第八章 输入输出系统
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8_Mixer(第八章)
三阶截点 下变频三 次互调项 IP1dB 射频输入功率
» 混频器在接收机中处于射频信号幅 度最高的位臵，而且许多干扰信号 未得到有效的抑制，因此线性度是 一个非常重要 (甚至是最重要 )的指 标。
» 衡量混频器线性度指标有 1dB压缩点(输入 1dB 压缩点IP1dB，输出 1dB压 缩点OP1dB)和三阶截点(输入三阶截点IIP3，输出三阶截点OIP3)。
1 (n) n f (VQ v1 )v2 n!
» 若v2足够小，可以忽略v2的二次方及其以上各次方项，则上式可简化为
i f (VQ v1 ) f '(VQ v1 )v2 式中 f (VQ v1 ) 和 f '(VQ v1 ) 与v2无关，它们都是v1的非线性函数，随时
其中
f ( n ) (VQ ) 1 d n f (v ) an n n ! dv v V n!
Q
上式可以改写为
i
n! m an v1n m v2 n 0 m 0 m !( n m)!
Z. Q. LI 8
n
第八章
Institute of RF- & OE-ICs
第八章
Z. Q. LI
10
Institute of RF- & OE-ICs
Southeast University
混频的基本原理
线性时变状态
» 将非线性器件的伏安特性 i f (VQ v1 v2 ) 在(VQ+v1)上进行泰勒级数 展开，得
i f (VQ v1 v2 ) f (VQ v1 ) f '(VQ v1 )v2
Institute of RF- & OE-ICs
第八章 系统的状态空间分析
x 2(k ＋1) y 1(k )
x1 (k + 1) = a1 x1 (k ) + a2 x2 (k ) + f1 (k ) x2 (k + 1) = a4 x2 (k ) + f1 (k ) + f 2 (k )
在系统的输出端得到输出方程： 在系统的输出端得到输出方程： 输出方程
f2(k )
x(t0 )已知
统称为状态空间方程 统称为状态空间方程
8.1 状态空间描述
离散系统： 离散系统：
设 n 阶 LTI 离 散 系 统 ， 它 具 有 p 个 输 入 f1(k), f2(k), … ， fp(k); q 个 输 出 y1(k),y2(k), …, yq(k)。记系统的 个状态变量为 1(k), x2(k)，…，xn(k), 则其状态 个状态变量为x 则其状态 。记系统的n个状态变量为 ， ， 是关于状态变量的一阶差分方程组， 是关于输入、 方程是关于状态变量的一阶差分方程组 输出方程是关于输入 方程是关于状态变量的一阶差分方程组，输出方程是关于输入、输出和状态 变量的代数方程组。 变量的代数方程组。两组方程的标准形式可写为
t
−∞
t0
= x(t0 ) + ∫ m(τ )dτ
t0
t
等号两边对时间t求导： 等号两边对时间 求导： 求导 x(t ) = m(t )
•
x(t0)已知 已知
鉴于记忆元件的“ 出过程， 鉴于记忆元件的 “ 拉 ” 出过程 ， 并没有改变系统内部各部分间的 连接关系， 连接关系 ，因此可以用记忆元件和无记忆部分的输入输出关系来表征 原系统的特性， 原系统的特性，即
8.2 系统状态空间方程的建立
8.2.1 直接由电路列写法
自动控制原理第八章非线性控制系统
稳定性定义
如果一个非线性系统在初始扰动下偏离平衡状态，但在时间推移过程中能够恢复到平衡状态，则称该系统是稳定 的。
线性系统稳定的必要条件
系统矩阵A的所有特征值均具有负实 部。
系统矩阵A的所有特征值均具有非正实 部，且至少有一个特征值为0。
劳斯-赫尔维茨稳定判据
劳斯判据
通过计算系统矩阵A的三次或更高次特征多项式的根的实部来判断系统的稳定性。如果所有根的实部 均为负，则系统稳定；否则，系统不稳定。
输出反馈方法
通过输出反馈来改善非线性系统的性能，实 现系统的稳定性和跟踪性能。
自适应控制方法
通过在线调整控制器参数来适应非线性的变 化，提高系统的跟踪性能和稳定性。
非线性系统的设计方法
根轨迹法
通过绘制根轨迹图来分析系统的稳定性，并 设计适当的控制器。
相平面法
通过绘制相平面图来分析非线性系统的动态 行为，进行系统的分析和设计。
感谢您的观看
THANKS
自动控制原理第八章非线性 控制系统
目录
• 非线性系统的基本概念 • 非线性系统的分析方法 • 非线性系统的稳定性分析 • 非线性系统的校正与设计 • 非线性系统的应用实例
