机器人码垛工作站使用说明书2.7
机器人码垛机搬运工作站方案说明
纸箱机器人码垛工作站方案说明一、项目内容：1.项目内容1.1 项目名称:纸箱机器人码垛工作站1.2 设备数量：该工作站主要包括一台KR100-2PA搬运机器人，1套吸盘式抓具、1套机械式抓具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏和一套控制系统。
1.3 设备用途该工作站用于纸箱的下线码垛。
2.设计依据2.1 用户提出的“技术参数及技术要求”。
2.2用户提供的工件尺寸及生产线的速度。
2.3 KR100-2PA机器人的特性参数。
3.系统特点：该系统具备以下特点：（1）机器人根据程序的设定，以及接受到的不同生产线工件到位信号，自动切换不同生产线抓取程序。
（2）整个系统单元由系统控制柜（PLC）统一集中控制，包括机器人的信号交换，防撞信号、安全门锁、纸箱到位信号、木拍位置信号等逻辑关系。
（3）由于在系统设计上及设备配置上充分考虑到安全性，故工作站具有较高的安全性。
（4）操作、编程、示教在手持控制器KCP2上完成，控制电缆长10米。
完全根据工效学设计的示教器，配上六维滑鼠，使用方便、舒服、快速。
大大提高编程和操作的效率。
（5）生产线的自动化设计，大大减轻劳动者的劳动强度。
4.系统方案介绍该工作站主要包括一台KR100-2PA搬运机器人，一套吸盘式抓具，1套机械式抓具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏和一套控制系统。
4.1 工作站工作过程说明：生产线将生产完成的纸箱输送到纸箱抓取工位，由定位调整装置将其定位后发信号给机器人，机器人抓取纸箱到码垛位置进行码垛，整垛码放完成后由垛箱输出传送线将垛箱输出到升降梯位置，机器人则到木拍放置架抓取木拍放置到码垛工位，然后重复抓取纸箱进行新垛的码放。
4.2 纸箱定位调整装置说明：纸箱定位调整装置采用固定定位挡块和推紧气缸进行定位，作用是使机器人抓取时纸箱位置准确，保证抓取方便及放置位置的准确度。
4.3 垛箱输出传送线说明：垛箱输出传送线装置采用电机驱动的滚道形式，当垛箱码放完成后输送线接收信号后启动，将垛箱输送出码垛工位，最终人工铲走进行入库。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B 两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
机器人码垛机操作规程
文件制修订记录一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L 线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
机器人码垛机操作规程
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
(完整版)全自动高位码垛机说明书
电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。
码垛机器人及其操作应用 ppt课件
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3
码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
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4
码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便 于叉车运至仓库储存。
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5
码垛机
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6
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
① 手动操作码垛机器人移动到码垛起始点且保持抓手位姿不变。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 再次确认程序点，保证其为作业起始点。 ④ 若有需要可直接输入码垛作业命令。
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 确认并保存程序点 4 为码垛机器人作业中间点。
b) 双板式
22
机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整 箱或规则盒装包装物品的码 放，可用于各种行业。可以 一次码一箱（盒）或多箱 （盒）。
双板型机械手爪
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23
• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应
不同形状和内含物的包装袋。
抓取式手爪
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机械手爪：抓取式机械手爪
面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起
主要作用的单组手爪确定。
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32
物料 高度
TCP
工具中心在法兰中心 线与吸盘平面的交点 的连线上并延伸距离 等同于物料高度处
生产再现
吸盘式 TCP
吸盘式 TCP 点及生产再现
