基于VC_的四轴运动控制卡软件系统开发研究
基于VC的多轴运动控制卡软件开发技术研究
基于VC的多轴运动控制卡软件开发技术研究
耿宏涛;舒志兵
【期刊名称】《机床与液压》
【年(卷),期】2007(35)11
【摘要】研究了在基于ADT850运动控制卡的交流伺服系统中,利用VC+ +提供的Microsoft Foundation Class(MFC)进行二次开发的方法.并由Windows程序内部运行原理入手,分析了开发软件的过程及要点;同时给出了编程示例.
【总页数】4页(P130-133)
【作者】耿宏涛;舒志兵
【作者单位】南京工业大学自动化学院,南京,210009;南京工业大学自动化学院,南京,210009
【正文语种】中文
【中图分类】TM383;TP311
【相关文献】
1.基于PC机与运动控制卡的多轴控制系统设计 [J], 郭茂森;商嘉峰;裴茜
2.基于多轴运动控制卡的微细电火花加工装置控制系统开发 [J], 王春晖;刘真;陈纪亭;傅晓庆;路金喜
3.基于PC机与运动控制卡的多轴控制系统设计 [J], 郭茂森;商嘉峰;裴旻茜;
4.基于嵌入式网络协议栈的多轴运动控制卡通信系统设计 [J], 杨亮亮;黄坤;张莉敏;史伟民
5.基于嵌入式网络协议栈的多轴运动控制卡通信系统设计 [J], 杨亮亮;黄坤;张莉敏;史伟民
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基于VERICUT的四轴联动数控机床仿真研究
基于VERICUT的四轴联动数控机床仿真研究摘要进入21世纪以来，随着科学技术的飞速发展，机械制造业在整个制造产业中占的比例愈来愈重，数控技术的广泛应用给机械制造业的生产方式、产品结构、产业结构带来了深刻的变化。
因此，各职业学校和培训机构为了培养能够快速适应企业发展要求的高技能人才，纷纷进行数控技术的培训。
在传统培训上，学生的培训都是在真实的机床上进行培训，但近几年随着学生的增加，实习工位严重不足，影响了培训的质量。
在这种情况下，数控仿真加工的出现解决这一难题。
本文基于VERICUT软件构建了四轴加工的仿真环境，解决了上述存在的问题，实现了数控编程的虚拟制造。
关键词VERICUT；数控机床；仿真Study on the 4-axis CNC Machine Simulation Based on Vericut and UGAbstract In the 21 st century, with the rapid development of science and technology, machinery manufacturing industry in the entire manufacturing industry percentage of more and more serious, the wide application of numerical control technology for mechanical manufacturing mode of production, product structure, industrial structure brings profound changes. Therefore, the vocational schools and training institutions in order to develop the can quickly adapt to the requirements of the development of the enterprise the talent of high technical ability, have to the numerical control technology training, in the traditional training, the training of the students are in a real machine tools on training, but in recent years with the increase of the students, practice location severity shortage, influence the