无人机任务规划-任务规划
AOPA最新理论题库第7章任务规划
G001、无人机是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。
A.航迹规划B.任务规划C.飞行规划正确答案: B（解析：P174）G002、任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能，到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件。
为无人机规划出一条或多条自的，保证无人机高效，圆满的完成飞行任务，并安全返回基地。
A.起飞到终点，最短路径B.起飞点到着陆点，最佳路径C.出发点到目标点，最优或次优航迹正确答案: C（解析：P174）G003、无人机任务规划是实现的有效途径，他在很大程度上决定了无人机执行任务的效率A.自主导航与飞行控制B.飞行任务与载荷导航C.航迹规划与自主导航正确答案: A（解析：P174）G004、无人机任务规划需要实现的功能包括A.自主导航功能，应急处理功能，航迹规划功能B.任务分配功能，航迹规划功能，仿真演示功能C.自主导航功能，自主起降功能，航迹规划功能正确答案: B（解析：P174）G005、无人机任务规划需要考虑的因素有、，无人机物理限制，实时性要求A.飞行环境限制，飞行任务要求B.飞行赶任务范围，飞行安全限制C.飞行安全限制，飞行任务要求正确答案: A（解析：P175）G006、无人机物理限制对飞行航迹有以下限制：，最小航迹段较长度，最低安全飞行高度A.最大转弯半径，最小俯仰角B.最小转弯半径，最小俯仰角C.最小转弯半径，最大俯仰角正确答案: C（解析：P175）G007、动力系统工作恒定的情况下，限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度A.最小转弯半径B.最大俯仰角C.最大转弯半径正确答案: B（解析：P175）G008、无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和进入目标方向等，需满足如下要求A.航迹距离约束，固定的目标进入方向B.执行任务时间，进入目标位置C.返航时间，接近目标的飞行姿态正确答案: A（解析：P175）G009、.从实施时间上划分，任务规划可以分为。
无人机驾驶员职业规划书
无人机驾驶员职业规划书职业概述随着无人机技术的迅速发展，无人机驾驶员成为了一个备受关注的职业。
无人机驾驶员通过操控无人机完成各种任务，包括航拍摄影、测绘、物流运输等。
本文将介绍无人机驾驶员的职业规划，为有志于从事这一职业的人提供参考。
技能要求1.熟悉无人机操作：无人机驾驶员应当熟练掌握无人机的操作技巧，包括起飞、降落、悬停、转弯等。
此外，应当熟悉无人机的各种飞行模式和功能，以应对不同场景下的操作需求。
2.对无人机设备的维护和故障排查能力：无人机设备在使用过程中可能会遇到各种故障，无人机驾驶员应当具备对设备进行维护和故障排查的能力，以确保飞行的安全性和稳定性。
3.熟悉航空知识和相关法规：无人机驾驶员应当具备一定的航空知识和了解无人机相关法规，包括飞行空域划分、飞行限制、飞行规则等，以确保飞行的合法性和安全性。
4.良好的空中观察和判断能力：无人机驾驶员需要具备良好的空中观察和判断能力，能够及时发现潜在的危险和风险，做出正确的应对措施。
5.团队合作和沟通能力：在某些任务中，无人机驾驶员需要与其他成员紧密合作，共同完成任务。
因此，无人机驾驶员应当具备良好的团队合作和沟通能力，以确保任务的顺利进行。
职业发展路径无人机驾驶员的职业发展路径可以分为以下几个阶段：1. 初级驾驶员初级驾驶员是刚刚入行的无人机驾驶员，通常需要从事简单的任务，如航拍摄影、测绘等。
初级驾驶员需要全面熟悉无人机的基本操作和相关法规，并具备良好的空中观察和判断能力。
此外，初级驾驶员还需要加强对无人机设备的维护和故障排查能力。
2. 高级驾驶员高级驾驶员是有一定经验和技能的无人机驾驶员，可以承担更加复杂的任务。
高级驾驶员应当进一步提升无人机操作技巧，在航拍摄影、测绘等领域积累更多的经验。