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33
TCP
端面工的具交中点心处在法兰
中心线与手爪前
(完整版)全自动高位码垛机说明书
电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。
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JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司1前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。
已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。
公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。
已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。
其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。
目录HMI视觉系统操作说明 (4)一、组成 (5)二、wincc人工界面 (5)2.1 总览 (5)2.2 码垛参数设置 (5)2.3参数设置 (7)JMTECH 机器人手动操作说明 (8)一、KUKA机器人系统组成： (9)二、KUKA 机器人手动操作 (13)三、其他操作 (16)JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)一、机器人安全注意事项 (18)二、操作说明 (20)2.1控制柜面板介绍 (20)2.2接通电源 (21)2.3触摸屏操作 (21)JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)一、开机 (28)1.1 不断电情况下开机 (28)1.2断电情况下开机： (29)二、机器人运行过程中的操作 (30)2.1.第一片玻璃码垛时 (30)2.2 机器人暂停 (33)2.3 机器人急停 (34)三、机器人停止工作 (34)3.1 不需要机器人工作时 (34)3.2 特殊情况维护时 (34)四、丢片操作 (34)五、满跺操作 (34)六、机器人手动操作 (35)JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)一、常见故障综述 (37)二、故障说明和排除 (38)2.1压缩空气压力不足 (38)2.2真空压力不足 (39)2.3辊道线速度错误 (40)2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)2.6 开机机器人不正常工作 (41)2.7 混抓 (41)2.8 信号指示 (41)三、特殊情况说明 (42)3.1 总体原则： (42)3.2 操作方法 (42)四、附件 (43)JMTECH 机器人程序说明 (45)一、子程序调用流程 (46)二、子程序走点说明 (46)JMTECH 视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。
一、组成视觉系统包括主机（PLC）、视觉系统和人工界面wincc等三部分组成，此处主要介绍wincc上的设置。
二、wincc人工界面人工界面作用方便人机交流，其画面主要有以下几个：2.1 总览总览界面中主要是玻璃在辊道上的流动信息、机器人状态、转台状态,如下图所示。
2.2 码垛参数设置码垛参数设置主要包括以下信息：本地/远程、参数设置、机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、片数和分等等信息，如下图所示。
本地/远程：本地不接收中控室信息；远程：接收中控室信息；机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、码垛片数和分等抓取情况。
抓取方式，整板为竖抓；此界面修改参数需要登录，账号：YPR38745；密码：8403092.1.1 开机设置开机需要选择设置的参数有：本地/远程、视觉启用/不启用、本地参数中输入玻璃长、宽、高（单位为mm）、线速度等、robotX（X 为1,2……6）参数设置中选择抓取方式、长、宽、高、码垛片数、分等情况。
2.3参数设置参数设置主要是对机器人抓取玻璃时跟踪范围进行设定，系统管理员可以更改。
以robot02抓取玻璃范围为例，竖抓开始距离指玻璃在辊道上流动时离机器人距离，结束距离指玻璃至机器人超过一定距离后不跟踪。
左边偏移和右边偏移分别为北、南侧机器人抓取偏移设置，启用视觉时无需设置。
JMTECH 机器人手动操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司KUKA 机器人手动操作说明一、KUKA机器人系统组成：1、KUKA KRC4电控柜如图：KR C4是一款集机器人控制、运动控制、逻辑控制和过程控制于一体的控制系统。
不仅如此，整个安全控制器被无缝集成至KR C4控制系统中，这意味着KR C4能够一次性执行所有任务。
在新的控制系统中，库卡系统性地摒弃了具有很大使用限制性的专用硬件，取而代之的是以软件功能来实现。
其核心理念是绝对的开放性和未来的高度兼容性，使KR C4单个控制模块之间能够进行直接通信。
2、机器人本体简单紧凑：种类齐全的库卡QUANTEC机器人系列全新的QUANTEC系列型号齐全，包括15种基础类型的机器人，同时提供各种配置，确保总有一款机器人能满足客户的特定应用需求。
至此，库卡机器人家族首次覆盖了负荷能力从90至300公斤、最大作用范围从2500至3100毫米的所有高负荷机器人。