01
非线性系统的基本概念
非线性系统的定义
非线性系统的定义
非线性系统是指系统的输出与输入之 间不满足线性关系的系统。在自动控 制原理中，非线性系统是指系统的动 态特性不能用线性微分方程来描述的 系统。
02
它通过将非线性系统表示为一 个黑箱模型，通过测量系统的 输入输出信号来研究其动态特 性。
03
输入输出法适用于分析具有复 杂结构的非线性系统，通过实 验测量和数据分析，可以了解 系统的动态响应和稳定性。
03
如果一个非线性系统在初始扰动下偏离平衡状态，但在时间推移过程中能够恢复到平衡状态，则称该系统是稳定 的。
线性系统稳定的必要条件
系统矩阵A的所有特征值均具有负实 部。
系统矩阵A的所有特征值均具有非正实 部，且至少有一个特征值为0。
劳斯-赫尔维茨稳定判据
劳斯判据
通过计算系统矩阵A的三次或更高次特征多项式的根的实部来判断系统的稳定性。如果所有根的实部 均为负，则系统稳定；否则，系统不稳定。
输出反馈方法
通过输出反馈来改善非线性系统的性能，实 现系统的稳定性和跟踪性能。
自适应控制方法
通过在线调整控制器参数来适应非线性的变 化，提高系统的跟踪性能和稳定性。
非线性系统的设计方法
根轨迹法
通过绘制根轨迹图来分析系统的稳定性，并 设计适当的控制器。
相平面法
通过绘制相平面图来分析非线性系统的动态 行为，进行系统的分析和设计。
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自动控制原理第八章非线性 控制系统
目录
• 非线性系统的基本概念 • 非线性系统的分析方法 • 非线性系统的稳定性分析 • 非线性系统的校正与设计 • 非线性系统的应用实例
01
非线性系统的基本概念
非线性系统的定义
非线性系统的定义
非线性系统是指系统的输出与输入之 间不满足线性关系的系统。在自动控 制原理中，非线性系统是指系统的动 态特性不能用线性微分方程来描述的 系统。
02
它通过将非线性系统表示为一 个黑箱模型，通过测量系统的 输入输出信号来研究其动态特 性。
03
输入输出法适用于分析具有复 杂结构的非线性系统，通过实 验测量和数据分析，可以了解 系统的动态响应和稳定性。
03
第八章 网络操作系统
我们通常将网络操作系统（NOS）定义为：
使网络上各计算机能够方便而有效地共享网络资源，并为网络用户 提供共享资源管理服务和其他网络服务的各种软件与协议的集合。
网络操作系统管理的资源有：
工作站所访问的文件系统、在网络操作系统上运行的各种共享应用 程序、共享网络设备的输入/输出信息、网络操作系统进程间的CPU调 度等。
8.2.2 Windows NT Sever 的特点
Windows NT Server是一套功能强大、可靠性高并可进行扩充的网络 操作系统，同时还结合了Windows的许多优点。总的来看，它的特点 主要有以下几个：
内置的网络功能
通常的网络操作系统是在传统的操作系统之上附加网络软件。但是， Windows NT Server则把网络功能做在了系统之中，并将其作为输入输 出系统的一部分。
每一台计算机负责维护自己资源的安全性。
对等结构网络操作系统的优、缺点:
结构简单、网络中任意两个结点均可直接通信。 用户计算机要承担较重的通信管理、网络资源管理和网络服务管理 等工作，性能受到很大影响。
数据备份困难，网络的安全性无法保证。
2. 非对等结构网络操作系统
网络结点分为服务器和工作站两类。服务器采用高配置、高性能的 计算机，为网络工作站提供服务。而工作站一般为配置较低的PC机， 为本地用户和网络用户提供资源服务。
操作系统（OS），是计算机软件系统中的重要组成部分，它是计算 机与用户之间的接口。
单机的操作系统主要有以下一些基本特点：
由一些程序模块组成，管理和控制计算机系统中的硬件及软件资源。
合理地组织计算机的工作流程，以便有效地利用这些资源为用户提 供一个功能强、使用方便的工作环境。
只为本地用户服务，不能满足网络环境的要求。
微机原理与应用第八章
无条件传送的输出实例：
300 x 8 数 据 总 线
+5V
74LS373
LE OE
CS WR
MOV DX, 160H MOV AL, [BX] OUT DX, AL
可认为： LED发光二极管 是“始终就绪” 的外设。
无条件传送的输入输出接口：
A0～A15
IOR IOW
译码 8000 H +5V G LS244 三态 缓冲器 CLK LS273 8D 锁存器 LS06 反相 驱动器
