ANSYSWorkbench在基站结构随机振动环境下的模拟

马尔可夫过程研究方向

马尔可夫过程研究方向马尔可夫过程是研究得相当深入，而且还在蓬勃发展的随机过程。随着现代科学技术的发展，很多在应用中出现的马氏过程模型的研究受到越来越多的重视。马氏过程研究组目前从事的研究领域包括测度值过程、分枝过程、仿射过程、随机微分方程、迷向随机流、随机环境模型、随机金融模型等。这些模型来源于物理、生物、金融等学科，既有丰富优美的数学结构，又有广泛深刻的应用背景。马氏过程方向研究的目的是从理论上理解这些模型所描述的自然现象。马氏过程研究方向的学术带头人是王梓坤院士，他的研究组是国内该方向最早的研究集体之一。王梓坤1958年毕业于莫斯科(Moscow)大学数学力学系，获副博士学位。他的导师是著名数学家A.N.Kolmogorov教授和R.L.Dobrushin教授。王梓坤的毕业论文的研究课题是生灭过程的分类，他的工作后来对国内在该领域的研究产生了重要影响。1958年，王梓坤回国后在继续自己研究的同时，积极培育概率论和随机过程的研究队伍，并于1959年开始带研究生。他早期的学生包括施仁杰、杨向群、吴让泉、吴荣、刘文、李志阐等。 50至60年代，王梓坤在生灭过程研究中提出了极限过渡构造方法，以此解决了生灭过程的构造问题。他还将差分和递推方法应用于生灭过程的泛函和首达时分布的研究，得到了一系列结果。苏联数学家https://www.360docs.net/doc/c417266978.html,hkevich [Transaction 4th Prague Conference on Information Theory, Statistical Decision Function, Random Process. 1965] 写道：“Feller构造了生灭过程在轨道达到无穷以后的不同延拓…，而王梓坤用极限过渡法找出了生灭过程的所有延拓”。英国皇家学会会员D.G.Kendall在美国《数学评论》上对王梓坤的一篇论文评论道：“我认为，这篇文章除作者所提到的应用外，还有许多重要的应用。例如，在传染病研究中…，该问题是困难的，本文所提出的技巧值得认真研究”。在马氏过程方面，王梓坤证明某些马氏过程的常返性等价于其有限调和函数为常数，而0-1律等价于其有限过份函数为常数。 1962年，王梓坤翻译的前苏联数学家、后成为美国科学院院士的E.B.Dynkin的著作《马尔可夫过程论基础》由科学出版社出版。该书总结了当时苏联概率学派在马氏过程研究方面的最新成就，推动了我国在该领域的研究。1965年，科学出版社出版了王梓坤的著作《随机过程论》。该书是国内

第9节仿真坏境下的机器人

第9节仿真坏境下的机器人目前有很多教学用机器人都开发了虚拟环境，在电脑中就可以模拟机器人的活动情况，并且和真的机罪人发生的动作几乎一样。我的问题 1．我们要学习的虚拟环境是什么? 2．如何在仿真环境下让机器人运动? 3．我们可以让机器人做什么? 活动建议 1．熟悉VJCl．5仿真环境的主程序窗口和仿真窗口。 2．在仿真环境下通过程序控制机器人直行与转向。 3．掌握直行模块与转向模块中的速度与时间的关系。 4．利用“直行模块”与“转向模块”，让机器人在仿真环境下画一些简单的图形。操作指南一、认识VJCl．5仿真环境下面让我们来认识一下VJCl．5仿真环境，井在仿真环境下调用“走六边形．flw”的程序，让机器人走“六边形”。 1．启动VJCI．5仿真软件执行“开始’一“程序”、“VJCl．5仿真版”一“VJCl．5仿真版”命令。 2．认识主程序窗口（如图2—6所示)

’，·．·： (1)打开“走六边形”程序。执行“文件”- “打开”命令，找到VJCl．5仿真版，安装目录下的“例程”文件夹中的“走六边形．nw”文件。这时我们就可以看到走六边形的程序了(如图2—7所示)。

(2)进入仿真环境。执行“工具”呻“仿真当前程序”命令，或者单击工具栏中的“仿真”按钮B，进入仿真环境(如图2-8所示).

