激光跟踪焊接机器人系统技术方案
激光引导弧焊程序设计
激光引导弧焊程序设计
激光引导弧焊程序设计涉及以下步骤：
1. 建立焊接工件的CAD模型，包括焊缝和其它几何特征。
2. 设计激光引导系统，确定激光发射器的位置和焊缝与激光光线之间的几何关系。
根据焊接要求选择适当的焊接参数，包括焊接速度、功率等。
3. 开发焊接路径规划算法，根据焊接几何特征和焊接要求确定焊接路径，包括焊缝轮廓和填充路径。
4. 根据焊接路径规划结果生成焊接程序。
程序中包括焊接速度、激光功率和焊接路径的控制指令。
5. 将焊接程序载入焊接机器人的控制系统，并设置初始参数，包括焊接速度、功率等。
6. 启动焊接过程，焊接机器人沿着预定路径进行焊接，激光发射器按照程序的指令发射光束，实现焊接作业。
7. 监测焊接过程中的关键参数，如焊接速度、激光功率和焊缝形态等。
8. 根据监测结果对焊接参数进行调整，以优化焊接质量。
上述步骤中，步骤1和2主要是设计阶段，步骤3至7主要是程序开发和实施阶段，步骤8是焊接质量控制和优化阶段。
需要注意的是，激光引导弧焊的程序设计需要深入理解焊接过程和焊缝几何特征，同时掌握激光技术和焊接机器人控制技术。
焊接机器人工作站方案
. . .目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
激光焊接的工艺流程和步骤
激光焊接的工艺流程和步骤下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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焊接机器人文献综述
焊接机器人文献综述关节机器人对基于视觉反馈控制的激光焊接的焊缝追踪摘要：激光焊接对于机器人轨迹精度有相当高的要求。
为了提高机器人激光焊接时的动态轨迹精度，人们基于立体视觉反馈控制的原理提出一种新的三维焊缝追踪的方法。
这种方法建立了一种可视反馈控制系统，在该系统中有两个集中于一点的相机被安装在工业机器人的后面。
人们建造了一种具有坐标系统的工具以便把机器人最终环节的位置转移到该工具上。
人们提出了一种GPI 转移方法，这种方法是利用双目望远镜可视技术和一种逐行选配的修改法则来计算激光焦点和焊缝的位置，它使得激光焦点和焊缝之间的动态轨迹错误可以计算出来。
人们最终控制机器人的移动，并且在机器人运动学的基础上尽可能减少运动轨迹的错误。
实验结果表明，这种方法能有效改善用于激光焊接的工业机器人的运动轨迹的精度。
关键词：工业机器人，视觉反馈，焊缝跟踪，轨迹精度。
1 引言目前，卖给客户的关节机器人仅仅能够保证位置精度而不能保证运动轨迹。
然而，随着制造加工业的发展，一些高速和高精度的工作，例如激光焊接和切割，对轨迹精度有十分高的要求。
此外，在严格地结构化环境下目前的工业仅能够在预定的命令下移动，这限制了他们的应用范围。
人们提出了许多研究计划来改善机器人在人们所认识的环境下的能力。
作为一个重要的测量方法，视觉对改善工业机器人在人们所认识的不同的环境下的能力起着重要作用。
参照文献［1］，人们以位置为基础建造了一种具有可视伺服系统的工业机器人，并且提出了一种运算法则，当事先知道物体一些特征点的距离时，利用这种法则就可以用一台照相机估计出物体的位置和外形。
参照文献［2］，基于eye-in-hand的可视伺服结构，物体的平面移动轨迹实现了一种eye-on-object的方法。
参照文献［3］，有这样一个问题：机器人最终环节的真实位置与人们用空间路径规划和图像基础控制的方法所预期的位置相差很远。
参照文献［4］，人们开发了一种工业火焰跟踪系统来切割视觉上的平面图形。
窄间隙磁控-激光复合式焊缝跟踪方法
窄间隙磁控激光复合式焊缝跟踪方法沈言锦1,洪波2,杨鹏昊2,郭韬2（1.湖南汽车工程职业学院，湖南株洲412001；2.湘潭大学焊接机器人及应用湖南省重点实验室，湖南湘潭411105）摘要：针对窄间隙焊接需要精确的焊缝偏差信息以保证焊枪对中的问题，设计了一套磁控电弧-激光传感器相结合的焊缝跟踪系统，由前置的激光视觉传感器扫描焊缝中心，采用形态提取算法和基于Kernel 算法的相关滤波器得到焊缝特征点的坐标，经拉格朗日插值法处理，拟合出焊缝轨迹的近似曲线，设定门限阈值分两种情况采用双传感器数据自适应加权融合方法进行信息融合，使得焊缝偏差信息更为精确，最终保证焊枪的对中和侧壁良好融合。
