000 MPS AND X001 OUT Y000 MRD LD X002 AND X003 ANB OUT Y001 MRD
OUT Y002 MPP LD X004 OR X005 ANB OUT Y003 END
2、由梯形图转换为指令表。
LD X000 MPS AND X001 MPS AND X002 OUT Y001 MPP LD X003 OR X004 ANB OUT Y002 MPP AND X005 MPS AND X006 OUT Y003 MPP
答 ：PLC 常 用 的 编 程 语 言 有 ：顺 序 功 能 图（ SFC ），梯 形 图（ LD ），功 能 块 图（ FBD ），指 令 表（ IL），结 构 文 本（ ST ）。 4． 简述 PLC 的 主要 功能 。 答：1、逻辑控制功能。逻辑控制功能实际上就是位处理功能，是可编程控制器的最基本的功能之一。
plc单按钮控制启停
交通工具：在智能交通领域，PLC单按钮控制启停技术可以为车辆、轨道交通等交通工具提供 更加稳定可靠的控制方案，提高交通工具的安全性和运行效率。
能源管理：随着环保意识的提高，能源管理成为重要的领域。PLC单按钮控制启停技术可以 为能源管理提供更加智能化的解决方案，实现节能减排的目标。
未来发展方向与展望
单按钮控制启停 的优势与局限性
优势分析
操作简便：单按钮控制启停，操作简单，方便快捷。 安全性高：单按钮控制启停，可以避免误操作，提高设备运行的安全性。 可靠性高：单按钮控制启停，可以减少设备的故障率，提高设备的可靠性。 节能环保：单按钮控制启停，可以减少设备的能耗，降低环境污染。
局限性分析
智能化：实现自动化控制和远程监控，提高生产效率 安全性：增强设备安全性能，保障操作人员安全 节能环保：降低能耗，减少排放，实现绿色生产 集成化：实现多设备集成控制，提高系统稳定性与可靠性
感谢您的观看
汇报人：
可持续性：随着环保意识的提高，未 来的PLC将更加注重环保和可持续性， 采用更加节能和环保的技术和材料。
应用领域拓展
工业自动化：随着工业4.0的推进，PLC单按钮控制启停技术将广泛应用于自动化生产线中， 提高生产效率和设备可靠性。
智能家居：未来智能家居将更加注重人机交互和智能化控制，PLC单按钮控制启停技术可以 为智能家居设备提供更加便捷和高效的控制方式。
单线分配器 原理
单线分配器（Single-line distributor）是一种用于将输入信号分配到多个输出的设备，常见于音频、视频和数据传输系统中。
其原理是通过输入端口接收信号，并将信号通过内部电路复制到多个输出端口，使得多个设备或系统可以同时接收相同的信号。
以下是单线分配器的基本原理：
1. 输入信号接收：输入信号通常通过一个或多个输入端口输入到单线分配器中。
输入端口可以是一个物理接口（如插孔）或一个逻辑接口（如网络连接）。
2. 信号复制：输入信号到达单线分配器后，它会被内部电路复制到多个输出端口。
这通常涉及使用放大器、缓冲器或开关等电子元件来复制信号。
3. 输出信号分发：复制后的信号通过每个输出端口分发到不同的设备或系统。
每个输出端口都可以连接到一个独立的目标设备，以便同时接收相同的信号。
4. 信号质量保持：单线分配器通常会采取措施来确保输出信号的质量不受损失。
这可能包括使用放大器来增强信号强度、
使用滤波器来降低噪声干扰等。
需要注意的是，单线分配器并不会对输入信号进行处理或修改，它只是将输入信号复制到多个输出端口。
因此，如果输入信号有特定的要求或需要进行处理，这些需求通常需要在单线分配器之前或之后的其他设备中实现。
总结起来，单线分配器通过复制输入信号到多个输出端口，实现将信号同时分配给多个设备或系统的功能。
它是多种音频、视频和数据传输应用中常见的设备之一。
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
可编程控制器应用形考任务五
可编程控制器应用形考任务五实训目的：理解PLC控制系统的控制工序和要求，设计控制系统硬件连线，编制PLC程序，并进行软件的监控和调试，使学生熟悉PLC的使用，训练PLC控制系统编程的思想和方法，提高应用PLC的能力。
实训要求：1．根据PLC控制系统的控制工序和要求，设计控制系统硬件连线，编制PLC程序，并进行软件的监控和调试；2．同一班级中，可按照个人或小组在指导教师的指导下进行选题。
实训内容：一、PLC控制系统设计的基本原则1）最大限度地满足被控对象的控制要求。
2）保证控制系统的高可靠、安全。
3）满足上面条件的前提下，力求使控制系统简单、经济、实用和维修方便。
4）选择PLC时，要考虑生产和工艺改进所需的余量。