quality of the training. In this case, the emergence of numerical control imulation processing solve this problem. This paper is the base VERICUT software build four axis machining simulation environment, to solve the above problems, realize the CNC programming of virtual manufacturing.Keywords VERICUT；NC machine; Simulation自我国加入WTO以来，我国已成为全球的“制造中心”，数控加工技术在机械制造业中的广泛应用，迫切需要一大批能够适应企业要求的数控高技能人才，大批数控机床操作人员的专业培训的重担就落在了职业院校和培训学校。
基于VC与开放式运动控制器的并联机器人控制软件开发
基于VC与开放式运动控制器的并联机器人控制软件开发近年来，随着工作效率的不断提升和生产流程的不断完善，机器人技术被越来越多的企业所使用。
尤其是在制造业中，机器人的应用越来越广泛，其中并联机器人是一种比较常见的形式。
基于VC与开放式运动控制器的并联机器人控制软件开发，对于机器人制造和应用有着重要的意义，本文将详细阐述软件开发的过程和方法。
一、并联机器人控制的环境与软件开发基础基于VC与开放式运动控制器的并联机器人软件开发，需要具备一定的控制背景和编程基础。
并联机器人的控制环境离不开控制器和运动控制器，通过使用C语言和相应的控制组件及开发工具，可以实现对并联机器人的完整控制。
1、VC是微软公司的一款程序开发工具，它是Windows应用程序开发的重要工具之一，具有丰富的界面设计功能和强大的编程功能，可实现快速构建各种质量高、功能完整的应用程序。
2、开放式运动控制器是一种用于控制机器人运动的软、硬件系统，它包括运动控制板、运动控制器、运动控制器语言等，是机器人控制系统的核心部件，它可以自由设置各个轴的运动和速度，实现对机器人的精确控制。
二、并联机器人控制软件的开发流程并联机器人控制软件的开发流程主要包括需求分析、软件设计、编码实现、测试与调试和软件维护等步骤。
其中，软件设计是整个开发流程的关键环节，决定了软件开发的效率和最终的产品质量。
1、需求分析需求分析是软件开发的第一步，它是确定软件需求和目标的过程。
在并联机器人控制软件的开发中，需求分析主要包括以下几个步骤：a、确定目标和要求：分析并集中各个环节标定其功能和应用范围，进而确定软件的目标和要求，从而有助于确定开发方案。
b、需求收集：收集软件开发的相关需求，也就是收集机器人的相关控制参数，确定机器人的工作类型、动作方式、运动范围与运动速度等关键参数，以便将此信息输入初始控制系统。
同时，也需要对机器提供的外部接口进行收集和分析，以用于与前端交互操作及数据传输。
基于VC++与PMAC的仿生四足机器人控制软件开发
基于VC++与PMAC的仿生四足机器人控制软件开发丁希仑;张澈;陈浩【摘要】This paper analyzes the mechanism and kinematics of a bionic quadruped robot, develops a control system based on Visual C++ and PMAC( programmable multi-axis controller). Visual C++ is used for control software editing of host PC to be responsible for interaction with people, get the motion parameter, calculate the trajectory and send the massage to the lower computer. PMAC is used as lower computer, it's program is compiled by PMAC language, which is responsible for the basic servo control of every motor. The stability of the control system is proved in practice.