⑴ CPU对DMA控制器进行初始化设置 ⑵ 外设、DMAC和CPU三者通过应答信号建立 联系：CPU将总线交给DMAC控制 传送流程 ⑶ DMA传送
DMA读存储器：存储器 → 外设 DMA写存储器：存储器 ← 外设
8.1 8.2 8.3 8.4
微型计算机的输入/输出接口 并行通信与并行接口 可编程并行通信接口芯片8255A 串行通信与串行接口
DB
数据 信息
主
AB
机
CB
接口 电路
外 设
数据通常有四种类型：
状态 信息
控制 信息
模拟量不能直接进 入计算机，必须经 过A/D转换器
数字量：二进制形式的数据，或 是已经编过码的二进制 形式的数据。 （1位、8位、16位或32位） 模拟量：用模拟电压或电流幅值大 小表示的物理量。 开关量：有两个状态，即“开”或“关” 一位二进制数就可表示的量 脉冲量：以脉冲形式表示的一种信号
LED7
K0 K1
…
LED0
K7
+5V …
D0～D7
8086
next:
mov dx,8000h in al,dx not al out dx,al call delay jmp next
8.1线性系统的状态方程
状 态 方 程
1 1 duC (t ) − iL (t ) + is (t ) dt = C C diL (t ) = 1 u (t ) − RL + RC i (t ) + RC i (t ) C L s dt L L L
i 为输出。 为输入， 选取 is (t ) 为输入，u (t ) 、C (t )为输出。
x2 (t )
几个概念： 几个概念： • 状态 ：指系统的储能状态，对不具有储能的系统 指系统的储能状态， 也就无状态可言。 也就无状态可言。 • 状态变量：描述系统状态随时间变化的一组变量。 状态变量：描述系统状态随时间变化的一组变量。 • 状态方程：用状态变量和激励表示的一组独立的 状态方程： 一阶微分方程； 一阶微分方程； • 输出方程：用状态变量和激励表示的代数方程； 输出方程：用状态变量和激励表示的代数方程； • 动态方程：状态方程和输出方程的总称。 动态方程：状态方程和输出方程的总称。 注意：状态变量的选取不是唯一的； 注意：状态变量的选取不是唯一的；不是每一个 电路都可以建立状态方程。 电路都可以建立状态方程。
简写成
y (n) = Cx(n) + Df(n)
3. 动态方程的建立 (1) 直接编写法（略，见1. 中例子）。 8.2.1 直接编写法（ 中例子）。
状态方程列写步骤： 状态方程列写步骤： • 确定状态变量，选取所有独立的电容电压和电感 确定状态变量， 电流作为状态变量； 电流作为状态变量； • 对每一个独立的电容列写节点电流方程；对每一 对每一个独立的电容列写节点电流方程； 个独立的电感写回路电压方程； 个独立的电感写回路电压方程； • 消去中间变量，写出状态变量、输入变量、输出 消去中间变量，写出状态变量、输入变量、 变量表示的状态方程和输出方程。 变量表示的状态方程和输出方程。 输出方程列写步骤： 输出方程列写步骤： • 确定输出变量； 确定输出变量； • 由KCL、KVL及元件的约束特性找出状态变量、 及元件的约束特性找出状态变量、 、 及元件的约束特性找出状态变量 输入变量、输出变量表示的输出方程， 输入变量、输出变量表示的输出方程，消去中 间变量。 间变量。
1 1 duC (t ) − iL (t ) + is (t ) dt = C C diL (t ) = 1 u (t ) − RL + RC i (t ) + RC i (t ) C L s dt L L L
i 为输出。 为输入， 选取 is (t ) 为输入，u (t ) 、C (t )为输出。
x2 (t )
几个概念： 几个概念： • 状态 ：指系统的储能状态，对不具有储能的系统 指系统的储能状态， 也就无状态可言。 也就无状态可言。 • 状态变量：描述系统状态随时间变化的一组变量。 状态变量：描述系统状态随时间变化的一组变量。 • 状态方程：用状态变量和激励表示的一组独立的 状态方程： 一阶微分方程； 一阶微分方程； • 输出方程：用状态变量和激励表示的代数方程； 输出方程：用状态变量和激励表示的代数方程； • 动态方程：状态方程和输出方程的总称。 动态方程：状态方程和输出方程的总称。 注意：状态变量的选取不是唯一的； 注意：状态变量的选取不是唯一的；不是每一个 电路都可以建立状态方程。 电路都可以建立状态方程。
简写成
y (n) = Cx(n) + Df(n)
3. 动态方程的建立 (1) 直接编写法（略，见1. 中例子）。 8.2.1 直接编写法（ 中例子）。