此外，高级驾驶员还应当加强自身的团队合作和沟通能力，以适应更高级的任务需求。
3. 专家级驾驶员专家级驾驶员是无人机驾驶员中的顶尖人才，具备丰富的经验和卓越的技能。
无人机的智能调度与任务分配研究
无人机的智能调度与任务分配研究在当今科技飞速发展的时代，无人机已经成为了众多领域中不可或缺的重要工具。
从农业植保、物流配送，到环境监测、影视拍摄等，无人机的应用范围越来越广泛。
然而，要让无人机能够高效、准确地完成各种任务，其智能调度与任务分配就显得至关重要。
无人机的智能调度，简单来说，就是如何合理地安排无人机的起飞时间、飞行路线以及返回时间等，以确保在满足任务需求的前提下，最大程度地节省资源，提高效率。
而任务分配则是将不同的任务分配给合适的无人机，考虑的因素包括无人机的性能、任务的特点以及环境条件等。
在实际应用中，无人机的智能调度与任务分配面临着诸多挑战。
首先，任务的多样性和复杂性是一个重要问题。
不同的任务可能有着不同的优先级、时间要求和资源需求。
例如，在紧急救援任务中，时间就是生命，无人机需要迅速到达指定地点并执行任务；而在农业植保中，需要精确地控制喷洒的范围和剂量，对精度要求较高。
其次，环境因素也会对无人机的调度和任务分配产生影响。
比如，恶劣的天气条件可能会限制无人机的飞行，复杂的地形可能会增加飞行的难度和风险。
此外，无人机自身的性能和状态也是需要考虑的因素。
不同型号的无人机在续航能力、载重能力、飞行速度等方面可能存在差异，而且在执行任务的过程中，无人机可能会出现故障或损耗，这都需要在调度和分配时进行综合考虑。
为了实现无人机的智能调度与任务分配，需要建立一套完善的系统和算法。
这套系统通常包括任务管理模块、无人机资源管理模块、调度算法模块以及监控与反馈模块等。
任务管理模块负责接收和分析各种任务的需求，包括任务的类型、地点、时间、优先级等信息，并将其转化为可量化的指标。
无人机资源管理模块则对可用的无人机进行管理，包括无人机的型号、性能参数、当前状态等信息。
调度算法模块是整个系统的核心，它根据任务管理模块和无人机资源管理模块提供的信息，运用一定的算法和策略，制定出最优的调度和任务分配方案。
常见的算法包括贪心算法、遗传算法、模拟退火算法等。
大中型无人机实施方案
大中型无人机实施方案一、技术规划：1.无人机设计：根据任务需求，确定无人机的尺寸、载荷能力等技术参数。
考虑到大中型无人机需要具备较长的续航时间和较大的载荷能力，可以采用固定翼设计，并优化机翼结构、材料，提高飞行效率和载荷能力。
2.航电系统：采用先进的航电系统，包括飞控系统、惯性导航系统、遥测系统等，确保无人机的飞行稳定性、导航准确性和数据传输可靠性。
3.能源系统：选择高能量密度的电池或燃料电池作为能源，同时考虑到大中型无人机的能源需求较大，可以增加多种能源的组合，如太阳能充电系统、发电机等，以延长续航时间。
4.环境适应性：考虑到大中型无人机可能需要在复杂的环境条件下执行任务，如高海拔、恶劣气候等，需要加强无人机的防护设计，增加抗风能力、抗湿度能力等。
二、任务规划：1.任务需求分析：明确大中型无人机的主要任务需求，如航空侦察、海洋监测、农业植保等，以确定无人机的技术参数和装备需求。
2.路线规划：根据任务需求和飞行范围确定无人机的飞行路线，考虑到大中型无人机的续航能力较强，可以规划较长的航线，并结合地理信息系统，优化航线，提高任务效率。
3.载荷选择：根据任务需求选择合适的载荷，如高分辨率摄像头、红外热成像仪、气象传感器等，以满足不同任务的数据采集需求。
三、安全保障：1.飞行监控：建立完善的飞行监控系统，包括实时视频监控、飞行数据记录等，以确保无人机的安全飞行。
2.飞行权限管理：制定无人机的飞行权限管理规范，包括设立飞行禁区、限制飞行高度等，以保证飞行安全，并遵守相关法律法规。
3.通信保障：建立可靠的通信网络，包括无线电通信、卫星通信等，确保无人机与地面指挥中心的实时通信，减少飞行中的风险。
四、维护保养：1.定期检查：制定无人机的定期检查计划，包括机械结构的检查、电子系统的检查等，以确保无人机的飞行安全。
