ABB机器人的手动操作
ABB搬包机器人操作说明
ABB搬包机器人操作说明一．自动运行流程：1．手动将机器人回到phome的位置。
步骤：确定机器人的当前位置相对安全，点击示教器—主菜单-程序编辑器—调试—pp移至例行程序—home-可以看到指针指到 MOVJ phome,.......；上电后点击单步运行按钮；2．在手动模式下点击示教器—主菜单-程序编辑器—调试→“PP移至main”；3．在将操作模式打到”自动”，此时试教器上会提示“控制器上已选择为自动模式,点击确认操作模式的更改.”，按确认键。
4．按下电机上电按钮给电机上电。
5．按下”start”按钮运行程序。
6.启动后，程序初始化信号，例如真空关闭信号，若夹具检测有信号，则屏幕上提示“No pruduct on the grip?”点击Yes则程序继续执行，点击NO则程序退出执行，需要在手动状态下人为将产品放下后重新执行main程序；选择产品型号确认，试教器会显示：Please choose product type!!*************************************TYPE1 TYPE2点击以选择型号；托盘上将要放第几袋料的确认过程，试教器会显示" number of next place for pallet is "为某个值，然后问你"The number is right?"，如果你选择YES,就表示确认当前值正确；如果你选择NO,则试教器上会提示："what's number of next bag for pallet 1, please input to n1?"则需要你输入正确的托盘上将要放第几袋料的数目。
（输入值1=<n1<=50,否则试教器会提示你重新输入。
）二．正常运行时外围信号的确认正常运行，机器人抓料要满足以下几个条件：1.输送链上有料袋到位；否则机器人在home点等待；屏幕提示“robot is waiting for product ready”；2.下料工位上有托盘；否则机器人屏幕提示“robot is waiting for pallet ready”；三．料包位置偏移的修改1.单独箱子位置偏移的修改：在“程序数据”→num中有nOffspallet_1(1号产品)和nOffspallet_2(2号产品)两个数组。
ABB机器人的基本操作运行
ABB机器人的基本操作运行ABB机器人是一种先进的工业机器人，被广泛应用于各种制造行业，包括汽车、电子、食品、医药等。
ABB机器人具有高精度、高速度和高稳定性的特点，可以完成各种繁重、重复和危险的任务。
在本文中，我们将介绍ABB机器人的基本操作和运行。
基本操作：1.启动和停止：启动ABB机器人之前，首先确保机器人周围的安全环境。
接通电源后，操作员可以通过面板或远程控制器启动机器人。
停止机器人时，只需按下停止按钮即可。
2.程序编写：ABB机器人使用专门的编程语言来编写程序，称为ABB 机器人语言（RAPID）。
操作员可以通过示教器或计算机来编写程序。
示教器是一种便携式设备，可以将操作员的动作记录并转化为机器人的运动程序。
计算机编程则更为灵活，可以使用ABB机器人工作室来编写程序。
3.示教运动：对于没有编程经验的操作员，ABB机器人提供了示教运动的功能。
操作员可以手动操作机器人完成一个动作，然后将其保存为程序。
通过连续示教，操作员可以使机器人执行复杂的任务。
4.坐标系设置：在ABB机器人中，有6个坐标系，用于定义机器人的运动范围。
操作员可以通过面板或编程设置机器人的坐标系。
不同的坐标系可以根据任务的需要进行切换。
5.传感器使用：ABB机器人可以与各种传感器配合使用，如视觉传感器、力/扭矩传感器等。
传感器可以帮助机器人更好地感知环境，并根据需要进行调整。
运行：1.机器人校准：每次启动ABB机器人时，都需要进行校准，以确保机器人在正确的位置。
校准过程主要包括机器人的零位点和坐标系的校准。
2.运动设置：操作员可以设置机器人的运动速度、加速度和减速度等参数。
这些参数可以根据具体任务的需求进行调整。
3.远程控制：ABB机器人可以通过远程控制器进行操作，操作员可以通过远程控制器对机器人进行移动、示教和监控。
4.监控和故障排除：ABB机器人配备了监控系统，可以实时监测机器人的状态和性能。
如果发生故障或异常，机器人会向操作员发送警报，并提供相应的故障排除提示。
ABB机器人使用教程
查看运行信号
注意： 1.1程序复位后或者重第一层开始码垛时，要满足对应线箱体 到位有信号、托盘到位有信号、防撞垛没有信号才能自动去抓 取，若机器人不抓取，请查看信号。
1.2当码垛大于一层时，自动运行暂停后，重新启动时，要满 足对应线箱体到位有信号、托盘到位有信号机器人就可以去抓 取，重新启动前要确定当前的层数是否正确。
查看运行信号
