汇川伺服指令说明
手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机..
作者：王者之师--广州@阿君H2U系列PLC产品－－外观结构汇川HU2U I/O点：输入输出特性PLC型号H1U-0806MT 输入点数0816输出点数06161624323264高速输出3路100K3路100K2路100K2路100K3路100K5路100K3路100K输出形式晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管158 159 PLSV DRVA DRVIY0脉冲口相关特殊元件✍加减速时间可分别设置；✍✍✍✍每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变速度每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间ON同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换速度✍有效条件位M8135-M8139速度位置特殊功能有效为ON”切换间隔✍根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号；（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）✍/S-ON✍·速度范围10—100000Hz频率；输出频率最低值：设定频率（（）/1000）] 输出脉冲频率的最低频率值·速度范围10—100000Hz频率；输出频率最低值：最高频率（（）/1000）] 输出脉冲频率的最低频率值汇川PLC-H2u 与IS500伺服举例：高性能定位应用示例：H2U 系列PLC 提供多种定位指X1Y0PLC-H2U+IS500伺服实例计算MF 备注：汇川伺服电机为2500增量编码器，电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲Array转/分分钟伺服位置控制模式的简易调试参数：H0200=1，位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）1/1最大脉冲数））。
持续追求、超越梦想。
汇川伺服调试诀窍
汇川伺服调试诀窍一、面板应用简介（1）面板按钮介绍：菜单键、加、减、移位、确认键（2）面板状态：一般上电是rdy状态，若DI5伺服使能端子导通，则显示RUN 状态（3）参数设置：参数设置注意事项：1. 许多参数运行中不能设置，但是DI5使能端子可能上电就导通，这时候面板显示run状态，像参数方向H02-02、脉冲选择H05-01、H02-31恢复出厂设置、H0D-11点动、H0D-02惯量辨识都不能设置，必须是rdy状态，这时候需要去掉使能。
2. 去掉使能三种方法：比如若要修改方向，则要先要去掉使能（1）H0D-05改为1，修改方向，然后将H0D-05改为0，断电重启；（1）H0310改为0，断电重启，面板显示rdy，则可以更改方向，更改完以后再将H03-10设置为1，断电重启；（3）断电拆下CN1端子，上电，修改方向H02-02，再断电，接好CN1端子上电；二、常用参数设置目前主要用到的功能：脉冲信号端子（低速还是高速），DI输入端子（D11正向限位开关、DI2反向限位开关、DI5伺服使能），DO 输出端子（DO1抱闸输出、DO4故障输出）许多参数都是默认值，不需要设置，部分参数要根据电机是否抱闸，是PLC还是板卡控制来根据实际应用设置。
调试注意事项：1、惯量辨识：H08-15的设置，可进行惯量辨识，伺服rdy状态，H0D-02，显示的值是H08-15的值，长按UP/DOWN键，伺服运动，显示的值稳定，长按SET键保存；目前一般值设置5左右2、点动：rdy状态（去掉使能），HOD-11，set键，显示初始速度，UP/DOWN键，修改速度，建议开始速度设置较低为20左右，然后SET键，JOG模式，然后UP/DOWN键点动；若有声音或者抖动：1、降低H09-01刚性的值，一般皮带12左右，丝杆14左右，若仍然有声音可以加转矩滤波时间常数，将H09-00设置为0，然后将H07-05=1.5，H07-06=1.5；2、若停机时，明显很快停机，抖停，增加上位机发送脉冲的加减速时间或者减小加减速速度；三、CN1接线（1）若使用高速端子（H05-01设置为1），则脉冲接线端子为HPULSE-（36）、HPULSE+（38）、HSIGN-(40)、HSIGN+（42）；（2）若使用低速端子（H05-01设置为0），则脉冲接线端子为PULSE-（43）、PULSE+（41）