%对仿生四足机器人的机构及运动学进行分析,设计了一种基于Visualc++及可编程多轴控制器PMAC的控制系统.上位机采用PC机控制,用Visualc++编写控制程序,负责处理与用户的信息交互,获取机器人各个运动参数,计算机器人运动轨迹并向下位机发送指令等.下位机采用可编程多轴控制器PMAC,用PMAC 运动程序编写,负责对每个关节电动机进行伺服控制.实践证明该控制系统运行平稳.【期刊名称】《机械制造与自动化》【年(卷),期】2012(041)006【总页数】3页(P162-164)【关键词】机器人控制;四足;仿生;PMAC【作者】丁希仑;张澈;陈浩【作者单位】北京航空航天大学机械工程与自动化学院,北京100191;北京航空航天大学机械工程与自动化学院,北京100191;北京航空航天大学机械工程与自动化学院,北京100191【正文语种】中文【中图分类】TP2420 引言机器人已经广泛应用于生产、生活中的各个领域，传统的移动机器人可分为滚动机器人与步行机器人。
基于VC_的四轴运动控制卡软件系统开发研究
这样$对应着输入的电平高低$ 直流伺服电动机电枢
绕组两端的电压波形如图 [= 所示# 电动机的电枢绕
组两端的电压平均值 *-为
*- .,!,!*+//,%’
.,! *+ )
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式中 !为占空比$!k,! 0)
占空比 !表示了在一个周期 )里$开关管导通的 时间与周期的比值# !的变化范围为 ’#!#!# 由此
以上参数应根据具体的硬件平台来设置$ 一般只 在程序初始化时设置一次$ 以后不应再设置#
另外$ 控 制 周 期 的 设 定 ,9h YDCY?OH9? ) L87=HD 9.?DI* $参数 9.?DI的单位是 !B# 因为运动控制卡要 在控制周期内完成必要的控制计算$控制周期不能太 小$因此设定的范围为 [_ Z! &$$c’_ !B# 运动控制卡 默认的控制周期为 %’’ !B$这个控制周期对于普通的 用户能够安全可靠地工作# 一般情况下$ 在程序中不 应改变控制周期值$ 否则会出现不可预期的后果# %T%T%#运动控制模块
5678+290! 487IV/1.BF8C.80 K80CI8HK/IL) PKYDIU8YJBCD?) ‘.B7/HKRR) F4K
在自动控制领域$基于 MK和运动控制卡的伺服 系统正演绎着一场工业自动化的革命# 目前$常用的 多轴控制系统主要分为 " 大块,基于 M-K的多轴定位 控制系统$基于 MKh=/BDL 的多轴控制系统和基于总线 的多轴控制系统# 由于 MK机在各种工业现场的广泛 应用$先进控制理论和 PYM技术实 现 手 段 的 并 行 发 展$各种工业设备的研制和改造中急需一个运动控制 模块的硬件平台$以及为了满足新型数控系统的标准 化"柔性化"开放性等要求$使得基于 MK和运动控制 卡的伺服系统备受青睐# 本文主要是利用 ‘.B7/HKR R$c’ 提供的 F4K应用程序开发平台探索研究平面 %-PN4四分之过驱动并联机构的运动控制系统的软 件开发#
基于Android的远程四轴运动控制系统研发
基于Android的远程四轴运动控制系统研发基于Android的远程四轴运动控制系统研发近年来，无人机技术飞速发展，成为了不少人喜爱的玩具和专业摄影工具。
随着无人机市场的逐渐扩大，人们对无人机操作的要求也变得越来越高。
基于Android的远程四轴运动控制系统应运而生。
这种系统通过安装在智能手机或平板电脑上的软件控制，实现了对无人机的远程操控，并配备了更多的功能。
首先，我们来了解一下四轴运动控制系统的基本原理。
无人机的四个电机能够通过电子调速器进行精确调节，实现飞行姿态控制。
通过对四电机的不同转速进行调节，可以实现无人机的前进、后退、上升、下降、旋转等运动。
而通过安装在Android设备上的控制软件，可以对这些参数进行实时控制，从而远程操控无人机。
接下来，我们将介绍基于Android的远程四轴运动控制系统的功能。
首先是实时视频传输功能。