当机器人进入自动状态后， 本体并没有去抓取时，非 常有必要查看输入信号， 判断问题的原由。当机器 人需要手动调试抓手时， 也需要查看输出信号，点 动输出信号，强制动作。 1. 下面介绍如何查看I/O 信号：按示教盒上主界面 →按左上角菜单→选择输 入/输出端→选择数字输 入/输出，可查看信号状 态，如图。
示教器
显示器（触摸屏， 查看参数并参数）
操作按键（可以操 作机器人动作）
机器人开机
开机前准备及开机步骤 （1）检查袋子输送线上是否有袋，保证在码垛的位置有空托盘。 （2）打开输送线系统使其自动运行，打开输送线的急停。 （3）关闭柜门打开总电源开关“ON”位置，则柜体上的“POWER”指示灯亮。 （4）进入手动模式：控制柜上的“手动/自动”开关拨到“小手”标制档，示教 器显示手动状态，按住示教器侧面使能按键，此时控制柜内部的马达上电按钮常 亮，选择相应做标系，手动操纵杆可以动作四个轴。 （5）进入自动模式： 控制柜钥匙开关选择自动。 试教器上点确定，按下马达上电按钮使其常亮。 选定主程序main,点击“PP移至main”。 设置速度（默认为100%）能够满足生产即可。 最后按示教盒上的播放键，机器人会开始运动。 机器人会先回HOME点，然后根据信号器人示教器
ABB备份程序
将机器人运 动模式切换 为手动
ABB备份程序
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人操作及维护手册
版)。《使用指南 User’s Guide 》与《产品手册 Product Manual 》。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
2 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB FLEXIBLE AUTOMATION 10 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
4.3 机 器 人 当 前 位 置 显 示 ：
ABB 机 器 人 操 作 手册
进入操纵窗口后，在显示屏右侧 Robot pos 会显示 机器人当前位置。 当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示
RAPID Reference 编程手册，介绍如何编程。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
9 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB 机 器 人 操 作 手册
第四章 机器人示教
手动操作机器人： 4.1 操 纵 窗 口 切 换 ：
将机器人操作模式选择器置于手动限 速模式。
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误, 上海 ABB 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 没有上海 ABB 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或
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ABB机器人基本操作技巧使用说明
ABB机器人基本操作技巧使用说明第一步：机器人系统开启在使用ABB机器人之前，首先需要开启机器人系统。
通常有两种方式可实现：1.手动开关：在机器人控制盒上找到电源按钮，按下按钮来开启机器人系统。
2.远程控制开关：使用远程控制面板，按下对应的开关按钮来开启机器人系统。
第二步：机器人姿势设置在开始一个任务之前，需要将机器人设置到正确的姿势。
这包括机器人的位置和朝向。
有几种方式可以实现：1.手动设置：通过手动操作机器人控制器或遥控器，将机器人移动到期望的位置和朝向。
2.示教设置：将机器人手臂引导到期望位置，然后通过将机器人手臂移动到期望位置，并记录下指令，以便机器人在执行任务时能够重复该位置。
3.外部测量设备：使用外部测量设备（如视觉系统或激光测距仪），来确定机器人的位置和姿势。
第三步：运动控制1.直线运动：机器人可以直线移动到一个目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置机器人的运动路径和速度。
2.圆弧运动：机器人可以按照一个圆弧路径移动到目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置运动路径、半径和速度。
3.旋转运动：机器人可以绕轴旋转到所需的角度。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置旋转的角度和速度。
4.变速运动：机器人可以根据需要加速或减速运动。
可以通过编程设置机器人的运动速度曲线。