状态方程列写步骤： 状态方程列写步骤： • 确定状态变量，选取所有独立的电容电压和电感 确定状态变量， 电流作为状态变量； 电流作为状态变量； • 对每一个独立的电容列写节点电流方程；对每一 对每一个独立的电容列写节点电流方程； 个独立的电感写回路电压方程； 个独立的电感写回路电压方程； • 消去中间变量，写出状态变量、输入变量、输出 消去中间变量，写出状态变量、输入变量、 变量表示的状态方程和输出方程。 变量表示的状态方程和输出方程。 输出方程列写步骤： 输出方程列写步骤： • 确定输出变量； 确定输出变量； • 由KCL、KVL及元件的约束特性找出状态变量、 及元件的约束特性找出状态变量、 、 及元件的约束特性找出状态变量 输入变量、输出变量表示的输出方程， 输入变量、输出变量表示的输出方程，消去中 间变量。 间变量。
C语言程序设计(第八章)
字符读写函数fgetc()和fputc()是以字符(字节)为单位
的读写函数。 每次可从文件读出或向文件写入一个字符。
第八章
1．读字符函数fgetc()
fgetc() 函数的功能是从指定的文件中读一个字符，函
数调用的形式为：
字符变量 = fgetc(文件指针);
例如：
ch = fgetc(fp);
的意义是从打开的文件fp中读取一个字符并送入ch中 。
（1）字符读/写函数 ：fgetc()/fputc()
（2）字符串读/写函数：fgets()/fputs()
（3）数据块读/写函数：freed/()fwrite()
（4）格式化读/写函数：fscanf()/fprinf()
以上函数原型都在头文件stdio.h中加以声明。
第八章
8.5.1字符读/写函数 ：fgetc()/fputc()
关闭文件则断开指针与文件之间的联系，禁止再对该文
件进行操作。
第八章
8.3.1 文件打开的函数fopen()
open函数用于打开一个文件，其调用的一般形式为： 文件指针名 = fopen(文件名, 使用文件方式);
“文件指针名”：必须是被说明为FILE 类型的指针变量。
“文件名”：被打开文件的文件名，“文件名”是字符串常 量、字符数组或字符指针。 “使用文件方式”：指文件的类型和操作要求。
/* 输出系统提示信息 */
上面程序段的意义是，如果返回的指针为空，表示不能 打开test.dat文件，则给出提示信息“打开文件test.dat出 错!”，然后输出系统提示信息，当用户从键盘敲任一键后 执行exit(1)退出程序 。
第八章
8.3.2 文件关闭的函数fclose()
的读写函数。 每次可从文件读出或向文件写入一个字符。
第八章
1．读字符函数fgetc()
fgetc() 函数的功能是从指定的文件中读一个字符，函
数调用的形式为：
字符变量 = fgetc(文件指针);
例如：
ch = fgetc(fp);
的意义是从打开的文件fp中读取一个字符并送入ch中 。
（1）字符读/写函数 ：fgetc()/fputc()
（2）字符串读/写函数：fgets()/fputs()
（3）数据块读/写函数：freed/()fwrite()
（4）格式化读/写函数：fscanf()/fprinf()
以上函数原型都在头文件stdio.h中加以声明。
第八章
8.5.1字符读/写函数 ：fgetc()/fputc()
关闭文件则断开指针与文件之间的联系，禁止再对该文
件进行操作。
第八章
8.3.1 文件打开的函数fopen()
open函数用于打开一个文件，其调用的一般形式为： 文件指针名 = fopen(文件名, 使用文件方式);
“文件指针名”：必须是被说明为FILE 类型的指针变量。
“文件名”：被打开文件的文件名，“文件名”是字符串常 量、字符数组或字符指针。 “使用文件方式”：指文件的类型和操作要求。
/* 输出系统提示信息 */
上面程序段的意义是，如果返回的指针为空，表示不能 打开test.dat文件，则给出提示信息“打开文件test.dat出 错!”，然后输出系统提示信息，当用户从键盘敲任一键后 执行exit(1)退出程序 。
第八章
8.3.2 文件关闭的函数fclose()
第8章--线性系统状态空间分析与综合--练习与解答