2.维护保养：建立无人机的维护保养计划，包括对电池的充电维护、传感器的校准维护等，以确保无人机的长期稳定飞行。
无人机路径规划
无人机路径规划无人机路径规划是指在给定的环境中，通过算法确定无人机运动的路径。
无人机路径规划的目的是使无人机能够高效地、安全地到达目标点，避免障碍物和其他飞行器，并满足飞行需求。
无人机路径规划涉及到的问题包括环境感知，路径搜索和路径优化。
首先，无人机需要通过传感器获取周围环境的信息，例如地图数据、传感器测量结果等。
基于这些信息，无人机可以构建一个环境模型，用于路径搜索和路径优化。
路径搜索是无人机路径规划的核心问题，主要是在给定环境模型中搜索一条从起点到目标点的最短路径。
常用的路径搜索算法包括A*算法、Dijkstra算法和深度优先搜索算法等。
这些算法通常基于图模型构建无人机路径，并利用启发式函数或优先级队列进行搜索。
通过这些算法，无人机可以找到一条避免障碍物的最短路径。
路径优化是指通过调整路径来提高无人机的效率和安全性。
路径优化的主要目标是最小化路径长度、最小化航运时间、最大化能量效率和最小化避障代价等。
常见的路径优化方法包括动态规划、遗传算法和粒子群算法等。
这些方法可以通过迭代优化，不断改进无人机路径，使其更加符合实际情况。
无人机路径规划还需要考虑一些特殊情况和要求。
例如，无人机在城市环境中的路径规划需要考虑建筑物和人群等障碍物；在农业作业中的路径规划需要考虑农田的形状和土地的质量等。
此外，路径规划还需要满足一些飞行需求，如最小转弯半径、最大爬升率和最大降落率等。
总之，无人机路径规划是一项复杂而重要的任务，涉及到环境感知、路径搜索和路径优化等问题。
通过合理的路径规划，无人机可以实现高效、安全和灵活的飞行任务。
未来随着无人机技术的发展，无人机路径规划将会更加智能化和自动化，为人们带来更多便利和价值。
AOPA无人机任务规划练习题
1.无人机______是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。
A.航迹规划B.任务规划C.飞行规划答案:B.2.任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自______的______，保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。
A.起点到终点，最短路径B.起飞点到着陆点，最佳路径C.出发点到目标点，最优或次优航迹答案:C.3.无人机任务规划是实现______的有效途径，它在很大程度上决定了无人机执行任务的效率。
A.自主导航与飞行控制B.飞行任务与载荷匹配C.航迹规划与自主导航答案:A.4.无人机任务规划需要实现的功能包括：______A.自主导航功能，应急处理功能，航迹规划功能B.任务分配功能，航迹规划功能，仿真演示功能C.自主导航功能，自主起降功能，航迹规划功能答案:B.5.无人机任务规划需要考虑的因素有：______，______，无人机物理限制，实时性要求A.飞行环境限制，飞行任务要求B.飞行任务范围，飞行安全限制C.飞行安全限制，飞行任务要求答案:A.6.无人机物理限制对飞行航迹有以下限制：______，最小航迹段长度，最低安全飞行高度。
A.最大转弯半径，最小俯仰角B.最小转弯半径，最小俯仰角C.最小转弯半径，最大俯仰角答案:C.7.动力系统工作恒定的情况下______限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度。
A.最小转弯半径B.最大俯仰角C.最大转弯半径答案:B.8.无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和进入目标方向等，需满足如下要求：______。
A.航迹距离约束，固定的目标进入方向B.执行任务时间，进入目标位置C.返航时间，接近目标的飞行姿态答案:A.9.从实施时间上划分，任务规划可以分为______。