、SIGN-(39)、SIGN+（37）；四、常见报警五、常用监控参数1、H0B-00，监控电机反馈的速度，可以方便查看电机是否旋转，具体转速；2、H0B-03，可以监控DI端子是否真的导通，比如若上电伺服没有使能，显示rdy状态，这时就可以看DI5是否是低电平，若是低电平，说明DI5使能端子已经导通，应该使能，DI5端子接线没有问题，若是高电平，说明DI5没有导通；3、H0B-05，可以监控DO状态，比如DO1用了抱闸输出这个功能，若使能的情况下，抱闸应该松开，若仍然抱住，就可以通过看H0B-05的高低电平来判断DO输出是否正常，使能情况下，理论上D01应该是低电平；4、H0B-07是反应当前电机位置（指令单位），可以用来判断编码器是否正常，旋转电机后，值的变化；5、H0B-13是上位机发送的脉冲数，可以检验是否丢脉冲或者是否接收到上位机的脉冲数；6、H0B-33，H0B-34可以查看过去电机的故障记录；六、常见的遇到问题解决方法1、伺服面板上电显示rdy（因为华工目前应用DI5使能端子，上电就导通），面板应该显示run状态，有哪些可能原因？可以通过如何去掉使能来反推（急停H0D-05、H03-10，CN1）（1）HOB-03，从右往左，第五个竖线应该是在下边，低电平导通；低电平说明DI5导通，正常；高电平说明没有导通，检查接线；（2）检查H0D-05，正常应该是0；若是1改为0，表明急停去掉使能了；（3）H03-10是否为1，H03-11是否为0；2、如何检查限位开关是否有作用？正负限位是否接反？挡住理论上的正向限位开关，伺服应该报ER950,；挡住理论上的负向限位开关，伺服应该报ER952；可以通过H0B-03查看对应的DI1、DI2端子是否有变化，从而检查限位开关是否有用；若没有挡住就报错，说明对应的高低电平设置错误；3、发送脉冲，伺服没有运行？（1）检查伺服是否报错，面板是否显示run状态；（2）检查限位开关是否接颠倒，因为是双重限位，不仅要检查伺服，还要检查接到PLC或者控制板卡的限位信号；（3）H05-01选择的脉冲端子是否正确，若是PLC，因为是集电极，所以H05-01为0，若是控制板卡控制，则是差分，检查是否是高速端子，若高速则H05-01应该设置为1；（3）H0B-13监控PLC发送的脉冲数，是否变化，伺服是否收到PLC发送的脉冲数；（4）一般不只一个轴，可以将CN1端子，与其他正常轴颠倒一下（这个正常轴的限位开关不要挡住），用正常轴发送脉冲来控制本轴，看此轴是否可以正常运行；若可以正常运行，说明可能是CN1接线或者控制板卡（或PLC接口）有问题，若仍然不能正常运行，可能是伺服参数设置或者CN1这边接口有问题；4、对于伺服报错，根据故障代码排查步骤仍然解决不了的，可以交叉互换相关的线缆、驱动器或者电机，快速定位问题范围；更详细资料可以到汇川官网-服务与支持-资料下载页面参考《IS620P系列伺服设计维护手册》。
汇川伺服驱动器力矩调节代码
汇川伺服驱动器力矩调节代码汇川伺服驱动器是一种广泛应用于工业自动化领域的设备，它具有精准的位置控制和稳定的运行特性。
其中，力矩调节是伺服驱动器的一个重要功能，它可以实现对驱动器输出力矩的精确调节。
本文将介绍汇川伺服驱动器力矩调节代码的编写方法及其应用。
我们需要了解汇川伺服驱动器力矩调节的原理。
在伺服驱动器中，力矩调节是通过改变电机的电流来实现的。
电机的输出力矩与电流之间存在一定的关系，通过调节电流大小可以实现对力矩的调节。
因此，编写力矩调节代码的核心就是通过改变电流值来实现力矩的控制。
在编写汇川伺服驱动器力矩调节代码时，我们首先需要设置合适的参数。
这些参数包括目标力矩、电流增益、限制电流等。
目标力矩是我们期望驱动器输出的力矩值，电流增益是用来调节电流与力矩之间的关系，限制电流是为了保护电机和驱动器不受过大电流的损坏。
接下来，我们需要编写力矩调节的控制算法。
一种常用的算法是PID控制算法。
PID控制算法是一种经典的控制算法，它通过计算偏差值、偏差变化率和偏差积分值来调节输出。
在力矩调节中，偏差值是目标力矩与实际力矩之间的差值，偏差变化率是偏差值的变化速度，偏差积分值是偏差值的累积。
通过对这些值进行计算和调节，可以实现对力矩的精确控制。
编写好力矩调节代码后，我们需要将其应用到实际的控制系统中。
首先，我们需要将代码加载到汇川伺服驱动器中，然后设置合适的参数。
接下来，我们可以通过调节目标力矩来实现对驱动器输出力矩的调节。
在调节过程中，我们可以通过监测实际力矩的变化来判断调节是否达到预期效果。
如果实际力矩与目标力矩差距较大，我们可以适当调节参数，重新加载代码，以达到更好的控制效果。
总结起来，汇川伺服驱动器力矩调节代码的编写是实现力矩控制的关键步骤。