关键词：窄间隙MAG 焊；磁控电弧激光传感器；焊缝轨迹预测；自适应加权融合方法中图分类号：TG409文献标志码：A 文章编号：1001-2303（2019）12-0032-05DOI ：10.7512/j.issn.1001-2303.2019.12.06Narrow gap magnetron-laser composite weld seam tracking methodSHEN Yanjin 1，HONG Bo 2，YANG Penghao 2，GUO Tao 2（1.Hunan Automotive Engineering Vocational College ，Zhuzhou 412001，China ；2.Hunan Provincial Key Laboratoryof Welding Robots and Applications ，Xiangtan University ，Xiangtan 411105，China ）Abstract ：For narrow gap welding ，precise weld deviation information is needed to ensure the problem of welding gun alignment.A magnetic tracking arc-laser sensor combined weld seam tracking system is designed.The front laser vision sensor scans the weld center and adopts the shape.The extraction algorithm and the correlation filter based on Kernel algorithm can obtain the coordinates of the weld feature points.The Lagrange interpolation method is used to fit the approximate curve of the weld trajectory.The threshold threshold is set in two cases.The adaptive weighted fusion method performs information fusion ，which makes the acquired weld deviation informationmore accurate ，and finally ensures the centering of the welding torch and the good sidewall fusion.Key words ：narrow gap MAG welding ；magnetron arc laser sensor ；weld trajectory prediction ；adaptive weighted fusion method 本文参考文献引用格式：沈言锦，洪波，杨鹏昊，等.窄间隙磁控-激光复合式焊缝跟踪方法[J].电焊机，2019，49（12）：32-36.收稿日期:2019-03-08基金项目:湖南省自然科学基金项目（2017JJ50）作者简介:沈言锦（1980—），男，博士，教授，主要从事焊接技术的研究工作。
自动焊缝跟踪系统的设计与实现
自动焊缝跟踪系统的设计与实现摘要:本文介绍了一种基于旋转电弧传感器的焊接机器人系统。
系统采用惯量小，成本低，灵活性大的新型十字滑块系统作为机械传动机构；旋转电弧传感器的位置精度高，焊缝偏差小，使用各类焊缝类型；配合步进电机完成整个系统位移单元的传动，并进行位置伺服。
环境预检测系统完成工作环境的检测，确保系统的安全运行，DSP主控系统完成整个系统的管理和控制，并设计了包括软件保护，机械限位保护，报警保护，电源管理保护在内的各种保护措施。
为了方便系统的维护和升级，预留了标准的串口和以太网接口，可以方便对系统进行扩展升级。