紧凑轻便QUANTEC系列机器人可以减轻重量达160公斤，减少体积达25%，同时保持最大作用范围和负荷能力，因此以最高的功率密度引领市场。
在同级产品中，QUANTEC系列最紧凑，从而减少了对空间的要求，能够面向全新的潜在应用领域，甚至在狭窄的空间也能工作。
该系列的高负荷机器人甚至能够完成紧凑的单元布局工作。
3、示教器，示教器如下图所示：库卡smartPAD重量仅有1公斤，不仅能够提供久经考验的操作控制元件，如6D 鼠标，还能够为用户提供一系列全新的、人性化的功能，如配置了USB端口，从而方便用户直接在控制面板上存储和装载数据。
总的来说，smartPAD使用8.4寸超大、高清、防轴，而无需来回切换。
示教器按钮说明紧急停止按钮二、KUKA 机器人手动操作a) 检查电器柜是否通电。
断电情况下，示教器屏幕为黑色，上电启动以后开始界面如图二所示。
上电方法：在KUKA电控柜最上面的旋转按钮打到ＯＮ上（ＯＦＦ为断电）。
b) 机器人运动读取并解释机器人控制系统的提示信息图1：信息窗口及信息提示计数器1、信息窗口：显示当前信息提示2、信息提示技术器：每种信息提示类型的信息提示数量。
信息的影响：信息会影响机器人的功能，确认信息始终引发机器人停止或抑制其运动，首先确认其信息。
信息提示处理信息提示中始终包含信息时间和日期，以便为研究相关事件提供准确的时间。
c) 示教器上选择并设置KUKA选择运动模式d) 选择坐标系:方法为在手动操作界面下，选择左侧坐标系；进入界面，显示四个坐标系：大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
选择坐标系并确认。
常用坐标系有基坐标系和工具坐标系。
其中，基座标系的Z轴正向为竖直向上，工具坐标系的 z 轴正向为垂直于第六轴法兰盘并远离法兰盘方向。
工具坐标注意吸盘在辊道上方时建议用基座标，若在堆垛架附近时建议用工具坐标。
e) 速度调整完毕以后，，选择相应的模式,摇动摇杆调整第六轴上的吸盘的位姿。
图八以 4、5、6 轴为例说明调整吸盘的姿态。
按照类似情况，调整1、2、3 轴和线性模式。
警告1) 在调整之前，请确认机器人工作区域没有任务人员，保证安全。
2) 调整中，严禁任何人员进入机器人工作区域，如发生，请第一时间按下急停或者松开使能按钮。
注意1) 在调整之初，不清楚运动的正反向请轻轻摇动摇杆一秒后松开，观察运动方向。
2) 在调整中，注意机器人特别是吸盘与周边设备的距离，如发现有碰撞的危险，请松开摇杆，或者使能按钮。
三、其他操作其他主要是指备份和恢复、信号查看等。
备份和恢复：如图四所示在 KUKA/备份与恢复点击后进入下一个页面选择备份程序，重新命名后存入指定位置；如选择恢复则根据提示从指定位置打开程序即可。
系统备份与恢复类似程序，不再敖述。
JMTECH 机器人及配套设备使用说明书机器人配套设备使用说明一、机器人安全注意事项本节中将会介绍操作机器人或机器人系统及外围设备应遵守的安全原则和规程。
关闭总电源！在机器人及外围设备的安装，维修，保养时切忌要将总电源关闭，带电作业可能会产生致命性后果。
如果不慎遭高压电击会导致心搏停止，烧伤或其它严重伤害。
与机器人保持足够安全距离！在调试与运行机器人及外围设备时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。
并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。
所以请时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。
静电放电危险！搬运部件未接地的人员可能会传导大量的静电荷。
这一放电过程可能会损坏灵敏的电子设备。
紧急停止！紧急停止优先于任何其它机器人操纵控制，外围设备控制，它会断开机器人及转台的驱动回路，停止所有部件的控制指令。
出现以下情况请立即按下任意紧急停止按钮：1.机器人运动中，工作区域有工作人员。
2.机器人伤害的工作人员或损伤了机器设备。
3.转台旋转时，工作区域有工作人员。
4.机器人与转台没有协调运动。
可能会导致相撞。
灭火！发生火灾时，请确保人员安全撤离后再进行灭工作中的安全。
机器人在运动过程中会产生很大的力。
停顿或停止都会产生危险，即使可以预测轨迹，但外部信号可能会改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生意料不到的运动。
因此，进入保护空间时，无比遵守以下所有条例。
1.如果保护空间内有工作人员，请手动操作机器人。
2.当进入保护空间时，请准备好手操器，以便随时控制机器人或拍急停。
3.在靠近机器人时请确保夹具上的设备不会动作或停止动作。
4.注意工件表面，长时间运转会导致机器人表面及电机表面温度过高。
5.注意夹具并确保夹好工件。
如果夹具松动或掉落，玻璃脱落会导致人员损伤。
示教器的安全！示教器是一种高品质的手持终端，为了避免故障与损伤，请在操作时遵循本说明：1．小心操作，不要摔打、重击、抛掷。
2.定期清洁触摸屏，切勿使用溶剂，使用软布沾少量水或中性清洁剂进行擦拭。
3.切勿用锋利或尖锐物操作触摸屏。
手动模式下的安全！电控柜的控制面板使用手动模式，在保护空间内工作，请保持手动操作。
自动模式下的安全！启动自动模式前，请确保保护空间没有工作人员，所有外围设备处于就位状态。
二、操作说明2.1控制柜面板介绍如上图所示。
主要分为指示灯、按钮、钥匙开关和急停。
其中上面一栏具体信息见下图。
指示灯信息如下：运行：设备处于运行状态；自动：设备处于自动状态；远程：设备处于远程控制模式；报警：设备有异常并报警；按钮信息如下：机器人暂停+指示：机器人暂停停止；复位：对系统逻辑和错误进行复位；丢料中断：进入丢料中断程序；丢料确认：人工确认丢料；信息由单机设备自行获得；远程模式指机器人接受视觉系统或理刀房玻璃信息而工作。