无人机上安装了一个摄像头，可以将飞行过程中的实时视频传送到Android设备上。
用户可以通过控制软件观看无人机实时画面，实现一种“驾驶员视角”。
这对于航拍摄影、搜救等应用场景非常重要。
其次是路径规划功能。
通过控制软件，用户可以在地图上规划无人机的航线，包括起飞点、降落点、关键点等。
无人机会按照设定好的航线执行飞行任务。
这种功能对于大规模搜救、巡逻等任务非常有用，能够减轻人力投入，提高工作效率。
此外，基于Android的远程四轴运动控制系统还具备一些辅助功能。
例如，高度保持功能可以在飞行中自动调整无人机的高度，保证安全飞行。
自动返航功能可以让无人机在电量不足或失联时自动返回起飞点。
紧急停机功能可以在遇到突发情况时及时终止飞行。
这些辅助功能能够增加无人机的安全性，减少失控的风险。
值得一提的是，基于Android的远程四轴运动控制系统还具备良好的用户体验。
Android平台拥有庞大的用户群体，用户对于控制软件的界面友好性和操作便捷性要求也较高。
开发者在设计控制软件时需要考虑这些因素，并提供直观的交互界面和简便的操控方式。
基于VERICUT软件构建四轴数控加工中心的实践研究
装备与自动化55 2021年第2期任 健摘 要：VERICUT软件是计算机模拟和进行数字控制物理运动的功能软件，拥有减少机器碰撞风险的功能，凭借三维模型技术的数字化设计，可以进行数控机床四轴零件的快速创造。
VERICUT软件的仿真加工性能体现在注重接近真实的过程环境中，利用软件模拟开发程序，提高程序虚拟过程的有效性。
此研究利用VERICUT软件建立了完整的四轴数控机床工作状态和仿真控制系统，对整机的加工过程进行了仿真模拟，并检验了四轴加工过程的正确性，以提高整体加工效率和加工精度，为四轴数控机床加工中心的加工作业提供实用的指导。
对成熟的三轴数控机床结构进行改造，并在四轴实际数控中心逼真的仿真环境中测试可能出现的误差，对于提高零件的性能和加工成品率具有重要的现实意义。
关键词：VERICUT软件；四轴数控；加工中心中图分类号：TG659 文献标志码：A 文章编号：2096-3092（2021）02-0055-03VERICUT是由美国公司设计的计算机软件，在机床的仿真、程序的验证优化方面具有同类型软件所没有的优势。
为了对刀具和机床进行保护，提高刀具的使用寿命，加强加工的质量与效率，利用VERICUT软件可以在数控机床零件加工前，完成工作流程和数控程序控制，从而获得正确、精准的数字，控制模拟数控机床的运动，减少实际切削和潜在的碰撞。
这样既保证了实际加工的准确性和合理性，又降低了首批零件调试的风险。
VERICUT计算机软件的主要功能就是模拟功能，可以模拟数控加工、进行尺寸分析、优化切削速度、仿真输出模型和技术文件，用模数控制来引导机床的实际操作，检查碰撞中可能出现的误差，减少机床碰撞的风险，在数控机床生产中具有重要的现实意义。
在VERICUT的应用环境下，建立四轴数控铣床模型，对数控程序进行仿真验证，可实现四轴数控加工仿真及导入管理系统。
基于VERICUT的软件方案，可用于建立四轴数据处理中心的主进程。
维宏四轴雕刻机运动控制系统Ncstudio V10用户手册(适用于PCIMC-75A控制卡)说明书
machine must be grounded. 4） When machine is not in use, please shut off the power. 5） Please pull out the BNC connector plugs, when the machine is not used for a period of
基于VC程序的四轴运动轨迹规划控制
基于VC程序的四轴运动轨迹规划控制
田小静;陈煜蒙
【期刊名称】《新技术新工艺》
【年(卷),期】2012(000)001
【摘要】针对不同电动机(如交流伺服电动机或直流伺服电动机)的控制方式,通过实例,对四轴电动机的运动轨迹进行不同类型(可采用模拟量进行T形曲线控制、S 形曲线或电子齿轮模式等运动方式的)规划,设置运动中的PID参数,采用固高科技有限公司GT系列运动控制器和高级语言VC进行电动机运动轨迹编程控制,调用固高科技有限公司开发的函数库,完成不同坐标轴启动和停止控制面板的制作,通过调试程序,完成对不同电动机不同规划轨迹的控制功能.