A.航迹规划和任务分配规划B.航迹规划和数据链路规划C.预先规划和实时规划答案:C.10.就任务规划系统具备的功能而言，任务规划可包含航迹规划、任务分配规划、数据链路规划和系统保障与应急预案规划等，其中______是任务规划的主体和核心。
无人机的年度工作计划
无人机的年度工作计划一、概述随着无人机技术的发展和普及，无人机已经成为军事、民用、商业等领域的重要工具。
为了合理规划和管理无人机的年度工作，我们制定了以下年度工作计划。
该计划旨在提高无人机的使用效率和安全性，推动无人机技术的发展。
二、初步规划1. 定义目标- 提高无人机的操作效率和安全性；- 提升无人机的应用领域和技术；- 推动以无人机技术为基础的新产品的研发和创新。
2. 预算分配- 确定年度预算，包括购买设备、培训人员、研发新产品等方面的费用。
3. 人员配备- 确定无人机团队的核心人员，包括无人机操作员、技术人员、管理人员等，以及培训和招聘相关人员。
三、无人机操作与管理1. 提升操作技能- 组织无人机操作员进行规范培训，提高操作技能，确保无人机操作的安全性和高效性。
2. 管理无人机设备- 建立无人机设备的档案管理系统，记录设备的购买、维修、更新等情况，确保设备的正常运行；- 制定设备使用规程，明确设备使用流程，防止设备的滥用或损坏。
3. 开展无人机防护措施- 加强对无人机相关法律法规的学习和落实，确保无人机的合法使用；- 制定安全操作规范，包括设定飞行区域、障碍物避让、飞行高度限制等，以减少事故发生的概率。
四、无人机技术开发1. 完善无人机系统- 改进无人机系统的性能，提高航空平台的稳定性和可靠性，并增加对环境因素的适应能力；- 提高通信和导航系统的精度和可靠性，为无人机提供更准确的导航和遥测数据。
2. 推动无人机应用创新- 鼓励研究和开发无人机在农业、物流、卫生救援等领域的新应用，提高无人机的综合应用价值；- 加强与其他行业的合作，探索无人机技术在新的领域的应用机会。
5. 制定研究计划- 制定无人机技术的研究计划，包括研究重点、研究方法、研究成果转化等方面，以推动无人机技术的持续发展。
五、无人机团队建设与培训1. 培训核心团队- 无人机操作员、技术人员、管理人员等核心团队成员进行专业培训，提高团队的整体素质和业务水平。
高空长航时无人机编队协同侦察任务规划
化 问题 ， 对无 人 机 执 行 侦察 任 务过 程 的各 项 指标 进 行优 化 。 献 Ｅ ３ 文 ５ 以有效 侦察 飞行 时间作 为评价 航路 优劣 的 指标 ， 协 同侦察 航 路 问题 抽象 成 不 带 侦察 把
时 间条 件 约束 的 ＶＲ Ｐ问题 并 利用 遗传 算 法 进行 求
无 人机 看作 一个具 有三 自由度 的运 动质点 。 ② 在模 型 中将 侦察 目标抽 象成 为一个 点 。
结 合 高 空 长航 时 无人 机 的 特点 ， 文 研究 高 空 本
长航 时无人 机侦 察任 务规 划主要 考虑 飞行航 线 和通
信条 件的 约束 。
③ 模型 主要针 对无 人机侦察 任务 计划 中的路径 计 划 和 数据 传输 计 划 ， 不考 虑元 人 机 在 侦察 目标 点
高空长 航 时无 人机 编 队协 同侦 察 任 务规 划
鲍 学 良， 梁
（ 军航空大学 ， 春 空 长
伟
１０２） ３ ０２
摘
要 ： 对 高 空 长航 时无 人 机 侦 察 任 务 规 划 特 点 ， 析 了 高 空 长 航 时 无 人 机 执 行 侦 察 任务 过 程 中的 飞 行 航 线 约 束 和 通 针 分
Ｃｏ ｐｅ ａ ｉ ｅ Ｒｅ ｏ ｎａ ｓ ａ ｅ Ｍ ｉ ｓ ｏ ａ ｏ ｒ ｔ ｖ ｃ ｎ ｉ ｓ ｎｃ ｓ ｉ ｎ Ｐｌ ｎｎｉ ｇ ｆ ｒ Ｈ ｉ ｈ Ａｌ ｉｕｄ ｎ ｏ ｇ ｔｔ ｅ ａ ｎｇ Ｅｎ ｒ ｎｃ ｎｄ Ｌｏ ｄｕ ａ ｅ Ｕｎｍ ａ ｎｅ ｅ ｉ ｌＶｅ ｉ ｌ ａ ｓ ｎ ｄ Ａ ｒ ａ ｈ ｃ Ｔｅ ｍ ｅ
Ｖ０ ＿３ Ｎｏ ７ 【 ７． ．
火 力 与 指 挥 控 制
Ｆｉ ｎ ｒ ｌ＆ Ｃｏ ｍａ ｄ Ｃｏ ｔｏ ｒ Ｃｏ ｔｏ ｅ ｍ ｎ ｎｒｌ
无人机航飞流程
无人机航飞流程一、引言随着科技的不断进步和应用的广泛推广，无人机作为一种新兴的航空器，正逐渐成为人们生活中的重要组成部分。