关键词：焊缝跟踪；旋转电弧传感器；位置伺服；十字滑块目录1项目背景 (1)2设计要求和需求分析 (1)3系统总指标分析 (2)3.1 系统静态指标 (2)3.2系统动态指标 (2)3.3运动精度指标 (2)3.4智能性指标分析 (2)3.5可扩展性指标分析 (2)3.6应用指标 (2)3.7环境要求 (3)3.8装配指标分析 (3)4 模块设计指标和方案分析 (3)4.1总体设计方案 (3)4.2主控系统指标分析和方案比较 (4)4.3机械结构指标分析和方案比较 (4)4.4 反馈系统模块指标分析和方案比较 (6)4.5运动控制模块指标分析和方案比较 (7)4.6机械保护模块的指标分析和方案比较 (7)4.7环境检测保护模块指标分析和方案比较 (8)4.8接口扩展模块指标分析和方案比较 (8)4.9 电源管理模块指标分析和方案比较 (8)4.10 焊接指标分析与方案论证 (9)5硬件系统方案的实现 (9)5.1总控制核心系统的实现 (9)5.2机械传动结构方案的实现 (10)5.3反馈系统模块的实现 (14)5.3.1 电弧传感器的分类及选型 (14)5.3.2 旋转电弧传感器结构与工作原理 (17)5.3.3 跟踪与纠偏原理 (18)5.4运动控制模块的方案实现 (20)5.4.1步进电机的选取 (20)5.4.2步进电机驱动器的选取 (22)5.4.3直线步进电机的选取 (23)5.4.4直线步进电机驱动器的选取 (24)5.5 机械保护模块方案实现 (25)5.6环境检测系统的实现 (25)5.7接口扩展模块的方案实现 (27)5.8 电源管理模块方案的实现 (28)5.9报警模块的方案实现 (29)6软件控制平台的实现 (29)6.1传感器的控制算法和模型 (29)6.1.1 传感器与系统的初始化 (29)6.1.2 传感器的算法分析 (30)6.1.3 电弧长度模型与平面拟合算法分析 (31)6.2电机驱动的算法 (33)7 成本估计 (34)8 项目总结与改进 (34)8.1 项目总结 (34)8.2.1 旋转扫描电弧传感器的问题与改进 (35)8.2.2 系统与无线传感网络的通信 (35)8.2.3 系统的可移植性改进 (35)9 心得体会 (35)参考文献： (38)附件分工明细 (39)1项目背景焊接是一门材料连接技术，通过某种物理化学过程使分离的材料产生原子或者分子间的作用力而连接在一起，随着焊接技术的不断发展，它在生产中的应用日趋广泛，到目前为止已经成为一种重要的加工手段。
铝合金燃油箱机器人焊接技术
里!!塑墨!!!坠!!竺型：些丝』些1．些曼些———————————————————』型塑堕垒』坠文章编号：1002--025X(2013)11-0027-05铝合金燃油箱机器人焊接技术师怀江．徐强(西安德仕汽车零部件有限责任公司，陕西西安710201)摘要：在重卡铝合金燃油箱生产中采用焊接机器人，研究了铝合金燃油箱焊接操作技术、脉冲M I G焊技术、激光跟踪技术。
对铝舍金燃油箱焊接过程中常出现的问题进行了系统分析，并提出解决措施，使铝合金燃油箱生产效率、焊接质量、自动化焊接技术达到国际先进水平。
关键词：燃油箱；机器人；脉冲M I G焊；激光跟踪中图分类号：T G409文献标志码：B重型卡车轻量化对汽车节油、降低排放、车辆控制稳定性、碰撞安全性以及汽车工业的健康发展都具有重要意义，是现代汽车工业技术发展的方向。
重卡轻量化的一种重要技术手段就是采用铝合金材料代替钢材，其代表性的零件就是燃油箱，燃油箱采用铝合金材料，不但自身质量减轻一半以上，而且油箱外形美观、内部不生锈，免除定期清洗的麻烦。
铝合金材料回收利用率高，其生产制造过程符合绿色环保的发展趋势。
铝合金燃油箱的关键技术是焊接，铝合金高质量焊接常采用钨极氩弧焊和熔化极氩弧焊，由于钨极氩弧焊(T I G焊)采用交流电，钨极烧损严重，限制了所使用的焊接电流，且此法熔深能力弱．其突出的缺点是焊接生产效率较低，全位置曲面焊缝焊接困难，熔化极氩弧焊(M I G 焊)时，焊丝做为阳极，可采用比T I G焊更大的焊接电流，电弧功率大，焊接效率高，适合高效、全位置、机器人焊接。
国内重卡行业的蓬勃发展．对油箱生产效率、自动化焊接水平提出了较高的要求，目前铝合金焊接方法中，熔化极氩弧焊(M I G焊)自动化焊接具有高的生产率和良好的适应性，成为重卡燃油箱生产的首选技术。
