基于特征点的图像匹配技术研究与应用
基于特征点的图像匹配技术研究及应用
文献综述
1. 图像匹配的概念
图像匹配[1]是指通过一定的匹配算法在两幅或多幅图像之间识别同名点，如二维图像匹配中通过比较目标区和搜索区中相同大小的窗口的相关系数，取搜索区中相关系数最大所对应的窗口中心点作为同名点。其实质是在基元相似性的条件下，运用匹配准则的最佳搜索问题。
图像匹配中事先获得的图像称为基准图像（base image），在匹配过程中在线或者实时获得的图像称为实时图像（real time image）。基准图像可以比实时图像大也可以比实时图像小。当基准图像比实时图像大时，匹配过程就是在基准图像中搜寻实时图像位置的过程；当实时图像比基准图像大时，匹配过程就是在实时图像中寻找作为目标的基准图像的过程。在地图导航系统[2]中，基准图像比实时图像大。如图1.1所示。
基准图像实时图像待匹配区域dxdy搜索区域M1N1N2M2图1.1 地图导航系统中的图像匹配示意图
基准图像和实时图像是对同一对象有差别的近似描述，设和分别为基准图像和实时图像的灰度分布，在不考虑关照变换等影响下，两者存在如下关系：
其中是高斯白噪声，可以通过一定的滤波方法滤除。是上的点在X和Y方向上的位置偏差，称为定位噪声。位置偏差往往是因为图像的几何形变造成的。
实际上利用计算机进行处理的并不是连续图像，图像的位置和灰度都被划分为离散的值，常用像素矩阵来表示一副图像。在地图匹配导航中，通常基准图像比实时图像大。直接进行相关匹配的两幅图像应该是大小一样的，为了确定实时图像在基准图像中的位置，就必须在基准图像中提出与实时图像大小相等的基准子图，并逐个与实时图像进行比较，以便找出与实时图像匹配的那个基本子图，从而确定实时图像在基准图像中的位置。所以一般图像匹配的过程就是不断从基准图像中提取基准子图与实时图像进行相关运算的过程，这个过程可以是线性遍历式的，也可以是非线性随机的搜索过程。
在本课题中，我们选取左上角为原点作为坐标基准。如图1.1所示，大方框为基准图像，小方框代表实时图像，虚线方框内事待选的实验匹配位置区域，也就是进行匹配的搜索区域。如果顺序匹配（即试验所有的搜索区域）的话，易知总共有个试验位置，其中只有一个是我们要找的匹配位置，即实时图像坐标原点在基准图像中的坐标：，称为匹配点。
2. 图像匹配的方法
[3]图像匹配的方法有很多，由已知模式，也就是模板图（如实时图像，到另一幅图像（如基准图）中搜索相匹配的子图像的过程，称为模板匹配。一般地，图像的模板匹配分为两大类：基于灰度值的方法和基于特征提取的方法。
2.1灰度匹配
灰度匹配的基本思想:以统计的观点将图像看成是二维信号，采用统计相关的方法寻找信号间的相关匹配。利用两个信号的相关函数，评价它们的相似性以确定同名点。
灰度匹配通过利用某种相似性度量，如相关函数、协方差函数、差平方和、差绝对值和等测度极值，判定两幅图像中的对应关系。
2.1.1 ABS算法
[4]最基本的灰度匹配方法为ABS(Absolute Balance Search)算法，它用模板图像和待匹配图像上的搜索窗口间的像素灰度值的差别来表示两者的相关性。这个差别值有三种计算方法：
其中MAD为平均绝对误差(Mean of Absolute Differences)，SAD为绝对误差和(Sum of
Absolute Differences)，SSD为平方误差和(Sum of squared Differences)，匹配时选择最大值处的为匹配点。这种方法简单，但一旦图像灰度值发生线性变换，就无所适从了；而且不同的基准图像阈值也各不相同，很难事先确定，误匹配率较高。这种方法只能用于模板图像是基准图像中一部分的情况。
2.1.2 归一化互相关算法
归一化互相关(Normalized Correlation)匹配算法是对ABS算法的改进，其基本原理是逐像素的把一个以一定大小的实时图像窗口的灰度矩阵，与参考图像的所有可能的窗口灰度阵列，计算互相关值，按互相关值的最大值来确定匹配位置，从理论上说就是采用图像相关技术。这种方法对图像灰度值的线性变换具有“免疫性”，不受灰度值的线性变换的影响。但这种方法在每一个像素点上都要计算互相关值，计算量太大，实际应用很难，只能作为理论分析。
2.1.3 幅度排序相关算法[2]