第八章 线性系统的状态空间分析与综合习题及解答8-1 已知电枢控制的直流伺服电机的微分方程组及传递函数 b a aa a a E dtdi L i R U ++=+dtd K E m bb θ=a m mi C M=dtd f dtd J Mm mm mmθθ+=22)()([)()(2m b m a a m m a m a ma m C K f R s R J f L s J L s C s U s ++++=Θ⑴设状态变量m m x θ=1，m x θ =2，θ =3x 及输出量my θ=，试建立其动态方程; ⑵设状态变量m m a x x i x θθ ===321,,及 m y θ=,试建立其动态方程。
解：（1）由题意可知： ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=======123121x y x x x x x m m m m θθθθ ，由已知 ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+===++=m m m m ma m mmb ba a a a a f J M i C M K E E i L i R U θθθ可推导出 ⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧=++-+-===12333221x yU J L C x J L C K f R x J L R J L f x x x x xama m ma mb m a ma am a m由上式，可列动态方程如下=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡321x xx⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡+-+-m a a m m a ma mb m a J L R J f L J L C K f R 010010⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡321x x x +⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡m a m J L C 00a U y =[]001⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡321x x x（2）由题意可知：,1a i x =m m m y x x θθθ===,,32可推导出 ⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪⎨⎧==-=-====+--=+--==23133231111x y x J f x J C J f i J C x x x U L x L K x L R U L L K i L R i x m m m m m m m m a m m m m a aa b a a a a m a b a a a a θθθθθ可列动态方程如下[]⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=32101x x x y由 ⎪⎩⎪⎨⎧===mmmx x x θθθ 321和 ⎪⎩⎪⎨⎧===mm a x x i x θθ 321得 ⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧-=-======3133221x J f x J C J f i J C x x x x x m m m m m m m a m m m m m θθθθ10110010220330R K ab x L L L x aa a x x U a C f x x m m J J mm ⎡⎤⎡⎤--⎢⎥⎢⎥⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦-⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦由上式可得变换矩阵为 ⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=mm mm J f J C T 01000108-2 设系统微分方程为 u y y y y 66116=+++ 。
第八章(4) 系统的可控性与可观性
dt
y t Cx t Df t
即:当 A 为对角阵形式时,
C 中的0元素对应不可观现象。
2.可观阵满秩判别法
即: 若有
C CA N k 1 CA
,则连续系统完全
可观的充要条件是: N 矩阵满秩。
N 称为系统的可判别矩阵，即可观阵。
系数间的关系