【总页数】3页(P16-18)
【作者】田小静;陈煜蒙
【作者单位】西安航空职业技术学院自动化工程系,陕西西安710089;西安航空职业技术学院自动化工程系,陕西西安710089
【正文语种】中文
【中图分类】TP319
【相关文献】
1.基于VC++的四轴运动控制卡软件系统开发研究 [J], 高煊;何广平
2.基于VC的四轴运动控制卡在界面设计中的应用 [J], 党美娟;党幼云
3.基于PCI总线的四轴运动卡在3D打印运动控制系统开发中的应用 [J], 毕俊喜;
张亚强;贾月锋;薛志安
4.基于PLC的四轴运动控制 [J], 刘盛;张长永;梁为育;赵山
5.基于四轴运动控制教学平台的多元实践体系改革 [J], 史莹晶; 李瑞; 梁颖
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基于VC的开放式数控系统软件设计
基于VC的开放式数控系统软件设计摘要本文基于Visual C++6.0平台，利用多线程同步技术设计了开放式数控系统上层软件，论述了上层软件的架构及多线程同步方式等关键模块的实现方法。
关键词开放式数控系统运动控制卡 Visual C++ 多线程为了满足实际生产中对数控系统的可移值性、模块独立性的要求，数控系统从传统的封闭式结构逐步转向现代的开放式结构。
开放式数控系统具有可互换性、可伸缩性、可移植性、互操作性和可扩展性等特点，极大的增加了用户功能的定制范围，为实现用户的特殊功能提供了途径。
工业计算机+运动控制卡结构的开放式数控系统是目前应用最广泛的开放式数控系统结构。
该结构将运动控制功能分配于运动控制卡中，工业计算机通过上层软件根据操作者指令对运动控制卡的功能进行调用。
工业计算机和运动控制卡之间一般通过PCI总线进行通讯。
工业中应用较广泛的运动控制卡有美国的PMAC及深圳GoogolTech等。
而上层软件需要用户自行设计。
为降低降低各个模块间的耦合性，需对上层软件的各功能模块进行划分；同时，数控系统中各个任务模块需要在固定时间间隔内运行，对时间要求严格，是一个复杂的实时系统，因此需设计合理的任务执行顺序。
为满足上述要求本文基于Visual C++平台设计开发了开放式数控系统的上层软件。
1.系统硬件平台的构建本文以三轴铣床为对象，对其进行数控化改造。
该机床X轴行程280mm，Y轴行程250mm，Z轴行程200mm。
进给系统均采用滚珠丝杠作为传动部件，丝杠导程10mm。
要求改造后达到10m/min的切削进给速度，并实现半闭环控制。
通过选型对比，最终选择深圳固高科技的UC-X04-EPV-M01-L2型运动控制器作为开放式数控系统硬件。
GUC系列运动控制器是嵌入式PC与运动控制器结合为一体的产品，与“工业计算机+运动控制器”结构的运动控制系统相比，具有更高的可靠性、稳定性、抗干扰能力和更好的性价比。
它以Intel 标准X86 架构的CPU和芯片组为系统处理器，采用高性能DSP 和FPGA 作为运动控制协处理器。
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现以单轴调试与 [ 轴协调运动实现直线和圆轨迹 为例具体介绍开发过程,打开 ‘.B7/HKRR$c’$利用 F4K*OO@.d/IL % D1D& 创 建 一 个 基 于 对 话 框 的 b8S =8C%’’_ 工程$ 将 ,9[’’c;$,9[’’cH.= 添加进工程$编 程时要在头文件里包含头文件 ,9[’’c;# 在对话框中 添加按钮和编辑框等操作见图 $#
关键词!四轴运动控制卡!直流伺服系统!FG0H3I’((!"L’
A$%$)/34)"0-$#$:*1>$"&*8B*5/C)9’% +*&’*"7*"&/*:7)/0 =*8&C)/$=<%&$> ?)%$0*"D7((
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5678+290! 487IV/1.BF8C.80 K80CI8HK/IL) PKYDIU8YJBCD?) ‘.B7/HKRR) F4K
在自动控制领域$基于 MK和运动控制卡的伺服 系统正演绎着一场工业自动化的革命# 目前$常用的 多轴控制系统主要分为 " 大块,基于 M-K的多轴定位 控制系统$基于 MKh=/BDL 的多轴控制系统和基于总线 的多轴控制系统# 由于 MK机在各种工业现场的广泛 应用$先进控制理论和 PYM技术实 现 手 段 的 并 行 发 展$各种工业设备的研制和改造中急需一个运动控制 模块的硬件平台$以及为了满足新型数控系统的标准 化"柔性化"开放性等要求$使得基于 MK和运动控制 卡的伺服系统备受青睐# 本文主要是利用 ‘.B7/HKR R$c’ 提供的 F4K应用程序开发平台探索研究平面 %-PN4四分之过驱动并联机构的运动控制系统的软 件开发#
表 :!函数名称及功能
名称
功能
,9hNOD0) * ,9hbDBDC) * ,9hYDCY?OH9?) * ,9hH?CY0B) * ,9h60GY0B) * ,9hKH8BD-O) * ,9hKCIHF8LD) *
打开运动控制器设备 复位运动控制器 设置控制周期 设置限位开关的有效电平 设置编码器的计数方向 设置为闭环控制 设置输出模拟量 ]脉冲量
单轴控制模块$先在 N030.CP./H85) * 中添加如下代 码$ 进行初始化工作,
,9hNOD0) * + ]]打开运动控制卡设备 ,9hbDBDC) * + ]]复位运动控制卡 ,9h-?CBNEE) * + ]]关闭当前轴限位开关 ,9h*H/I?NEE) * + ]]关闭伺服驱动报警 ,9hKCIHF8LD)’* + ]]设置输出模拟量为 ’$脉冲量为 ! ,9hKH8BD-O) * + ]]设置为闭环控制
!#%\ !