然而，由于铝合金焊接工艺复杂，铝合金燃油箱为薄板封闭焊缝悬空结构，其M I G焊收稿日期：2013—04—06难度更大．国内目前铝合金燃油箱的焊接普遍存在焊接质量不高，焊缝表面成形较差，焊接缺陷较多，铝合金燃油箱的可靠度低等问题，本文对铝合金燃油箱的机器人焊接技术进行攻关，最终使铝合金燃油箱实现了机器人自动化焊接，其焊接质量、自动化焊接技术均达到国际先进技术水平。
焊接机器人系统毕业设计论文
焊接机器人系统毕业设计论文XXX is one of the most XXX manufacturing。
nuclear industry。
n and aerospace。
XXX。
petrochemicals。
n。
XXX。
With the development of science and technology。
welding has evolved from a simple method of component n and XXX and a means of producing precise-sized products。
However。
XXX of modern high-tech product XXX。
XXX welding product quality。
improving productivity。
and XXX in the development of modern XXX。
computer technology。
numerical control。
and robotics has XXX welding processes。
and has XXX welding。
In the past 20 years。
many research and n results have been achieved in the fields of semi-automatic welding。
specialized equipment。
and automatic XXX。
indicating that the n of XXX 21st century。
XXX。
XXX n method。
making automatic welding of small and medium batches of products possible.XXX。
engineering machinery。
焊接机器人的路径规划与轨迹控制技术
焊接机器人的路径规划与轨迹控制技术焊接机器人是一种能够自动完成焊接工作的机器人系统，它以其高效、精准、灵活等特点在现代制造业中得到广泛应用。
而路径规划和轨迹控制技术是焊接机器人实现自动化焊接的关键。
一、路径规划技术路径规划技术主要处理的是给定起点和终点的情况下，如何找到一条最佳路径以完成焊接任务。
焊接机器人的路径规划技术可以分为离线规划和在线规划两种。
离线规划是在计算机上通过建模和优化算法得到路径规划结果，再上传给焊接机器人执行。
它的优点是计算精度高，可以减少机器人在工作中的计算量，提高工作效率。
常见的离线规划算法有A*算法、RRT算法等。
在线规划是在机器人执行过程中实时计算路径规划结果。
在线规划的优点是适应性强，可以根据环境变化动态规划路径，并及时响应。
但由于计算量大，需要实时的决策，对计算速度和响应速度要求较高。
常见的在线规划算法有DWA算法、RRT*算法等。
二、轨迹控制技术轨迹控制技术主要处理的是如何控制焊接机器人的运动轨迹，使其按照规划的路径进行焊接操作。
轨迹控制技术包括控制算法和控制器设计两个方面。
控制算法是根据机器人的运动学特性和轨迹规划结果，设计合适的控制规律来控制机器人的姿态和位置。
控制算法要能够确保机器人的平稳运动和精确定位，以实现高质量的焊接。
常见的控制算法有PID控制算法、自适应控制算法等。
控制器设计是将控制算法实现为硬件或软件的形式，控制机器人的运动执行。
控制器要具备高速响应能力和稳定性，能够满足复杂焊接任务的要求。
常见的控制器有伺服电机控制器、PLC控制器等。
三、焊接机器人应用案例焊接机器人的路径规划和轨迹控制技术在实际应用中有着广泛的用途。
以下是一个应用案例：在汽车制造领域，焊接机器人被广泛使用于车身焊接工艺中。
传统的车身焊接工艺需要在预先规划的焊接点上进行焊接，在一些狭小空间难以到达的位置，需要手工完成。