其主要思想为：首先把模板图像中德所有灰度值按幅度大小排成列的形式，然后对它进行二进制编码，最后根据二进制排序的结果，把模板图像转化为二进制阵列的一个有序组合；然后顺序地将这些二进制排列与实时图像进行由粗到细的相关计算，直到确定出匹配点位置。 以模板为例，如图2.1所示，对模板中的数值按照二进制大小编码，若为奇数，则中间不编码。
图2.1 幅度排序预处理
由图2.1中的①、②、③三列及其在模板图像中的位置，可以构成如图2.2所示的C1、C2、C3三个二进制阵列。这样匹配过程中，从左向右可以实现由粗到细的相关匹配。
图2.2 二进制阵列
2.1.3 序列相似性检测算法[5]
序列相似性检测算法(Sequential Similarity Detection Algorithms, SSDA)是一种快速的模板匹配算法，它是1972年Bamea和Silverman首先提出来的。该算法能很快丢弃不匹配的点，减少花在不匹配点上的计算量，从而提高匹配速度，算法比较简单，易于实现。
SSDA是对公式2.1所示MAD算法的一种优化，MAD在计算时，要顺序地在匹配检测区域内计算有关各个的差别值，然后找出最小值。而在SSDA中只计算局部匹配值，而不是每次匹配时都计算出模板图像中全部像素灰度绝对值，这样就可以大大节省计算量。
SSDA计算时：
a． 定义绝对误差：
其中为基准图像，为模板图像，
b． 取阈值T；
c． 在中随机选取像素点，计算它同对应点的误差值，然后把误差求和，当累积到r次后误差超过固定阈值T，停止累加，记录上次数r，定义SSDA检测曲面：
d． 把值最大的点作为匹配点，因为这点上需要很多次累加才能使总误差超过T。
图2.3给出了三条不同的误差积累曲线，其中A，B不是匹配点。
图2.3 固定门限T误差积累曲线
2004年米长伟等人改进了SSDA，使门限T变为平行于图2.3中C的自适应值；并且把匹配过程分为粗匹配和精匹配两步，大大简化了计算量[6]。2009年胡凯等人把改进的SSDA用并行化实现，进一步降低了时间开销[7]。 综上所述，利用灰度信息匹配方法的主要缺陷是计算量大，对各种图像的变换较为敏感（如光照变化、角度旋转等），所以这些方法较少被用于实际。
2.2特征匹配
特征匹配是指通过分别提取两个或多个图像的特征（点、线、面等特征），对特征进行参数描述，然后运用所描述的参数来进行匹配的一种算法[1]。
基于特征的匹配所处理的图像一般包含的特征有颜色特征、纹理特征、形状特征、空间位置特征等。特征匹配首先对图像进行预处理来提取其高层次的特征，然后建立两幅图像之间特征的匹配对应关系，通常使用的特征基元有点特征、边缘特征和区域特征。特征匹配需要用到许多诸如矩阵的运算、梯度的求解、还有傅立叶变换和Taylor展开等数学运算。
基于图像特征的匹配方法可以克服利用图像灰度信息进行匹配的缺点，由于图像的特征点比较像素点要少很多，大大减少了匹配过程的计算量；同时，特征点的匹配度量值对位置的变化比较敏感，可以大大提高匹配的精确程度；而且，特征点的提取过程可以减少噪声的影响，对灰度变化，图像形变以及遮挡等都有较好的适应能力。所以基于图像特征的匹配在实际中的应用越来越广泛。所使用的特征基元有点特征(明显点，角点，边缘点，高曲率点等)，边缘轮廓等。
由于图像的边缘提取比较困难，而且其定位不好界定，故现在特征匹配中使用最多是特征点的匹配。它有以下优点[8]：
1） 图像的特征点比图像的像素点要少很多，从而大大减少了匹配的计算量；
2） 特征点的相似度量值对位置变化比较敏感，可以大大提高匹配的精度；
3） 特征点的提取过程可以减少噪声的影响，对灰度变化、图像形变以及遮挡等都有较好的适应能力；
4） 匹配后的特征点坐标可以 直接用来估计图像之间的空间变换关系。
因此，基于特征点的图像匹配方法是实现高精度、快速有效和适用性广的匹配算法比较好的选择
3. 基于特征点的图像匹配研究现状
特征点是图像灰度在x和y轴方向上都有很大变化的一类局部点特征。它包含角点、拐点以及T-交叉点等，其中主要应用的是图像的角点。角点是图像的一种重要局部特征，他在图像匹配、目标描述与识别以及运动估计、目标跟踪等领域具有十分重要的作用。它是图像上灰度变换剧烈且和周围的邻点有显著差异的像素点。如图3.1所示，有L型、T型、X型和Y型等。