式可知$当电源电压 *+不变的情况下$电枢绕组两端 的电压平均值 *-取决于占空比 !的大小$改变 !值就 可以改变端电压的平均值$从而达到调速的目的#
.!基于 ABC<DD CEFC&’%卡的软件设计
,9V[’’ VY‘控制卡具有良好的开放性$ 用户可 以在 PNY"‘K"‘W"PDHO;.环境下进行软件开发# 文中 是在 @.0L8QB%’’’ 系 统 下 利 用 ‘.B7/HKR R$T’ 的 F4K以面向对象方式进行编程# 控制卡在 @.0L8QB 下开发的底层动态库包括头文件 ,9[’’T; $,9[’’TH.= 和 ,9[’’TLHH# 在 ‘KRR环境中使用时$选择 MI8eDGC VVYDCC.05VV-.0X$在 N=eDGC]-.=I/IJ?8L7HDB中输入 ,9[’’TH.=$然后就可以在程序中调用动态链接库中的 函数# .;:!NGM9+80程序内部运行原理
通过调用 ,9h,DC*HCM8B) H805!*O8B* 和 ,9h,DCS MIEM0C) L87=HD!M0C* 分别获得当前轴的实际位置和坐 标系各轴的坐 标 位 置$ 参 数 ! *O8B返 回 实 际 位 置$ 双
!#%$ !
精度参数!M0C指向一个长度为 [ 的数组# 然后转换 成各电动机的实际角度$并在控制面板上显示#
运动控制卡接收 MK机上发出的操作命令和运动 控制系统反馈回的信息$并据其进行实时的运动操作$ 直接控制伺服驱动器# 控制卡控制直流电动机的过程
可分为,打开控制卡并初始化$设置运动参数$执行运 动程序$关闭卡# 控制系统流程图如图 \ 所示# %T%T!#卡的初始化
初始化卡应在程序开始时就执行$主要用到的控 制函数见表 !#
在 Kb8=8C%’’_PH5中添加成员变量 ?haO$?ha.$ ?haL$?hM8B$?h‘DH$?h*GG并作原型说明# 然后在 ’ 单轴 运 动( 按 钮 添 W+h K-3Ka6P消 息 响 应 的 函 数 N0W7CC80YICF8U) * $并在函数中添加如下代码,
和加速度前馈$带积分限值"偏差补偿和低通滤波器+ )!’ * 支 持 PNY" @.0L8QB+9]%’’’ ]:M等 操 作 系
统$ 提供底层库函数$ 可用 PNY"‘K"‘W等进行软件 开发#
控制卡结构及与端子板的接口如图 " 所示#
:;:!ABC<DD CEF控制卡介绍 固高公司生产的 ,9系列运动控制卡 ,9V[’’ V
Y‘VMK3可以同步控制 [ 个轴$实现多轴协调运动# 其核心由 *PYM%!_! 数字信号处理器和 4M,*组成$ 能实现高性能的控制计算# 控制卡同时提供了 K语 言函数库和 @.0L8QB下的动态链接库$可实现复杂的 控制功能# 主要功能如下,
)!* MK3总线$ 即插即用+ )%*可编程伺服采样周期$[ 轴最小插补周期为 %’’ !B$单轴点位运动最小控制周期为 %\ !B+ )"*[ 路 !$ 位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输 出信号$模拟量输出范围, V!’ ‘ZR!’ ‘$每路可独 立控制$互不影响+ )[*[ 路四倍频增量编码器输入$作为各轴反馈信 号输入$最高频率 _ F)d+ )\*四轴协调运动$% Z[ 轴直线插补$任意 % 轴圆 弧插补$具有连续插补功能+ )$*每轴 % 路限位开关信号"! 路原点信号及 ! 路 驱动报警信号输入+ )^* 每轴 ! 路驱动使能信号"! 路驱动复位信号输 出+ )_ * 运动方 式, 单 轴 点 位 运 动" 直 线 插 补" 圆 弧 插 补"速度控制模式"电子齿轮模式+ )&*M3P) 比例 V积分 V微分* 数字滤波器$带速度