而采用路径规划和轨迹控制技术的焊接机器人可以根据车身模型和焊接点信息，在计算机上进行路径规划，使机器人能够准确地到达每一个焊接点，实现全自动化的焊接操作。
[技术方案][技术说明][技术协议][技术标书][机器人]主平台机器人焊接系统技术方案-方案设计
主平台机器人焊接系统技术说明关键词：主平台机器人焊接系统技术方案-方案设计--技术方案说明书-技术标书-技术协议关键词：主平台机器人焊接系统技术方案-方案设计--技术方案说明书-技术标书-技术协议目录1 设计依据 (4)1.1产品 (4)1.2现场环境信息 (4)2 系统构成概述 (5)2.1系统布局图 (5)2.2系统构成 (7)2.3系统说明 (7)3 工艺方案 (10)3.1工艺分析 (10)3.2电气控制方案 (10)3.3夹具设计方案 (10)4 供货范围 (11)5 项目进度计划 (13)6 安装调试 (13)6.1在XXXX的安装调试 (13)6.2在客户处安装调试 (13)7 培训 (14)8 验收 (15)8.1设备设备制造现场验收 (15)8.2设备使用现场验收 (15)9 质保期 (16)10 责任 (17)10.1买方责任 (17)10.2卖方责任 (17)11 附件一：技术资料 (18)11.1IRB1600工业机器人 (18)11.2IRC5控制柜 (19)11.3TPS全数字化脉冲焊接电源 (20)11.4S MART TAC智能寻位系统 (22)11.5AWC电弧跟踪系统 (23)11.6TB I双水冷焊枪RM80W (25)11.7TB I清枪剪丝装置 (27)关键词：主平台机器人焊接系统技术方案-方案设计--技术方案说明书-技术标书-技术协议关键词：主平台机器人焊接系统技术方案-方案设计--技术方案说明书-技术标书-技术协议1 设计依据1.1产品1.依据需方提供的二维图纸进行设计；2.主要焊接产品：6t到46t。
1.2现场环境信息使用温度: -5℃～45℃电源电压: 380V/220V±10% 50HZ压缩空气源: 0.6Mpa关键词：主平台机器人焊接系统技术方案-方案设计--技术方案说明书-技术标书-技术协议关键词：主平台机器人焊接系统技术方案-方案设计--技术方案说明书-技术标书-技术协议2 系统构成概述2.1系统布局图三维视图（隐藏围栏）机器人X 轴行走机构清枪剪丝器焊接电源倒挂机器人单回转变位机及夹具 换丝通道机器人Z 轴行走机构机器人Y 轴行走机构俯视图夹具视图关键词：主平台机器人焊接系统技术方案-方案设计--技术方案说明书-技术标书-技术协议关键词：主平台机器人焊接系统技术方案-方案设计--技术方案说明书-技术标书-技术协议焊丝桶强制冷却水箱机器人控制柜烟尘处理器2.2系统构成系统由一套ABB倒挂工业机器人系统IRB1600+IRC5，一套SmarTac寻位系统，一套AWC电弧跟踪系统，一套Fronius TPS5000焊接电源，一套Fronius专用二级送丝机构，一套双座单回转焊接变位机，一套换丝通道，一套外围围栏，一套龙门式MU20机器人X轴行走系统，一套MU30机器人Y轴行走系统，一套MU20机器人Z轴行走系统，一套TBI RM 80W水冷焊枪，一套波英特强制冷却循环水箱，一套TBi自动清枪剪丝装置，一套唐纳森烟尘处理装置，一套焊接夹具，一套电气控制系统构成。
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激光跟踪焊接机器人系统技术方案
RUSER redacted on the night of December 17,2020 顺开机械手弧焊工作站 技 术 方 案 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 2009年7月 第一章 方案概述 1. 方案设计依据 甲方所提出的要求以及图片； 2. 项目条件和要求 焊接工件名称：箱体总成最大 1000mm*1000mm*1800mm（W*L*H）（长度、宽度和高度均有变化）。 材料：不锈钢；厚度：δ＝3 mm； 焊接方法：机器人MAG焊接方式； 设备规划： 配置1套机器人及MAG焊接系统、1套机器人滑台、1台单轴变位机， 1套机器人焊接夹具，激光检测和跟踪系统等。具体见设备布局参考图。