二、PLC控制系统设计的基本内容1)选择合适的用户输入设备、输出设备以及输出设备驱动的控制对象。
2)分配I/O，设计电气接线图，考虑安全措施。
3)选择适合系统的PLC.4)设计程序5)调试程序,一个是模拟调试，一个是联机调试。
6)设计控制柜，编写系统交付使用的技术文件，说明书、电气图、电气元件明细表。
7)验收、交付使用。
三、PLC控制系统设计的一般步骤1．流程图功能说明1）分析生产工艺过程。
2）根据控制要求确定所需的用户输入、输出设备，分配I/O。
3）选择PLC。
4）设计PLC接线图以及电气施工图。
5）程序设计和控制柜接线施工。
2．PLC程序设计的步骤1）对于复杂的控制系统，最好绘制编程流程图，相当于设计思路。
2）设计梯形图。
3）程序输入PLC模拟调试，修改，直到满足要求为止。
4）现场施工完毕后进行联机调试，直至可靠地满足控制要求。
5）编写技术文件6）交付使用。
3．设计步骤框图如下：四、控制系统执行程序的过程及特点PLC执行程序的过程分为三个阶段，即输入采样阶段、程序执行阶段、输出刷新阶段。
1．输入采样阶段在输入采样阶段，PLC以扫描工作方式按顺序对所有输入端的输入状态进行采样，并存入输入映象寄存器中，此时输入映象寄存器被刷新。
分配器工作原理
分配器工作原理一、概述分配器是一种用于将输入信号分配给多个输出通路的设备。
它广泛应用于电信、计算机网络、音视频系统等领域，起到信号分发和路由的作用。
本文将详细介绍分配器的工作原理及其相关技术。
二、分配器的基本结构1. 输入端：分配器的输入端接收来自信号源的输入信号，可以是电流、电压、光信号等。
2. 输出端：分配器的输出端连接多个输出通路，将输入信号分配给各个输出通路。
3. 控制端：分配器的控制端用于控制输入信号的分配方式，可以是手动开关、电子开关或者软件控制。
三、分配器的工作原理1. 电路原理分配器内部通常由多个开关电路组成，用于控制输入信号的分配。
当某个输出通路需要接收输入信号时，对应的开关电路会打开，使输入信号流经该通路。
其他输出通路的开关电路则关闭，阻断输入信号。
2. 算法原理有些分配器采用算法来决定输入信号的分配方式。
常见的算法包括轮询、随机、加权等。
轮询算法按照固定顺序挨次分配输入信号给各个输出通路；随机算法随机选择一个输出通路进行分配；加权算法根据输出通路的权重来决定分配的概率。
四、分配器的应用场景1. 电信领域在电信交换机中，分配器用于将来自用户的电话信号分配给不同的通信路线，实现电话的互联互通。
例如，一个分配器可以将来自A用户的电话信号分配给B用户，同时将来自C 用户的电话信号分配给D用户。
2. 计算机网络在计算机网络中，分配器用于将数据包从一个节点分发给多个目标节点，实现数据的传输和路由。
例如，一个分配器可以将来自服务器的数据包分发给多个客户端，实现高效的数据传输。
3. 音视频系统在音视频系统中，分配器用于将音频或者视频信号分发给多个终端设备，实现多人同时观看或者听取。
例如，一个分配器可以将来自DVD播放器的视频信号分发给多个电视机，实现多人同时观看同一节目。
五、分配器的技术发展趋势1. 高带宽支持随着数据传输需求的增加，分配器需要支持更高的带宽，以满足高清视频、大容量数据传输等应用的需求。
分流器的原理
分流器的原理1. 引言分流器是一种广泛应用的电路元件，它可以把一个输入信号分配到多个不同的输出端口上。
分流器的应用范围很广泛，包括通信系统、音频电子设备、显示器、硬盘驱动器等。
本文主要介绍分流器的原理，包括分流器的基本结构、分类、工作原理以及特殊分流器的应用。
2. 分流器的基本结构分流器的基本结构大致可以分为两部分：输入端和输出端。
输入端是分流器接受输入信号的地方，通常使用一个或多个输入端子来连接信号源。
输出端是分流器输出信号的地方，可以有多个输出端子。
通常情况下，每个分流器有一个主输出端口和多个次要输出端口。
主输出端口是将信号分到所有输出端口的地方，而次要输出端口只是将信号分给部分输出端口。
3. 分流器的分类根据不同的分类标准，分流器可以分为不同的类型。
下面将对分流器的分类进行简要介绍。
（1）根据分配方式分类根据分配方式的不同，分流器可以分为两种类型：平等分配和非平等分配。
平等分配是指将输入信号平均分配到各个输出端口，每个输出端口接收到信号的强度相同。
非平等分配分成两类：①.有权重分配：按照一定的权重，将输入信号分配到不同的输出端口上。
②.非线性分配：根据信号强度的大小，将输入信号分配到不同的输出端口上。
（2）根据输出端口个数分类根据输出端口的个数，分流器可以分为单路、双路和多路。
单路分流器只有一个输出端口。
双路分流器有两个输出端口，可以将输入信号分为两路。
多路分流器可以将输入信号分为多个输出端口。