基于 ’&RR的四轴运动控制卡软件系统开发研究
高#煊#何广平
! 北方工业大学机电工程学院"北京 !’’![[#
摘!要!研究了基于固高 ABC<DD CEFC&’%运动控制卡的直流伺服系统"利用 FG0H3I’((提供的 "GJ 42+0+K1L+HM931G+M’I300’ "L’( 进行二次开发的方法% 并由 NGM9+80程序内部运行原理入手"分 析了软件开发的过程"同时给出了编程实例%
[ 轴协调运动采用直线插补法$正确地设置坐标 映射$合成速度"加速度$再加轨迹设置命令及目标位 置$即可实现四轴协调运动# 运动控制卡通过坐标映 射函数 ,9hF/O*1.B) B;8IC*1.Bh+7?$ L87=HD!?/Oh G870C* 将控制轴由单轴运动控制模式转换为坐标系运 动控制模式# 同时运动控制卡开辟了底层运动数据缓 冲区$在坐标系运动控制模式下$可以实现多段轨迹快 速"稳定的连续运动# 这些运动操作都是相互独立的$ 在控制面板中每个操作按键对应一个独立的事件# %T%T"#运动状态显示模块
!#%[ !
的管理$以及从运动控制卡读取位置数据$并经过计算 后将控制命令发送给运动控制卡# 驱动器控制模式采 用编码器速度控制$驱动器接收到运动控制卡发出的 模拟电压$通过内部的 M@F电路控制直流电动机 b6 V"\ 的运转$并接收直流电动机 b6V"\ 上的编码器 反馈信号调整对电动机的控制$如此构成一个半闭环 的直流伺服控制系统#
:!平面 ..-.B四分之过驱动并联机构的控 制系统组成
并联机构的本体如图 !$该机构由 [ 个分支链组 成$每条支链的一端与驱动电动机相连$而另一端相交 于同一点# 该并联机构的操作末端有 % 个自由度) 即 !方向和 "方向的平动* $驱动输入数目为 [$从而组 成过驱动并联机构#
控制系统的硬件主要由 [ 部分组成,MK机$四轴 运动控制卡$伺服驱动器和直流电动机# 系统选用的 是普通 MK机$固高公司的 ,9V[’’ VY‘VMK3运动控 制卡$瑞士 F/180 公司的四象限直流伺服驱动器及直 流永 磁 电 动 机# 伺 服 驱 动 器 型 号 为 [ Vf VPK *PY\’ ]\$与驱动器适配直流电动机型号为 F/180 b6 V"\# 运动控制系统的构成如图 % 所示# 上位控制单 元由 MK机和运动控制卡一起组成$板卡插在 MK机主 板上的 MK3插槽内# MK机主要负责信息流和数据流
:;.!直流永磁电动机 &N" 驱动基本原理
图 [ 为利用开关管实现直流电动机 M@F调速控
制的原理图和输入输出电压波形# 当开关管 FNY469
的栅极输入高电平时$开关管导通$直流电动机电枢绕
组两端有电压 *+# ,! 时间后$栅极输入变为低电平$开 关管截止$电动机电枢两端电压为零# ,% 时间后$ 栅极 输入重新变为高电平$开关管重复前面的动作过程#