第二章 焊接工艺分析 1. 箱体工序划分： 工序1、人工点固工件（组焊夹具甲方设计制造，甲方自备焊接设备，箱体共4个部件）； 示图： 工序2、人工将工件装在变位机夹具上，机器人焊接。焊接完成后人工卸件。 示图：机器人焊接如图所示的焊缝
2. 焊接工艺（MAG）： 1) 焊丝直径选用ΦΦ1.0mm； 2) 机器人MIG焊接的平均焊接速度取：6-8 mm/秒； 3) 每条焊缝的机器人焊接辅助时间，即机器人平均移动时间取：3秒（包括机器人变换姿态、加减速、空程运动时间，及焊接起弧、收弧时间）；
第三章 系统总体方案 1. 方案总体介绍 本方案采用KUKA KR16L/6机器人和弗尼斯的TPS4000焊接系统，通过sevorobot的DIGI-I激光传感器检测焊缝的位置进行焊接，并增加激光跟踪系统随时对焊接进行修正。 机器人夹具放在单轴变位机上，机器人安装在外部轴滑台上，保证焊接的姿态。 经过仿真：目前需用的机器人基本上可以满足最长1800的焊接。 关于夹具能适应多品种的问题：目前认为一套夹具可以通用，由于工件宽度及高度变动范围太大，为了适应有些型号的工件焊接，需要手工更换夹具上的部分底座。
2. 设备布局参考图 平面布局图 设备按1套机器人夹具制造，在电控系统上按照2套夹具的输入输出数量预留接口。
第四章 系统设备配置表 序号 名称和规格 数量 备注
弧焊机器人系统 1) 本体: KR16L/6 2) 控制柜: KRC 3) 示教盒 （中文英文双语显示,、电缆长度：10m） 4) 供电电缆（本体控制柜，长度：5m） 1套 KUKA
焊接系统 1) 焊接电源TPS4000（输入AC380V） 2) 防碰撞传感器（TBI）、焊枪（TBI）、校枪规 3) 焊枪同轴电缆、装配支架 4) 送丝机构、电缆及安装基座 5) +/- 极电源电缆（5m） 6) 焊机接口控制电缆 1套 福尼斯 7) 气管、气体流量表 焊枪清理器 1套 TBI DIGI-I 激光检测和跟踪系统 1套 SERVO-ROBOT 外部轴滑台 1) 电机、伺服包进口 2) 其它新松配套 1台 KUKA
新松
单轴变位机 3) 电机、伺服包进口 负载1500kg 4) 其他新松配套 1台 KUKA
新松
机器人焊接夹具 1) 气动夹紧机构 2) 焊接气箱工件（最长1800mm）。 1付 沈阳新松
控制系统（OMRON-PLC） 1付 沈阳新松 工位操作台 1) 2个操作盒、1个操作台、配有启动、急停按钮 1套 沈阳新松
周边设备 1) 机器人安装座 2) 变位机安装钢板 3) 电缆支架、走线防护槽、接口箱
1套 沈阳新松
安全围栏 钢结构安装立柱、安全围栏、安全门、三点检测光栅用于安全防护 1套 沈阳新松
其它附件（气源系统，气管，电缆，气管接头，膨胀螺栓） 1套 沈阳新松 第五章 设备配置说明 1. 机器人系统 KR16L/6 本系统所选用的KR16L/6机器人是德国KUKA的机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（KRC2），示教盒（KCP）三部分及供电电缆。 1）机器人本体参数： KR16L/L机器人本体照片 KR6C性能参数 负载 6公斤 运动轴数 6 重复精度 小于±0.1mm 控制器 KRC2 自重 240公斤 每个轴的运动参数 运动范围 运动速度 轴1 +/-185° 156°/s 轴2 +35°/-155° 156°/s 轴3 +154°/ -130° 156°/s 轴4 +/-350° 335°/s 轴5 +/-130° 355°/s 轴6 +/-350° 647°/s 最大工作半径 1911mm 空间最大旋转角度 ±185o KR16L/6机器人本体外形尺寸及运动范围
2）机器人控制器KRC2 控制柜外观示意图 KRC2 性能参数 处理器 库卡(工业)计算机 操作系统 微软WINDOWS XP 编程及控制 库卡VKCP
设计生产标准 DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 保护等级 IP54 工作环境温度 0°～50°（无需外加空调系统） 控制轴数 8-11个 自重 178公斤
输入电源 3x400V-10%∽3x415V+10% , 49-61赫兹 负载功率 4KVA(最大8KVA) 保护熔断器 32A， 3只 （慢熔型）