无人机航飞流程是指无人机从起飞到降落的整个过程，包括任务规划、装载、起飞、巡航、任务执行、返航和着陆等环节。
本文将详细介绍无人机航飞流程的各个环节。
二、任务规划在进行无人机航飞之前，首先需要进行任务规划。
任务规划包括确定飞行区域、目标位置和航线等。
通过对飞行区域的分析和评估，确定可行的飞行区域，并根据任务目标确定无人机的起飞点和降落点。
同时，根据任务要求和地理环境，规划出最优的航线，以确保无人机能够高效地执行任务。
三、装载在任务规划完成后，需要对无人机进行装载。
装载工作包括安装传感器设备、载荷物品以及燃料等。
传感器设备是无人机执行任务的重要组成部分，可以用于收集、传输和处理任务所需的数据。
同时，根据任务要求，无人机还需要携带相应的载荷物品，如相机、传送器等。
此外，无人机还需要携带足够的燃料，以确保飞行时间足够长。
四、起飞装载完成后，无人机即可进行起飞。
在起飞前，需要进行一系列的准备工作，包括检查无人机的状态、确认通信设备的正常工作以及检查天气状况等。
同时，还需要进行起飞区域的确认和飞行控制权限的获取。
在起飞过程中，无人机需要根据预定的起飞点进行垂直起飞或滑跑起飞，直到达到安全的飞行高度。
五、巡航无人机起飞后，进入巡航阶段。
巡航阶段是无人机执行任务的关键环节，包括航线飞行、任务执行和数据收集等。
在巡航过程中，无人机需要按照预定的航线飞行，通过操纵控制设备，保持稳定的飞行姿态。
同时，无人机需要根据任务要求，执行相应的任务，如拍摄照片、采集数据等。
在巡航过程中，无人机可以利用预先设定的航点、航线和高度，自主完成任务。
六、任务执行在巡航过程中，无人机需要根据任务要求，执行相应的任务。
任务执行包括拍摄照片、采集数据、监测目标等。
根据任务的不同，无人机可以携带不同的设备和载荷，以完成不同的任务。
无人机任务规划方法研究
Ｌ（ ） ａ ・ 一 一 。 （） １
将式 （ ） 在 ｌｇｌｇ对 数 纸 上 ， 是 一 条 直 １画 ｏ— ｏ 却
线， 其斜 率为 Ｄ。如英 国 的海岸线 Ｄ≈ １３ 挪威 的 ．；
海 岸线 Ｄ≈ １ ５ 。我 们称 Ｄ 为分 数 维 。Ｄ 的 物理 ．２ 意 义是 海岸线 弯 曲变 化 的 程 度 ， 越 大 ， 种 程 度 Ｄ 这
任 务理 解 ， 析任 务执 行 的时 间范 围、 分 地理 区域 ， 任 务所包 含 的 目标个 数 ， 各个 目标 的位 置 、 要 程度 重
阶段 的分数 维分 析 ， 数维 表征 局部 地 形粗 糙 的程 分 度 ； 后进入 最 大 信 息 熵 分 析 ， 息 熵 表 征 在某 一 最 信 方 向 上 地 形 复 杂 的 程 度 。分 形 布 朗 运 动 Ｆ Ｍ Ｂ
地发 挥无 人 机 的作用 ， 完成 飞 行任 务 。从 时 间上 来
说， 任务 规划 可分 为 预先规 划 和 实时 规 划 。预先 规 划是 无 人 机 在 起 飞前 制 定 的 ， 主要 是 综 合 任 务 要
以及 不可 预料 的突 发事 件做 出及 时 、 确反 应 的可 准
行 的技术 途径 ＿ 。 １ ］
合肥 ２０３） ３ ０ １
进行无人 机任 务规划是为 了更好地实现无人机作 战效能 ， 总体来说 ， 无人机 任务规划 主要是找 出一条最优 飞
行航线 ， 最大限度地发挥无人机 的作用 。通过分 析任务规划的基本流程 ， 提出基于地形分析 的航线规划算法 ， 并且结合任务
特点 ， 行航 线规划方法研究 ， 进 着重考虑 了地 图的选用 ， 地图信息的标绘和航线调整 的时机 与方 法 ， 丰富 了任务规划 的内容 ，
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精选课件
C 飞行任务要求
航迹距离约束，限制航迹长度不大于一个 预先设定的最大距离。
固定的目标进入方向，确保无人机从特定 角度接近目标。
18
精选课件
D 实时性要求
实时性要求，由于任务的不确定性，无 人机常常需要临时改变飞行任务。无人 机任务规划系统必须具备在线重规划功 能。
21
精选课件
6.3 分类与方法-任务描述与分解
接收任务