图3.1 角点示例
图3.2 Harris角点检测结果
3.1 角点检测
角点检测的算法有很多，对不同类型的角点检测效果也有差异。目前角点检测算法主要分为两大类：一类是基于边缘图像的角点检测算法，这类算法需要对图像边缘惊醒编码，很大程度上依赖于图像的分割和边缘提取，而图像的分割和边缘提取本身具有相当大的难度和计算量，况且一旦边缘线发生中断，对角点的提取结果影响较大，所以这类算法有一定的局限性；第二类是基于图像灰度的角点检测，避开了上述的缺陷，直接考虑像素点领域的灰度变化，而不是整个目标的角点检测，这类算法主要通过计算曲率及梯度来达到检测监角点的目的。
3.1.1 Moravec角点检测算子[9]
该方法的计算过程为：计算四个方向上的局部自相关，，选取最小值作为对应像素点的角点响应函数，对这个响应取门限，超过门限的为特征点。设图像灰度函数为I，在一定窗口上的灰度变化函数定义如下：
其中表示当前图像窗口。Moravec算法响应时各项异性的，而且由于响应值是自相关的最小值，而不是自相关的差值，所以Moravec算法对强边界敏感，实现简单快速。
3.1.2 Harris角点检测算子[10]
Harris使用自相关矩阵A改进了Moravec的方法。这种方法避免了使用离散的方向和偏移，它在窗口内使用高斯函数加权导数，取代了简单的求和。如果自相关矩阵A有两个大的特征值就表示该点为检测到的特征点。图3.3为Harris角点检测的示意图。在平滑区域窗口沿着各个方向移动均无灰度变化；边缘区域沿着边缘方向移动无灰度变化；角点区域沿着各个方向移动都有灰度变化。
a.平滑区域 b.边缘区域 c.角点
图3.3 角点检测示意图
将图像窗口平移[u,v]产生的灰度变化定义为：
2,),(),(),(),(yxIvyuxIyxwvuEyx 公式3.2
对图像灰度函数Taylor展开：),(),(),(22vuOvIuIyxIvyuxIyx
去掉高阶小量，得：
22,),(,,),(yyxyxxyxIIIIIIyxwMvuMvuvuE 公式3.3
基于sift特征的图像匹配算法
ＳＹＳ ＰＲＡＣＴＩＣＥ 系统实践
基于ｓｉｆｆ特征的图像匹配算法
◆刘柏江姜明新
摘要：图像匹配是处理和解决各种图像信息的基础，已经成为虚拟现实和计算机可视 化领域的研究热点。一直以来，研究人员对图像匹配技术进行了大量的研究，推出了许多 匹配算法，其中特征匹配算法有着较高的精确度和稳定性，特别是基于尺度空间的特征检 测可以很精确的对图像进行特征检测和匹配。ＳＩＦＴ（Ｓａｌｅ Ｉｎｖａｒｉａｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ即尺度 不变特征变换）特征匹配算法就是其中比较成功的一种算法。图像中有很多关键点对尺度 变换、旋转、亮度变化等现象能保持稳定不变的特征。ＳＩＦＴ特征匹配算法就是提取这些关 键点来实现图像匹配。其强大的匹配能力，可处理图像之间发生位移、旋转、视角变换， 仿射变换，光照变化情况下的匹配问题，更为精准的实现图像的匹配。 关键词：图像匹配；ＳＩＦＴ特征匹配算法；尺度空间
导言
在计算机可视化技术大量应用的今天，对于图像
采集，目标识别和目标跟踪等技术的研究已经成为一个
很热的课题。实现图像匹配已是解决许多虚拟现实问题
的必要前提，目前很多研究者都在致力于对图像匹配技
术的研究和改进，提出了各种各样的研究算法。其中， 基于特征的图像匹配算法被公认为是最稳定的一种，且
能很好的处理不同特征的图像以及图像间变化复杂的情 况。而ｓｉｆｔ特征匹配算法有着其独特的优势，成为目前
国内外特征点匹配研究领域中的热点。
一、ＳＩＦＴ特征匹配算法
ＳＩＦＴ特征匹配算法是Ｄａｖｉｄ Ｇ．Ｌｏｗｅ在２００４年总结了 现有的基于不变量特征检测技术的基础上，提出的一种
基于尺度空间的，对图像缩放、旋转甚至仿射变换保持
不变性的图像局部特征描述算法。ＳＩＦＴ特征是图像局
部特征，该特征对平移、旋转、缩放、光照变化保持不
变性，对视角变化、仿射变换、噪声也保持一定的稳定
性。其独特性好，信息量丰富，适用于在海量特征数据
基于SIFT特征点的图像拼接技术研究
基于ＳＩＦ．广特征点的图像拼接技术研究
基于Ｓ Ｉ ＦＴ特征点的图像拼接技术研究
Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ｉｍａｇｅ Ｍｏｓａｉｃ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＳＩＦＴ Ｆｅａｔｕｒｅ
曾 瑶 喻擎苍 袁 俊（浙江理工大学信息学院，浙江杭州３１００１８）
摘 要 给出一种基于特征点的图像拼接方法，该方法采用对于尺度具有鲁棒性的ＳＩＦ．ｒ算法进行特征点的提取与匹配，计算 出特征匹配点后，使用ＲＡＮＳＡＣ算法剔除误配，并计算出两幅图像之间的坐标变换关系矩阵Ｈ。最终使用加权平滑算法完 成了图像的无缝拼接。实验证明，该算法有效提高了图像拼接的效率和准确性。 关键词：图像拼接，ＳｌＦＴ，ＲＡＮＳＡＣ，图像融合 Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｅｓｅｎｔｓ ａ ｋｉｎｄ ｏｆ ｉｍａｇｅ ｍｏｓａｉｃ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ．Ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ ｕｓｅｓ ＳＩＦＴ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗｉｔｈ ｓｃａｌｅ ｒｏｂｕｓｔ ｆｏｒ ｐｏｉｎｔｓ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｔｃｈｉｎｇ，ａｆｔｅｒ ｃａｌｃｕｌａｔｅｓ ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｐｏｉｎｔ，Ｕｓｅ ｔｈｅ ＲＡＮＳＡＣ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｔｏ ｅ— ｌｉｍｉｎａｔｅ ｔｈｅ ｍｉｓｍａｔｃｈ，ａｎｄ ｃａｌｃｕｌａｔｅ ｔｈｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｍａｔｒｉｘ Ｈ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｔｗｏ ｉｍａｇｅｓ Ｆｉｎａｌｌｙ，ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｗｅｉｇｈｔ— ｅｄ ｓｍｏｏｔｈｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅ ｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｍｏｓａｉｃ ｓｅａｍｌｅｓｓ Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ｔｏ ｉｍ－ ｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ａｎｄ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｉｍａｇｅ ｍｏｓａｉｃ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｍａｇｅ ｍｏｓａｉｃ，ＳＩＦ．ｒ，ＲＡＮＳＡＣ，ｉｍａｇｅ ｆｕｓｉｏｎ 图像拼接是计算机视觉领域的一个重要分支。图像拼接技 术是将一组相互间重叠部分的图像序列进行空间匹配对准，经 过重采样后合成一幅包含各个图像序列信息的宽视角场景的、 完整的、高清的新图像技术，最重要的两个部分是图像匹配和图 像融合。本文给出了～种基于ＳｌＦ－ｒ特征点的图像拼接方法。该 方法很好的利用了ＳＩＦ－ｒ特征点良好的尺度、旋转、光照等不变 性来实现图像拼接中图像匹配的问题，并利用ＲＡＮＳＡＣ（ｒａｎ— ｄｏｍ ｓａｍｐｌｅ ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）…算法来消除误配点，以提高匹配效 率和准确性。图像融合是图像拼接的另一关键部分，本文运用像 素简单加权融合的方法平滑拼接缝隙，最终实现了光照和尺度 变化条件下的无缝图像拼接 Ｊ。 １ ＳＩＦＴ匹配算法 ＳｌＦ－ｒ算法 首先在尺度空间进行特征检测，并确定特征点 的位置和特征点所处的尺度，然后使用特征点邻域梯度的主方 向作为该点的方向特征，以实现算子对尺度和方向的无关性。一 幅图像ＳＩＦ－ｒ特征向量的生成算法总共包括５步，即尺度空间极 值检测，精炼特征点位置，设置特征点方向，生成ＳＩＦ－ｒ特征描述 符，特征点匹配。 （１）尺度空间极值检测 尺度空间理论的主要思想是利用高斯核对原始图像进行尺 度变换，获得图像多尺度下的尺度空间表示序列，对这些序列进 行尺度空间特征提取。 根据文献＜（Ｓｃａｌｅ—ｓｐａｃｅ ｔｈｅｏｒｙ：Ａ ｂａｓｉｃ ｔｏｏｌ ｆｏｒ ａｎａｌｙｚ— ｉｎｇ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ ａｔ ｄｉｆｅｒｅｎｔ ｓｃａｌｅｓ））我们可知，高斯核是唯一可 以产生多尺度空间的核，一个图像的尺度空间，Ｌ（Ｘ，Ｙ，盯），定义 为原始图像Ｉ（Ｘ，Ｙ）与一个可变尺度的２维高斯函数Ｇ（Ｘ，Ｙ，盯） 卷积运算。 Ｌ（ｘ，Ｙ，口）＝Ｇ（ｘ，Ｙ， ） Ｉ（ｘ， ） （１） 其中高斯函数Ｇ（Ｘ，Ｙ，盯）的表达式如下： ／ ， ２ ， ２ Ｇ（ ， ， ） ： ｅｘｐ（一 ） （２） 盯 ２ｏ＂ 公式（１）中Ｌ表示尺度空间。（Ｘ，ｙ）代表图像Ｉ上的点。盯是 尺度因子，其值越小则表征该图像被平滑得越小；其值越大则表 征该图像被平滑得越大。大尺度对应于图像的概貌特征，小尺度 对应于图像的细节特征。因此，选择合适的尺度因子平滑是建立 尺度空间的关键。 在这一步里面，主要是建立高斯金字塔和ＤＯＧ（Ｄｉｆｅｒｅｎｃｅ ０ｆ Ｇａｕｓｓｉａｎ）金字塔，然后在ＤＯＧ金字塔里面进行极值检测， 以初步确定特征点的位置和所在尺度。 Ｄ（ｘ， ， ）＝（Ｇ（ｘ，Ｙ，ｋ盯）一Ｇ（ｘ，Ｙ， ）） Ｉ（ｘ， ） ＝Ｌ（ｘ，Ｙ， ）－Ｌ（ｘ，Ｙ， ） （３）
基于特征点的数字图像配准
第２５卷第６期 ２００７年１２月 河南科学
ＨＥＮＡＮ ＳＣＩＥＮＣＥ Ｖｏ１．２５ Ｎｏ．６
Ｄｅｅ．２００７
文章编号：１００４—３９１８（２００７）０６—０９９２—０３
基于特征点的数字图像配准
张俊峰 ， 吴颖超 ， 何世钧ｚ
（１．漯洞职业技术学院，洲南漯河４６２０００； ２．－？司南省自动化工程技术研究中心，郑州４５０００８）
摘要：基于特征点的数字图像配准技术的重点在于如何提取图像上的有效特征点，通过Ｈａｒｒｉｓ算子提取静止多 线条图像的角点作为特征点，能有效解决图像配准过程中特征点数目少、配准精度难以保证的问题．仿真试验结果 表明，该方法不但速度快，而且抗噪 ｝生能好、精度高． 关键词：图像配准；特征点；Ｈａｒｉｓ算子 中图分类号：ＴＰ ７５１ 文献标识码：Ａ
图像配准是图像处理的基本任务之一，它是多种图像处理及应用的基础，其结果将直接影响到后续图像
处理工作的效果．图像配准的根本问题是找出一种图像转换方法，用于纠正图像的形变．造成图像形变的
原因和形式的多样性决定了多种多样的图像配准技术．图像配准的方法虽然很多，但目前没有哪一种方法
适用于所有的图像配准，因此，针对所应用的图像找到适合其特点的配准方法是图像配准技术研究中的重点．
本文用Ｈａｒｒｉｓ算子法进行图像配准，利用Ｈａｒｒｉｓ算子提取图像中的角点作为特征点，能够较好地实现对静止
多线条图像的配准，试验结果验证了该方法的有效性．
１基于特征的图像配准方法
迄今为止，在国内外图像处理研究领域已 报道了相当多的图像配准研究工作，产生了不少图像配准方
法．总的来说，各种方法都是面向一‘定范围的应Ｊ｝＿｝ｊ领域，且具有各自的特点的．根据图像配准中匹配基元
的性质，可分为基于灰度的图像配准和基于特征的图像配准，同时又可以分为于工配准和自动配准［１］．手工
配准的方法需要选择大量的位置控点（ＧＣＰｓ），这是非常枯燥重复、费时、Ｈ劳动密集性较强的工作．当在有
基于角点的图像配准
基于角点的图像配准
课程设计
班级： 021151
专业： 智能科学与技术
学号： 02115004
姓名：
基于角点的图像配准
图像配准现在已成为数字图像处理的研究热点，方法繁多，站在时代的前沿。图像配准多采用基于图像特征点的方法，这种方法易于用计算机处理并且容易实现人机交互，其重点在于如何提取图像上的有效特征点。