通过设置合适的参数和编写合适的控制算法，我们可以实现对驱动器输出力矩的精确调节。
在应用过程中，我们需要根据实际情况进行调试和优化，以达到更好的控制效果。
通过合理应用汇川伺服驱动器力矩调节代码，可以提高工业自动化系统的控制精度和稳定性，进一步推动工业自动化的发展。
深圳汇川技术 IS 560 伺服驱动器 说明书
目录前言 (1)第1章 伺服系统选型 (8)1.1 伺服电机型号说明 (8)1.2 伺服驱动器型号说明 (9)1.3 伺服系统配置规格一览表 (10)1.4 扩展卡件及型号 (11)1.5 配套电缆及型号 (11)1.6 外围制动配件 (11)第2章伺服电机规格及外形图 (14)2.1 伺服电机的电气规格 (14)2.2 伺服电机的外形尺寸图 (15)2.3 伺服电机的安装 (18)第3章伺服驱动器规格及外形图 (22)3.1 伺服驱动器规格 (22)3.2 伺服驱动器安装 (25)3.3 伺服驱动器外形尺寸图 (27)第4章线缆规格及外形图 (30)4.1 伺服电机编码器电缆 (30)4.2 伺服驱动器PC通讯电缆 (30)4.3 伺服驱动器PLC通讯电缆 (31)4.4 伺服驱动器多机并联通讯电缆 (31)4.5 信号电缆的使用注意事项 (32)第5章配线 (34)5.1 主电路配线 (34)5.2 编码器信号配线 (36)5.3 接口电路 (36)5.4 保持制动器配线 (40)5.5 通信信号配线 (40)5.6 配线与抗干扰对策 (41)第6章界面显示与按键操作 (46)6.1 界面介绍 (46)6.2 参数的设置与显示 (47)6.3 可监视参数一览表 (48)第7章伺服驱动器的常用功能码设定 (52)7.1 运行模式及选择 (52)7.2 速度模式相关设定 (53)7.3 位置模式相关设定 (58)7.4 扭矩模式相关设定 (62)7.5 通用基本功能设定 (67)7.6 通用输入输出信号设定 (71)第八章运行 (82)8.1 试运行前的检查 (82)8.2 点动试运行举例 (83)8.3 速度控制试运行举例 (83)8.4 位置控制试运行举例 (85)8.5 转矩控制试运行举例 (86)8.6 伺服电机与机械结构联接后试运行 (88)第9章通信功能 (90)9.1 硬件连接 (90)9.2 通信参数设定 (91)9.3 MODBUS通信协议 (92)第10章维护与检查 (102)10.1 异常诊断与处理措施 (102)10.2 伺服驱动器的维护与检查 (116)第11章附录 (120)附录一：功能码参数一览表 (120)附录二：DIDO基本功能规格定义 (156)附录三：故障参数表 (160)MODEL11KW在轴上方使用伺服电机时，请注意勿使油封唇部积油。
汇川 ethercat伺服使能步骤
汇川ethercat伺服使能步骤汇川EtherCAT伺服使能步骤EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一个高性能实时以太网通信协议，可应用于各种工业自动化领域，包括伺服控制系统。
汇川EtherCAT伺服是一款采用EtherCAT通信协议的伺服控制器，能够实现高速、高精度的运动控制。
本文将详细介绍汇川EtherCAT 伺服使能的步骤，帮助读者了解如何正确使用和配置这款伺服控制器。
步骤一：硬件连接和电源接通在开始使能汇川EtherCAT伺服之前，首先需要进行硬件连接和电源接通。
确保伺服控制器与驱动器的连接正常，电源供应稳定可靠。
步骤二：EtherCAT网络配置要使用汇川EtherCAT伺服，需要先正确配置EtherCAT网络。
通常情况下，汇川EtherCAT伺服需要连接到一个EtherCAT主站，在该主站上配置伺服节点。
1.连接EtherCAT主站：将汇川EtherCAT伺服连接到一个EtherCAT主站的正确端口上。
这通常是通过一根EtherCAT通信电缆实现的。
2.配置EtherCAT主站：打开EtherCAT主站的配置软件，并选择添加伺服节点。
输入汇川EtherCAT伺服的相关参数，如ID号、通信速率等。
3.保存配置：将EtherCAT主站的配置保存到文件中。
这样，在下次启动时，可以直接导入配置文件，快速配置EtherCAT网络。
步骤三：伺服参数配置伺服参数配置是使能汇川EtherCAT伺服的关键步骤。
通过正确配置伺服参数，可以实现伺服的各种运动控制。
1.运动模式配置：选择合适的运动模式，根据具体应用需求，如位置模式、速度模式或力矩模式等。
2.运动参数配置：根据实际需求设置伺服的运动参数，如速度、加速度、减速度等。
3.位置控制参数配置：如果选择了位置模式，需要进一步配置位置控制参数，如位置误差允许范围、位置环控制增益等。