任务理解
环境评估
任务分配
包
禁
可
保 存
查 阅 显 示
时 间 区 域
含 的 目 标 区
地 形 状 况
飞 区 与 障 碍
气 象 信 息
用 资 源 降 落
目 标 分 配
通 信 规 划
载 荷 规 划
域
物
点
生成计划
航迹优化
航迹规划
保
发
存
送
最
小
最
转
大
弯
俯
半
仰
Adaptation Mechanism
PAM
UAV model
Process 3
UAV state
Process 4
Monitor
9
精选课件
典型任务规划系统
Flexibility to define routes and change routes during flight
Autonomous or manual control for navigation and payload management
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精选课件
6.3 分类与方法-电子地图
功能
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精选课件
6.3 分类与方法-地图校准
由于加载的电子地图与实际操作时的地理位 置信息有偏差，需要在使用前对地图进行校 准。无人机在特定区域内执行任务时，只需 首次对该区域地图进行校准，此后在该区域 执行任务时，直接调用已校准的地图即可
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精选课件
6.3 分类与方法-地图校准
无人机任务规划需要实现以下功能： 任务分配功能 航迹规划功能 仿真演示功能
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精选课件
6.1 任务规划概念与功能
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精选课件
6.2 约束条件与原则
约束条件
无人机任务规划需要考虑以下因素： A. 飞行环境限制 B. 无人机物理限制 C. 飞行任务要求 D. 实时性要求
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精选课件
A飞行环境限制
15
径
22
申 请 气 象 保 障
申 请 频 域 空 域
航 速 和 高 速
燃 油 及 设 备 性 能
精选课件
6.3 分类与方法-航迹规划
无人机航迹规划是任务规划的核心内容， 需要综合应用导航技术、地理信息技术以及 远程感知技术，以获得全面详细的无人机飞 行现状以及环境信息，结合无人机自身技术 指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定 最优或次优路径。因此，航迹规划需要充分 考虑电子地图的选取、标绘，航线预先规划 以及在线调整时机。
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精选课件
6.2 约束条件与原则-优化准则
对航路点进行检验和调整，使之满足 各种约束条件的需求。选用优化准则（如 最短路径分析）由计算机辅助生成飞行航 线。用检验准则检验航线上的每个点，若 全部通过，则找到了一条可用的航线。
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精选课件
6.3 分类与方法-任务规划分类
从实施时间上划分，任务规划可以分为预 先规划和实时规划。就任务规划系统具备的 功能而言，任务规划可包含航迹规划、任务 分配规划、数据链路规划和系统保障与应急 预案规划等，其中航迹规划是任务规划的主 体和核心。
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精选课件
典型任务规划系统
Easy to set up web or customer maps to fit your mission.