对图像拼接技术的目的、意义、国内外研究现状、发展方向以及本课题研究的目的和意义进行了阐述，着重介绍了图像拼接过程的核心技术——图像配准。阐明了现有配准方法的工作原理，并对常用的各种经典算法的优点和不足进行了比较总结。
角点定义
图像匹配的算子，主要是用来提取两幅配准图像中的角点。角点，又称为兴趣点，是像素点在其邻域内的各个方向上灰度变化量足够大的点，且大于阈值的点。它是一种重要的图像特征点，包含了图像中丰富的二维结构信息，广泛应用于各种图像处理技术中。角点最大的优点是：它所代表的局部结构关系信息不会因为视角的不同而改变，这在三维物体识别上很有用。此外，角点特征也常用在汉字识别，染色体识别等应用系统中。
常用角点检测的算法
Harris算子
Harris算子是Harris和Stephens提出的一种基于信号的角点特征提取的算子。其处理过程表示如下[7]：
22)~(yyxyxxggggggsGM （2-1）
06.0~04.0)(*)det(2kMtrkMR （2-2）
式中：xg为x方向上的梯度，yg为y方向上的梯度，)~(sG为高斯模板，det为矩阵的行列式，tr为矩阵的迹，k为常数，R表示图中相应像素点的兴趣值。 小波变换算子
小波变换算子[8]可以非常有效地用于信号的多分辨率局部分析，它已经被成功的用于许多图像分析领域。对于图像配准来说，由于两幅图像中共同特征往往是大而强的边缘信息，根据小波变换能够反映图像的阶跃型边缘突变点的性质，可以利用小波变换提取用于图像配准的特征点。
基于SIFT特征提取与Delaunay三角网格剖分算法在图像匹配中的研究
ｌ ｌ 算法分析
基于ＳＩＦＴ特征提取与Ｄｅｌａｕｎａｙ
三角网格剖分算法在图像匹配中的研究
徐磊张强 （宜宾职业技术学院自动控制工程系四川宜宾６４４００３）
摘要：以遥感卫星图像作为研究的对象，利用ＳＩＦＴ算法的旋转和尺度不变性，提取图像的特征点并进行匹配。采用三角网格剖分进行特征点的 精简．剔除不符合构网标准的特征点，并且保留原特征点的匹配信息。提高匹配速度和正确匹配的概率。 关键词：图像匹配ＳＩＦＴ三角剖分 中图分类号：ＴＰ３９１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００７－９４１６（２０１３）０５—０１５３・０２
１引言
图像配准作为识别领域与图像处理的热门课题，一直为国 内外学者所研究。而遥感图像配准当今已经成为图像处理领域
研究的一个重要分支。遥感图像的特点是数据量大，重叠度高， 针对遥感图像的图像匹配算法必须快速而准确。一序列遥感图
像经过匹配后可拼接成一幅包含图像序列信息的、大视场的、清 晰完整的新图像。这种遥感图像拼接技术的关键就在于图像配
准，对于图像配准，通常情况下对待匹配图像重叠部分的一致性
求解出图像的投影变换。目前针对遥感图像的配准方法，一般分 为基于特征点的配准法，基于变换域的配准法 。ｌ以及基于灰度
的配准法。
２基于ＳＩＦＴ￣征点的图像鼠准算法
传统的ＳＩＦＴ算法是Ｄａｖｉｄ Ｇ．Ｌｏｗｅ￣出的基于尺度空间的图
像局部特征描述算子，它对图像的缩放、旋转及仿射变换保持尺度
不变性。ＳＩＦＴ算法又称提取尺度不变特征点的方法。对特征点的提 取，本文采用ＳＩＦＴ算法【３１，在提取特征点之前，首先构造高斯差分
ＤＯＧ尺度空间，设图像的尺度空间定义为Ｌ（ｘ，Ｙ， ），可变尺度高斯函
数Ｇ（ｘ，Ｙ， ）和图像ｌ（ｘ，ｙ）。则可以得到：
Ｌ（ｘ，ｙ， ）＝Ｇ（ｘ， ， ）｝ｌ（ｘ， ） （２－１）
其中Ｇ（ｘ， ，盯）是尺度可变高斯函数，
Ｇ（ｘ，Ｙ， ）＝— ｇ ／２ｏ＂ （２－２）
基于特征点的改进SIFT岩心图像匹配算法