4.速度控制参数配置：如果选择了速度模式，需要进一步配置速度控制参数，如速度环控制增益、速度误差允许范围等。
深圳汇川技术 IS 360 伺服驱动器 说明书
前言IS360系列伺服驱动器是专门为驱动永磁同步伺服电机（PMSM，Permanent Magnetic Servo Motor）而开发的一款高性能伺服驱动器。
能够实现现代注塑设备伺服油泵控制，亦能实现通用型伺服功能需求。
IS360系列伺服驱动器容量范围宽（额定电流25A～100A），是性能优异的中大功率伺服驱动器。
本手册为IS360系列伺服驱动器的操作指导手册，给使用者提供选型、安装、参数设置、现场调试及故障诊断的相关注意事项及指导。
为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。
建议设备配套生产厂家将此手册随设备发给最终用户。
开箱验货：在开箱时，请认真确认：1）本机铭牌的型号及伺服驱动器额定值是否与您的订货一致。
箱内含您订购的机器、产品合格证、用户操作手册及保修单。
2）产品在运输过程中是否有破损现象；若发现有某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系解决。
初次使用：对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。
若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。
由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司所提供的资料如有变更，恕不另行通知。
注意!：由于没有按要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况；请用户在安装、调试和维修本系统时，仔细阅读本章，务必按照本章内容所要求的安全注意事项进行操作。
如出现因违规操作而造成的任何伤害和损失均与本公司无关。
IEC/EN 61800-5-1：2003可调速电气传动系统安规要求；IEC/EN 61800-3：2004可调速电气传动系统；第三部分：产品的电磁兼容性标准及其特定的试验方法。
目录前言 (1)第一章产品信息 (6)1.1 IS360伺服驱动器命名规则 (6)1.2 IS360伺服驱动器系列 (6)1.3 IS360伺服驱动器制动组件选型表 (7)1.4 IS360伺服驱动器外围电气元件选型表 (7)1.5 产品外型及安装尺寸图 (8)第二章接线 (10)2.1 IS360系列伺服驱动器端子分布图 (10)2.2 主回路端子及接线 (10)2.3 控制端子及接线 (11)2.4 IS360伺服驱动器跳线功能说明 (12)2.5 IS360伺服驱动器旋变信号接口端子功能说明(CN6) (12)2.6接线方式 (13)第三章键盘与显示 (16)3.1 本地键盘与显示介绍 (16)3.2 外引键盘与显示介绍 (17)3.3 功能码查看、修改方法说明 (18)第四章伺服油泵调试步骤（针对用户参数表） (20)4.1伺服油泵调试流程图 (20)4.2 电机试运行 (20)4.3 伺服油泵应用调试 (21)4.4自学习补充说明 (22)第五章故障诊断及对策 (24)5.1 故障报警及对策 (24)5.2 常见故障及其处理方法 (34)第六章 ISMG伺服电机使用说明 (36)6.1 ISMG伺服电机命名规则 (36)6.2 ISMG伺服电机规格参数 (36)6.3 ISMG伺服电机外形及安装尺寸图 (41)6.3 ISMG伺服电机基座式安装支撑底板说明 (44)6.4 ISMG伺服电机接线说明 (45)附录1用户参数表 (46)附录2 系统参数表 (50)附录3 伺服电机代码表 (70)1产品信息第一章产品信息1.1 IS360伺服驱动器命名规则伺服驱动器系列1.2 IS3601.3 IS360伺服驱动器制动组件选型表1.4 IS3601.5 产品外型及安装尺寸图IS360T020-C～IS360T100-C外形尺寸及安装尺寸示意图2接线接线 IS360系列伺服驱动器用户手册第二章接线2.1 IS360系列伺服驱动器端子分布图图2-1 伺服驱动器端子分布图2.2 主回路端子及接线IS360系列伺服驱动器用户手册接线控制端子及接线2.3接线 IS360系列伺服驱动器用户手册2.4 IS360伺服驱动器跳线功能说明注：拨码位置指正向接线端子所观察到的位置。
汇川伺服速度模式控制参数
汇川伺服速度模式控制参数【原创实用版】目录1.汇川伺服驱动器概述2.汇川伺服速度控制模式3.汇川伺服加减速时间参数4.汇川伺服转矩模式原理5.一体化低压伺服 ethercat 通信的电机在汇川 h5uplc 上的使用正文一、汇川伺服驱动器概述汇川伺服驱动器是一种高性能的电机驱动设备，能够精确控制电机的速度、转矩和位置。