(3)仿真运行。单击仿真窗口界面左下角的“运行”按钮后会出现仿真机器人(如图2-9所示)，用鼠标拖动机器人到运行显示区相应位置后单击鼠标左键，机器人就开始运行了(如图2-10所示)。

(4)返回主程序窗口。单击仿真窗口左上角的“退出”按铆p可回到主程序窗口。二、机器人画正方形 1.机器人直行 (1)在主程序窗口单击“执行器模块库”中的“直行”模块(如图2—11(a)所示)。

随机环境中多型分枝过程研究概述及一类鞅收敛

第29卷第4期湖南文理学院学报(自然科学版) V ol. 29 No. 4 2017年12月 Journal of Hunan University of Arts and Science(Science and Technology) Dec. 2017 doi : 10.3969/j.issn.1672–6146.2017.04.003 随机环境中多型分枝过程研究概述及一类鞅收敛张影1, 彭雪莲1, 王月娇2 (1. 长沙理工大学数学与计算科学学院, 湖南长沙, 410000; 2. 中南大学数学与统计学院, 湖南长沙, 410083) 摘要: 随机环境多型分枝过程(MBPRE)在描述类似于突变基因的出现及生存、分析排队论中队伍变化的波动现象等问题时, 比局限于用经典多型分枝过程处理方法能够得到更精确、更深刻的结论。通过整理MBPRE 的相关文献, 发现其发展现状可归纳为5个问题, 即灭绝问题、灭绝时间的渐近性、上临界极限问题、大数指数率及关于MBPRE 的拓展问题; 给出了一些作者对于某些问题研究的见解及疑问; 构造了一个经过正规化的随机环境多型分枝过程的鞅过程()m n W , 对其鞅性进行了证明, 讨论了()m n W 的极限问题。关键词: 随机环境; 多型分枝过程; 鞅中图分类号: O 211.65 文献标志码: A 文章编号: 1672–6146(2017)04–0008–04 Summary of research and a class of martingale convergence for multi-type branching process in random environments Zhang Ying 1, Peng Xuelian 1, Wang Yuejiao 2 (1. School of Mathematics, Changsha University of Science and Technology, Changsha 410000, China; 2. School of Mathematics and Statistics of CSU, Changsha 410083, China) Abstract: Multi-type branching process in random environments (MBPRE) about describing the occurrence and survival of mutant genes, analyzing the fluctuation of team changes in queuing theory, and so on, which can be more precise and deeper than the traditional multi-type branching process.Through the arranging of random environment multi-type branch of the related articles, and reunification of conclusion symbols, its development status is divided into the following five parts: extinction Problem: the extinction time asymptotic, the super critical limit problem, the large exponential rate and the expansion of problem about MBPRE, and some authors' opinions and questions about some problems are given. On this basis, the martingale process ()m n W of a regularized random environment is studied, and the martingale process is proved and discussing the limit of martingale ()m n W . Key words: random environment; multi-type branching process; martingale MBPRE 是经典多型分枝过程从确定环境[1]到随机环境的一种推广。具有p 型粒子的MBPRE: 令{},0,1,2,n n ζζ==L 为定义在概率空间(,,)Ω?P 独立同分布的随机变量序列, 取值于Θ, 其中Θ是R 的一个可数子集。用P N 来定义所有1 × p 向量的非负整数坐标, 令1{(,,):01,0,1,p i s s s s i ′===L ≤≤S ,}p L 。利用概率母函数来定义: θΘ∈,有相应的p 维列向量1(;)((;),,(;))p s s s θ?θ?θ′=L ?, 其中(;),i s ?θ 1,2,,i p =L 表示一个p 维概率母函数。1(;)(,,),i p p i i i N s p i s αα?θθα=∈= ∑∏ 12(,,,),p s αααα=∈L S 。其中通信作者: 张影, 1102573750@https://www.360docs.net/doc/c417266978.html, 。收稿日期: 2017–01–20 基金项目: 国家自然科学基金(11571052, 11171044); 湖南省研究生科研创新项目(CX2016B417)。