View terrain and elevations for easy navigation
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精选课件
6.1 任务规划概念与功能
主要功能
由于无人机对任务规划的要求，需要更为详细的飞行航迹 信息、作用目标和任务执行信息。无人机任务规划是实现自 主导航与飞行控制的有效途径，它在很大程度上决定了无人 机执行任务的效率。
任务规划
1
精选课件
内容与安排
学习的目的与层次 基本目标： 掌握《CCAR61部》（民用航空器 驾驶员、飞行教员和地面教员合格审定规则） 及《AC-61-FS-2013-20》（民用无人驾驶航 空器系统驾驶员管理暂行规定）关于无人机 驾驶员对航空理论的要求。 进阶要求：了解无人机系统的运作机制和内 在逻辑。
2
精选课件
内容与安排
6.1 任务规划概念与功能（~0.5h) 6.2任务规划约束条件与原则(~1h) 6.3任务规划分类与方法(~1.5h) 6.4任务规划案例(~0.5h)
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精选课件
6.1 任务规划概念与功能
无人机任务规划（Mission Planning）是指根 据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及 携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线 并进行任务分配。
任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任 务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到 达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件， 为无人机规划出一条或多条自出发点到目标点 的最优或次优航迹，保证无人机高效、圆满地 完成飞行任务，并安全返回基地。
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精选课件
任务规划模型
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精选课件
我们为什么需要任务规划？
Task information
Task completed
Mid-level Controls
Trajectory Planning
Set Point
Mode Transition Manager
Mode Transition Controller
Mode
C1ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱACM1
C2
ACMn
Cn
u
CAM APM1
6
精选课件
我们为什么需要任务规划？
给定输入
角速率 姿态 速度 位置
飞行控制 系统
导航
直升机
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精选课件
系统控制结构
航路 生成
外环控制器
内环控制器
8
精选课件
任务规划在系统控制结构中的地位
Mission
OCP
Process 1 Process 2
High-level Controls
Mission Planning
精选课件
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精选课件
B 无人机物理限制
最小转弯半径：无人机飞行转弯半径将受到自身 飞行性能限制，它限制无人机只能在特定的转弯 半径范围内转弯。
最大俯仰角：上升和下滑的最大角度。 最小航迹段长度：最小航迹段长度是指限制无人
机在开始改变飞行姿态前必须直飞的最短距离。 最低安全飞行高度：限制通过任务区域最低飞行
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精选课件
6.3 分类与方法-地图校准