它具有优秀的性能、稳定的可靠性和便捷的操控性，广泛应用于各种工业自动化领域。
二、汇川伺服速度控制模式汇川伺服驱动器支持多种速度控制模式，包括速度模式、转矩模式和位置模式。
其中，速度控制模式是最常用的一种控制方式。
通过设置目标速度和加减速时间，可以实现对电机速度的精确控制。
三、汇川伺服加减速时间参数在汇川伺服速度控制模式下，可以通过调整加减速时间参数来改变电机的加速和减速过程。
加减速时间参数是通用的参数，可以灵活调整，以满足不同应用场景的需求。
四、汇川伺服转矩模式原理汇川伺服转矩模式是一种基于电机转矩控制的模式。
通过设置目标转矩和转矩限制，可以实现对电机转矩的精确控制。
在转矩模式下，驱动器会根据目标转矩和实际转矩之间的差值自动调整电机的输出功率，确保电机始终在工作范围内运行。
五、一体化低压伺服 ethercat 通信的电机在汇川 h5uplc 上的使用一体化低压伺服 ethercat 通信的电机在汇川 h5uplc 上的使用内容介绍了一体化低压伺服 ethercat 通信的电机在汇川 h5uplc 上的使用方式和方法。
通过在汇川 h5uplc 上配置相应的参数和程序，可以实现对一体化低压伺服 ethercat 通信的电机的精确控制。
综上所述，汇川伺服驱动器作为一种高性能的电机驱动设备，能够实现对电机速度、转矩和位置的精确控制。
通过调整速度控制模式下的加减速时间参数，可以满足不同应用场景的需求。
汇川plc两轴同步指令
汇川plc两轴同步指令
汇川PLC（可编程逻辑控制器）的两轴同步指令通常用于控制
两个轴（例如伺服电机或步进电机）以同步运动。
在汇川PLC中，
可以使用特定的指令来实现这种同步，一般而言，这些指令包括以
下几个方面：
1. 配置轴参数，首先需要配置每个轴的参数，包括速度、加减
速度、运动模式等。
这些参数可以通过特定的指令来设置。
2. 同步指令，汇川PLC通常提供专门的同步指令，用于控制两
个轴的同步运动。
这些指令可以指定两个轴的相对位置、速度比例、同步启动、停止等操作。
3. 运动控制，通过指定的同步指令，可以实现两个轴的同步运
动控制，例如直线插补、圆弧插补等复杂的运动模式。
4. 错误处理，在实际运行中，可能会出现一些异常情况，如超限、通信故障等，汇川PLC通常也提供相应的错误处理指令，用于
处理这些异常情况。
总的来说，汇川PLC的两轴同步指令可以实现精确的、高速的、复杂的运动控制，适用于需要精密同步运动的自动化设备和生产线。
通过合理的配置和使用这些指令，可以实现高效的生产操作。
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H3U机械手指令使用手册修订记录Chang Record：版本Version 日期Date修改内容及理由Change and Reason拟制人Author审核人Reviewedby批准人ApprovedbyV4.0 2015-10-22 机械手指令加入通用版本，使用的寄存器定义全面更改孟国军V4.1 2016-01-12 重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。
张云杰V4.2 2016-01-27 添加AXISJOGA和AXISALMRST指令张云杰H3U机械手指令使用手册 (1)1.特殊寄存器说明 (2)2.使用的机械手指令 (3)3.AXISDRV A：绝对定位 (4)4.AXISENAB 伺服使能 (6)5.AXISSTOP伺服停止定位 (7)6.AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服） (8)7.AXISJOG 点动 (9)8.AXISZRN回零 (11)9.AXISJOGA 点动 (13)10.AXISALMRST伺服停止定位 (15)11.伺服参数设置 (16)12.后台CANLINK配置生成 (17)●使用注意事项：H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。
需要单独的H3U后台软件和单板软件。