设原基底下状态方程表示为
d x t Ax t Bf t dt
经变换后 或
d P 1 γ t AP 1 γ t Bf t dt
原矩阵系数 A, B,C, D ˆ ,B ˆ, D ˆ ,C ˆ 新矩阵系数 A
d 1 ˆ γ t B ˆ f t γ t PAP γ t PBf t A d t y t Cλ t Df t CP 1 γ t Df t C ˆ γ t D ˆ f t
1．在线性变换下状态方程的特性
按线性空间不同基底的变换关系，设一组状态变量x 与另一组状态变量γ之间有
1 p11 x1 p12 x2 p1k xk 2 p21 x1 p22 x2 p2 k xk k pk1 x1 pk 2 x2 pkk xk
2 Mc B AB A B
1 2 1 2 5 1 3 AB 0 3 0 0 0 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 13 0 3 0 1 9 A2 B 0 3 0 0 0 2 0 0 2 1 4
系数间的关系
y t Cx t Df t
即:当 A 为对角阵形式时,
C 中的0元素对应不可观现象。
2.可观阵满秩判别法
即: 若有
C CA N k 1 CA
,则连续系统完全
可观的充要条件是: N 矩阵满秩。
N 称为系统的可判别矩阵，即可观阵。
系数间的关系
设原基底下状态方程表示为
d x t Ax t Bf t dt
经变换后 或
d P 1 γ t AP 1 γ t Bf t dt
原矩阵系数 A, B,C, D ˆ ,B ˆ, D ˆ ,C ˆ 新矩阵系数 A
d 1 ˆ γ t B ˆ f t γ t PAP γ t PBf t A d t y t Cλ t Df t CP 1 γ t Df t C ˆ γ t D ˆ f t
1．在线性变换下状态方程的特性
按线性空间不同基底的变换关系，设一组状态变量x 与另一组状态变量γ之间有
1 p11 x1 p12 x2 p1k xk 2 p21 x1 p22 x2 p2 k xk k pk1 x1 pk 2 x2 pkk xk
2 Mc B AB A B
1 2 1 2 5 1 3 AB 0 3 0 0 0 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 13 0 3 0 1 9 A2 B 0 3 0 0 0 2 0 0 2 1 4
系数间的关系
计算机组成原理第八章第5讲通道方式
8.5通道方式
多路通道
• 是一种简单的共享通道，在时间分割的基础上，服务于 多台低速和中速面向字符的外围设备。
8.5通道方式
数组多路通道
• 当某设备进行数据传送时，通道只为该设备服务； 当设备在执行寻址等控制性动作时，通道暂时断开 与这个设备的连接，挂起该设备的通道程序，去为 其他设备服务，即执行其他设备的通道程序。所以 数组多路通道很像一个多道程序的处理器。
本章小结
DMA技术的出现，使得外围设备可以通过DMA控 制器直接访问内存，与此同时，CPU可以继续程 序。DMA方式采用以下三种方法：①停止CPU访 内；②周期挪用；③DMA与CPU交替访内。DMA 控制器按其组成结构，分为选择型和多路型两类。
通道是一个特殊功能的处理器。它有自己的指令 和程序专门负责数据输入输出的传输控制，从而 使CPU将“传输控制”的功能下放给通道，CPU 只负责“数据处理”功能。这样，通道与CPU分 时使用内存，实现了CPU内部的数据处理与I/O设 备的平行工作。通道有两种类型：①选择通道； ②多路通道。
通道方式
8.5通道方式
通道的种类 选择通道
• 选择通道每次只能从所连接的设备中选择一台I／O 设备的通道程序，此刻该通道程序独占了整个通道。 连接在选择通道上的若干设备，只能依次使用通道 与主存传送数据
• 数据传送以成组（数据块）方式进行，每次传送一 个数据块，因此，传送速率很高。选择通道多适合 于快速设备（磁盘），这些设备相邻字之间的传送 空闲时间极短。
程序查询方式是CPU管理I/O设备的最简单方式， CPU定期执行设备服务程序，主动来了解设备的 工作状态。这种方式浪费CPU的宝贵资源。
本章小结
程序中断方式是各类计算机中广泛使用的一种数 据交换方式。当某一外设的数据准备就绪后，它 “主动”向CPU发出请求信号。CPU响应中断请 求后，暂停运行主程序，自动转移到该设备的中 断服务子程序，为该设备进行服务，结束时返回 主程序。中断处理过程可以嵌套进行，优先级高 的设备可以中断优先级低的中断服务程序。