第四步：编程控制1.在线编程：即时编写程序，然后将程序上传到机器人控制器，并执行。
3.示教编程：通过示教器或遥控器，通过手动操作机器人，然后将操作记录下来并转换为程序。
第五步：错误处理和故障排除在使用ABB机器人时，可能会出现错误或故障。
以下几种方法可用于处理错误和故障：1.查看错误代码：机器人控制器上通常会显示错误代码，通过查看错误代码可以了解错误原因。
2.重启机器人系统：有时候，重启机器人系统可以解决一些常见的错误和故障。
以上是ABB机器人的基本操作技巧。
了解这些技巧将有助于您在使用ABB机器人时更加高效和便捷地完成任务。
ABB机器人基本设置步骤
11.更新完成后会提示一个更新完成 字样
二.原点定义 1，定义原点前先查看机器人是否配 置了608-1World Zones卡，否则一些 关于原点定义的指令将不能用。
2.定义一个回原点模块，如图： GoHomeModule
3.在 GoHomeModule中建立两个例行 程序，一个用来建立原点区域，一 个用来驱动回原点。
10，手动模拟一下看看有没有干涉。
11，转换运行模式，把运行模式转 到手动全速100%，试教器速度也改 为100%。
12，测试完成，得出测试结果。
五.建立多任务 1，使用多任务前，机器人要有6231multitasking选项。
2，建立多任务，控制面板，配置。
3，主题，controller。
4，进入task，新建一个。
6，重启，程序编辑器进入T2 task。
7，如何在多任务间传输数据，以下 也任务间bool量flag1为例（即任何一 个修改flag1了flag1 值，另外一个 flag量，类型一样，名 字一样，比如
9，在T2里 代码如下。
10，前台代码如下。
11，如何运行。
12，测试没有问题，进入配置界面， 把T2改为semi static，重启，这个时 候T2不能选了，已经开机自动运行 了。
5. 配置输入输出字节数，与PLC端设 置一样。
6. 配置界面下，进入industry Network PROOFINET。
7. 设置station名字，这个名字要和 PLC端对机器人的station设置一样。
8.添加signal，device选择 profinetinternal device 。
控制面板\配置\主题\IO # INDUSTRIAL_NETWORK:
ABB机器人培训内容
ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
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ABB机器人的手动操作
1.准备工作：
在进行ABB机器人的手动操作之前，首先需要完成一些准备工作。
包括：
-确保机器人的安全，如检查机器人的保护装置是否完好，排除不安
全因素。
-熟悉机器人的基本结构和操作界面。
了解机器人的关节、末端执行器、传感器等组成部分，以及机器人操作界面和按钮的功能。
-佩戴必要的个人防护装备，如安全帽、护目镜、手套等。
2.手柄操作：
-通过方向按钮，控制机器人的关节运动。
根据机器人的关节布局，
方向按钮的功能可能不尽相同。
通常，前后移动可以控制机器人的垂直运动，而左右移动可以控制机器人的水平运动。
手柄的上下旋钮可以控制机
器人的旋转。
-通过操作按钮，控制机器人的其他动作。
如紧急停止按钮可以立即
停止机器人的运动，其他按钮可以用于开关机器人、切换模式等。
3.示教操作：
-进入示教模式。
通常，在机器人操作界面或手柄上有一个示教按钮，按下该按钮即可进入示教模式。
-进行动作示教。
在示教模式下，机器人的动作可以通过人的操作来
示教。
比如，通过手柄来控制机器人完成一系列运动，然后机器人会将这
些运动记录下来。
-保存示教数据。
示教结束后，机器人会将示教的数据保存下来，以
供后续使用。
通常，示教的数据会以文件的形式保存在机器人的存储器中。
4.注意事项：
在手动操作ABB机器人时，需要注意以下几点：
-确保操作安全。
手动操作机器人时要小心，避免人与机器人发生碰撞。
也要注意机器人运动的范围，避免机器人超过安全区域。
-注意力度掌握。
手动操作机器人时，要根据机器人的力度和灵敏度
来掌握力度。
太大的力度可能会损坏机器人，太小的力度可能无法完成操作。
-遵守操作规范。
在手动操作机器人之前，要仔细阅读机器人的操作
手册，遵守操作规范和安全操作标准。
-注意机器人的状态。
在手动操作机器人时，要时刻关注机器人的状态，如机器人的运动、姿态等，以免发生意外。
总结：
ABB机器人的手动操作可以通过手柄操作和示教操作来完成。
手柄操
作可以实现对机器人运动的直接控制，示教操作可以将人的动作记录下来，以供机器人后续使用。
在手动操作机器人时，需要注意操作安全、力度掌握、操作规范和机器人的状态。
通过正确的手动操作方法，可以更好地控
制ABB机器人的运动，提高工作效率，确保操作的安全。