⏹需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号；⏹需要手动设置好伺服的停止相关参数；⏹回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；⏹该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之后的软元件；⏹SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF；⏹如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据格式是整数，则无需此设置；⏹不建议在SFC中使用机械手指令；⏹当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。
1.特殊寄存器说明H3U使用的特殊寄存器使用元件功能说明备注SM400 指令参数数据格式切换标志默认OFF。
只允许在运行首周期更改。
ON：指令参数是浮点数；OFF：指令参数是整数；M7200-M7679 CANlink配置占用D7200-D7999 CANlink配置占用轴号轴当前位置显示（浮点数/ 整数）轴当前速度显示（浮点数/ 整数）轴定位偏差脉冲数设置（整数）---单位机械位移对应的脉冲数（浮点数）单位机械速度对应的伺服转速（浮点数）轴1 SD410, 411 SD412, 413 SD414 SD415 SD416, 417 SD418, 419 轴2 SD420, 421 SD422, 423 SD424 SD425 SD426, 427 SD428, 429 轴3 SD430, 431 SD432, 433 SD434 SD435 SD436, 437 SD438, 439 轴4 SD440, 441 SD442, 443 SD444 SD445 SD446, 447 SD448, 449 轴5 SD450, 451 SD452, 453 SD454 SD455 SD456, 457 SD458, 459 轴6 SD460, 461 SD462, 463 SD464 SD465 SD466, 467 SD468, 469 轴7 SD470, 471 SD472, 473 SD474 SD475 SD476, 477 SD478, 479 轴8 SD480, 481 SD482, 483 SD484 SD485 SD486, 487 SD488, 489 ... ...............轴16 SD560, 561 SD562, 563 SD564 SD565 SD566, 567 SD568, 569 注：1.单位机械位移，如1mm，1°，1弧度等；2.单位机械速度，如mm/s，转/分钟，对应到伺服的单位rpm；2.使用的机械手指令H3U包含的指令以及使用方式名称描述AXISENAB 伺服使能AXISSTOP 伺服减速停止AXISESTOP 伺服急停AXISDRV A 绝对位置定位AXISZRN 伺服回零AXISJOG 伺服点动，能流有效则一直走，能流断开则停止3. AXISDRV A ：绝对定位概要AXISDRVA S1 S2 S3 S4 S5 S6伺服绝对定位适用机型：H1U H2U H3U S1 轴号 伺服站号（1~16） 16位指令（13step ）AXISDRVA 连续执行S2 位置 绝对位置（占用2个元件） S3 速度 定位速度（占用4个软元件） S4 加减速时间 定位加减速时间 S5 完成标志 定位完成标志 S6错误标志指令错误标志操作数位软元件字软元件系统·用户系统·用户位数指定 变址 常数 实数 S1 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰 K H E S2 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰 K H E S3 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰 K H E S4 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰 K H E S5 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰 K H E S6XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHE指令参数说明：⏹ 轴号：K1~K16，最多16个轴，需要把伺服站号设置为对应的轴号。
只能填入立即数。
⏹ 位置：参数是整数或浮点数类型（由SM400标志决定），实际发给伺服的为脉冲当量。
如果是整数，则直接指定脉冲单位，如1000表示1000个脉冲；如果是浮点数，则指定机械单位，机械单位需要设置机械位移与脉冲单位、机械速度与伺服转速的比例关系，如设定客户的机械结构是1000个脉冲对应1mm 给进量，那么在这条指令只需要输入以1.00mm 单位的浮点数，表示输出1000个脉冲。