随机游动学术讲座记录表

学术讲座记录表姓名班级学号时间地点主讲人题目随机游动的常返与相遇问题 10月18日，一个晴朗的日子，在数学院341传来阵阵抑扬顿挫的声音。来自北京大学数学科学学院教授陈大岳与数学院师生畅谈“随机游动的常返与相遇问题”。陈大岳先生远道而来，给我们带来了不一般的感觉，原来数学是如此博大，如此有滋有味，一改此前对数学的印象。陈大岳先生首先带大家回顾了随机游动的两个基本定义——简单随机游动(马氏链)和图上随机运动。随后，陈老师为大家讲解了随机游动常返与电阻的关系，图上随机游动与其子图上随机游动的关系；关于相遇问题的已知结论、应用背景和尚待研究的几个命题。讲座内容思路清晰，事例丰富，通俗易懂，同学们收获颇丰。提问环节，大家围绕讲座内容与陈大岳探讨更深入的理论问题。随机游动是最常见的马氏链，而常返性是其最基本的性质。人们发现随机游动的常返性质与相应电网络有很好的对应关系，从而可以借助电网络的概念和技巧，给出了常返性的一个清晰解释。如果同时考虑两个独立的随机游动，它们是否一定相遇？陈大岳先生在一小时的演讲报告中阐述这方面的进展和存在的问题。陈大岳教授的研究领域为随机过程，其研究工作集中在如下三个方面。（1）研究马氏过程的亚稳态性，刻画了随机伊辛模型和Majority Vote Process的亚稳态性, 并推广为一族带指数扰动的马尔可夫链；引入了大偏差理论使处理方法统一而简洁,适用面更宽。(2) 研究随机环境中的随机游动，得到关于GW树上随机游动的速度的上下界估计；证明随机游动的速度为零(或者为正)在随机扰动下不变；考察Scherk图上的渗流模型，发现在临界点以上的另一类相变。(3) 研究树和图上的无穷粒子系统的相变问题和临界现象。虽然理解起来特别困难，但仍旧听得有滋有味。讲座结束以后，特别回去上网查了一下资料。随机游动是Karl Pearsonl20)于1905年引入的数学模型,用于描述醉汉漫行.假设6,&,…,G,…是一列独立同分布随机变量或随机向量,sn=6+6+--.+&,我们称随机变量序列{5?}为随机游动(random walk).更一般地,^的取值范围相当宽泛,只要能进行某种叠加运算就可以，还有什么半直线上独立随机环境中随机游动的常返性。随机环境中的随机过程是概率论的一个新的分枝,其问题的提出可追溯到物理学中的不均匀介质的传输问题,它在众多的领域有着广泛的应用,而随机环境中的随机游动(简记RWIRE)是它的特例。此次学术讲座开拓学生的视野，进入一个新的天地，在研究数学路上还有很长的路要走，真正的获益匪浅。考核意见考核教师签名

虚拟机器人仿真软件使用说明书

热博机器人3D仿真系统用户手册热博科技

1.软件介绍 RB-3DRSS是热博科技新近推出的一款以.NET平台为基础，在Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。 RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点： 1．全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。 2．先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。 3．逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。 4．实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。 5．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。 6．单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。 7．与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节省编程时间。

系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server 运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c 最低硬件配置： 2.0GHz以上主频的CPU,512M存,64M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡推荐配置： 3.0G以上主频的CPU,1G存,128M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit 颜色监视器，声卡

a机器人仿真步骤

a机器人仿真步骤文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]

作图步骤： 1、双击桌面ROBOTSTUDIO 图标，如下图所示。点击左侧选项栏，选择授权。然后选择激活向导，选择如下： 2、点击创建文件，出现如下界面。 3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为20KG. 4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。一直选择下一个，即可成功。成功后，屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。 6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。 8、点击基本菜单中的路径。一种路径就设置为PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。

后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为 MOVEJ,V300，Z为fine，准备设置示教指令。 9、做6个示教指令，第一个和最后一个为MOVEJ，其他都为MOVEL。每移动一个点，点一次示教指令。 10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到VC 然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。 11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定，把原有路径删除，把新的路径添加到主队列中，然后确定。 12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。 13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。 14、最终保存和打包。先点击文件菜单，然后选择保存。保存后，在点击“共享”，后选择第一个选项“打包”。即可完成文件程序打包。至此，所有过程完成。