（3）根据工作频率分类分流器也可按工作频率进行分类，主要分为高频、中频、低频和直流分流器四种类型。
高频分流器频率范围一般在10MHz以上，适用于超高频电子设备，中频分流器工作频率为几千到几百万赫兹，适用于收音机、电视等设备，低频分流器工作频率范围在几赫兹到几千赫兹之间，适用于音频设备，而直流分流器则适用于许多类型的直流电子设备。
（4）根据用途分类根据分流器的用途，可以分为不同种类。
在通信领域，常见的分流器有聚合器、分配器、复用器和解复用器等。
FANUC 0i系统的输入输出信号控制有两种形式
FANUC 0i系统的输入输出信号控制有两种形式FANUC 0i系统的输入/输出信号控制有两种形式，一种是来自系统内装I/O卡的输入/输出信号，其地址是固定的;另一种是来自外装I/O卡(I/O Link)的输入/输出信号，其地址是有数控厂家在编制顺序程序时设定的，连同顺序程序存储到系统的FROM中，写入FROM中的地址是不能更改的。
如果内装I/O卡控制信号与I/O Link控制信号同时作用，内装I/O卡信号有效。
FANUC 0iA系统的PMC多采用SA3型。
1、机床到PMC的输入信号地址(MT?PMC)如果采用I/O Link时机床到PMC的输入信号的地址号为X0~X127;如果采用内装I/O卡时FANUC 0iA系统的信号输入地址为X1000~X1011(96点输入)。
有些输入信号不需要通过PMC而直接由CNC监控。
这些信号的输入地址是固定的，CNC运行时直接引用这些地址信号。
FANUC 0i系统的固定输入地址及信号功能见表4-4。
2、 PMC到机床的输出信号地址(PMC?MT)如果采用I/O Link时PMC到机床的输出信号地址号为Y0~Y127,如果采用内装I/O卡时FANUC 0iA系统的输出信号地址为Y1000~Y1008(72点输出)。
3、 PMC到CNC的信号地址(PMC?CNC)PMC到CNC的信号的地址号为G0~G255这些信号的功能是固定的，用户通过程序(梯形图)实现CNC各种功能的控制。
如系统急停控制信号为G8.4启动信号为G7.2暂停信号为G8.5、空运转信号为G46.7、外部复位信号为G8.7、程序保钥匙信号为G46.3~G46.6、CNC系统状态信号为G43.0、G43.1、G43.2 G43.5、G43.7等。
4、 CNC到PMC的信号地址(CNC?PMC)CNC到PMC的信号的地址号为F0~F255，些信号的功能也是固定的，用户通过顺序程序(梯形图)确定CNC系统的状态。
DX200接线图
14.13.2 搬运用途图14-42: JANCD-YIO21-E（CN308插头）I/O分配、接线图（搬运用途）14 单元及基板的说明14.13 机器人通用输出输入信号分配图14-43: JANCD-YIO21-E（CN309插头）I/O分配、接线图（搬运用途）14 单元及基板的说明14.13 机器人通用输出输入信号分配图14-44: JANCD-YIO21-E（CN306插头）I/O分配、接线图 （搬运用途）14 单元及基板的说明14.13 机器人通用输出输入信号分配图14-45: JANCD-YIO21-E（CN307插头）I/O分配、接线图（搬运用途）14 单元及基板的说明14.13 机器人通用输出输入信号分配表 14-4: 专用输入一览表（搬运用途）逻辑编号输入名称／功能20010外部启动与示教编程器的［START］功能相同。
只有在启动时有效，机器人开始运行（再现）。
但是，外部启动被禁止时无效。
该项在再现条件画面中进行设定。
20012主程序调出该信号只有在启动时有效，机器人程序的首项，即作为主程序（1）的首项将被调出。
但在再现、示教锁定中、正在演示的主程序无法调出。
调用禁止（通过操作条件画面设定）时无效。
20013报警／错误复位报警、错误发生时（排出主要原因后），开启此信号，将解除报警、错误的状态。
20015再现模式的选择在示教编程器模式键指向[REMOTE]时，选择再现模式。
该信号只有在启动时有效。
和其他模式选择信号同时被指定时，优先选择示教模式。
在指定条件画面的“外部模式切换”禁止时，该信号无效。
20016示教模式的选择在示教编程器模式键指向[REMOTE]时，选择再现模式。
该信号开启时，其他模式选择无效。
另外，即使其他模式选择信号开启，也优先选择该信号，进入示教模式。
20020禁止进入干渉区1将要进入立方体12）区域时，若此时信号开启，机器人将停下，并进入待机状态（伺服接通）。
待机时，关闭该信号后，机器人将重新开始作业。
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。