其比例系数参考特殊寄存器元件中(见表格)。
运行过程中可随时监控位置数据。
⏹ 速度：整数或浮点数类型，单位和换算关系同上所述。
注意：会连续占用4个字元件。
其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。
速度设置为0将按照默认200写入。
⏹完成标记：启动后检测该元件即可知道是否定位完成，一般使用时，定位完成后可以启动同一个站号的定位指令。
⏹错误标记：当发生错误时置位。
置位原因如下：1、驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。
2、速度或者位置未成功写入。
3、驱动器报警。
4、指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。
使能断开后会复位完成标志以及错误标记。
指令举例：K1站号D200设定位置D202设定速度D210设定加减速时间M170定位完成M171定位错误4.AXISENAB 伺服使能概要AXISENAB为基于CANlink的伺服使能指令。
AXISENAB S1伺服使能适用机型：H1U H2U H3U S1 轴号伺服站号（1~16）16位指令（3step）AXISENAB连续执行操作数位软元件字软元件操作数系统·用户系统·用户位数指定变址常数实数S1 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰K H E 指令参数说明：轴号：对应站号或者轴号的伺服使能，能流有效则使能，否则不使能。
正常使用时一直使能即可。
轴号只能输入立即数。
指令举例：M0 = 0，1号伺服除能；M0 = 1，1号伺服使能。
5.AXISSTOP伺服停止定位概要AXISSTOP为基于CANlink的伺服停止定位指令。
AXISSTOP S1 伺服停止定位适用机型：H1U H2U H3U S1 轴号伺服站号（1~16）16位指令（3step）AXISSTOP连续执行操作数位软元件字软元件操作数系统·用户系统·用户位数指定变址常数实数S1 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰K H E指令参数说明：轴号：对应站号或者轴号的伺服会按照定位过程中的加减速时间停止定位。
当在定位过程中发现异常时可以使能该功能。
轴号只能输入立即数。
指令举例：M1 = 1，1号伺服停止定位。
（断开伺服内部多段位使能）6.AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服）概要AXISESTOP为基于CANlink的伺服急停指令。
AXISESTOP S1 伺服急停适用机型：H1U H2U H3U S1 轴号伺服站号（1~16）16位指令（3step）AXISESTOP连续执行操作数位软元件字软元件操作数系统·用户系统·用户位数指定变址常数实数S1 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰K H E指令参数说明：轴号：对应站号或者轴号的伺服紧急停止。
当在定位过程中发现异常时可以使能该功能。
轴号只能输入立即数。
停止方式需要设置伺服驱动器。
指令举例：M2 = 0，1号伺服除能急停；M2 = 1，1号使能伺服急停。
（驱动伺服内部急停位）7. AXISJOG 点动概要AXISJOG S1 S2 S3 S4伺服点动运行适用机型：H1U H2U H3U S1 轴号 伺服站号（1~16）16位指令（9 step ） AXISJOG 连续执行S2 速度 点动速度（占用4个软元件） S3 正向运行 正向运行 S4 反向运行 反向运行 S4+1错误标志指令错误标志操作数位软元件字软元件系统·用户系统·用户位数指定 变址 常数 实数 S1 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰 K H E S2 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰 K H E S3 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰 K H E S4 X Y M T C S SM D R T C SD KnX KnY KnM KnS KnSM V Z 修饰 K H E S4+1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHE指令参数说明：⏹ 轴号：需要控制点动的伺服站号或轴号⏹ 速度：整数或浮点数，D 元件或者R 元件。