与外围设备通讯接口 Ether Net, CAN BUS (Interbus, profibus 作为可选项) 至机器人电缆总成 7米(可加长到 15米, 或 25、35、50米) 噪音等级 (根据DIN 45635-1) 67dB 3） KUKA编程控制器KCP
KCP性能参数 尺寸（长x高x厚）：330x260x35mm 保护等级：IP54 显示屏：640x480，256色LCD彩显，VGA模式， 6D空间鼠标，使示教动作容易操作
4种工作模式切换旋钮，方便操作与安全 3位人体学始能开关 三位使能开关 中/英/德多种语言菜单切换容易 10米控制电缆 开始/停止/紧急停止按钮 通过Canbus 与PC通讯 库卡工业机器人优点描述：
（1） 标准六轴工业机器人本体： 合理的机械结构和紧凑化设计 6个自由度AC伺服马达 绝对位置编码器 所有轴都带有抱闸 特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化 臂部的附加负载对额定负载没有运动限制 本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展 特点描述： 旋转范围大，工作效率更高 模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换
高精度电子零点标定 可调机械手臂，更大的活动空间和柔韧性 高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25%，更利于提高系统寿命、优化工作节拍 （2） KUKA机器人控制器KRC2 标准的工业控制计算机PENTIUMⅡ处理器
基于Windows平台的操作系统，可在线选择多种语言（包括中文） 支持多种标准工业控制总线，包括：Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、 Remote I/O等 标准的ISA、PCI插槽，方便扩展。可直接Intrnet，实现远程监控和诊断。 采用高级语言编程 标准的控制软件功能包，可适应于各种应用 6D运动控制鼠标，方便运动轨迹的示教 断电自动重启，不需重新进入程序 系统设示波器功能，可方便进行错误诊断和系统优化 软件可自动更新和升级 KUKA标准的工业控制PC 基本配置：
CPU： GHZ 内存：256MB RAM 硬盘：20G 串口：COM1、COM2 、COM3，9针或15针 标准并口和打印机接口 主板：标准工业控制计算机主板，含PCI、ISA插槽 USB接口 标准CD-ROM和软驱 标准显卡，可外接显示器 优点： 开放性好，能够直接和多种功能卡直接插接，方便扩展，通用性好 程序可方便进行备份及恢复，而且可在短时间内完成 可直接外接显示器、鼠标和键盘，方便程序的读写 可随时进行系统的更新 大容量硬盘对程序指令基本无限制，并可长期存储相关操作和系统日志 支持多种总线协议，与总线接口板连接方便，即插即用 一旦出现系统错误，可在最短时间内恢复 可方便进行联网，易于监控和管理 拆卸方便、易于维护 2. 焊接系统
焊接系统采用福尼斯的TPS4000，介绍如下： TPS4000 TPS4000——焊接历史上里程碑式的产品，它是全数字化微处理器监控的逆变电源。在这款新型设备众多特点中，尤其突出的是它能适用于多种焊接方法，以及能够满足多种多样的焊接任务。TPS4000，最大焊接电流400A，能够满足最苛刻的工业要求。它主要应用于：汽车及其零部件制造、仪器仪表制造、化工工程、机械工程、铁路车辆以及船舶工业等领域。
焊接方法： 手工焊（MMA） MIG/MAG高性能焊接 MIG/MAG脉冲电弧焊 TIG DC 焊 推荐的母材： 铝及铝合金 特殊材料 不锈钢 碳钢 推荐的应用领域： 工业设备的制造及安装 维修和补焊 航空航天工业 板材的加工 机器人焊接 汽车及其辅助工业 铁路车辆及其附属设备的制造 船舶工业及海洋工程 特殊车辆及设备的制造 功能列表（摘录） 常用的： 4轮驱动 防粘功能 自动削球功能 连续的焊接电流调整 数字化焊接程序 能量保存逆变技术 人性化的焊枪支架（选配件） JOB模式 提起引弧功能 微处理器控制 推拉丝操作（选配件） 远程控制单元 机器人接口，数/模转换口（选配件） 无飞溅引弧（选配件） S—，CE—标准