总第２８４期 ２０１３年第６期 计算机与数字工程 Ｃｏｍｐｕｔｅｒ＆Ｄｉｇｉｔａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｖｏ１．４１ Ｎｏ．６ ９８１ 基于特征点的改进ＳＩＦＴ岩心图像匹配算法 翟丽杰 （渭南师范学院物理与电气工程学院渭南７１４０００） 摘要依据特征点的图像匹配就是提取出待匹配图像的特征点并对特征点匹配的过程。特征点提取的精度和实时性会对特征点匹 配的准确度和效率产生很大影响。ＳＩＦＴ算法是具有来良好特性的特征点提取方法，本文详细介绍了ＳＩＦＴ算法提取特征点的实现步骤，并 针对传统ＳＩＦＴ算法实时性不能满足岩心采集系统需要的问题，做了相应的改进简化。 关键词特征点；图像拼接；ＳＩＦＴ算法 中图分类号ＴＰ３９１ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ ＳＩＦＴ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｆ Ｉｍａｇｅ Ｍａｔｃｈ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｐｏｉｎｔ ＺＨＡＩ Ｌｉｊｉｅ （Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆ Ｐｈｙｓｉｃｓ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｗｅｉｎａｎ Ｔｅａｃｈｅｒｓ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｅｉｎａｎ ７１４０００） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ ａｒｅ ｅｘｔｒａｃｔｅｄ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｉｍａｇｅｓ ｔｏ ｂｅ ｍａｔｃｈｅｄ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ．Ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄ ｒｅａｌ—ｔｉｍｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｈａｖｅ ｇｒｅａｔ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｉｎ ａｃｃｕｒａ— ｃｙ ａｎｄ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ．ＳＩＦＴ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ａ ｇｏｏｄ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ｏｆ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ．ｔｈｅ ＳＩＦＴ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｔｏ ｅｘｔｒａｃｔ ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｓｔｅｐｓ，ａｎｄ ｉｎ ｔｈｅ ｌｉｇｈｔ ｏｆ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ＳＩＦＴ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｒｅａｌ—ｔｉｍｅ ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｃａｎ ｎｏｔ ｍｅｅｔ ｔｈｅ ｎｅｅｄ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｒｅ ｉｓｓｕｅ，ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ ａｎｄ ｓｉｍｐｌｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｎ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ＳＩＦＴ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｒｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ． Ｋｅｙ Ｗｏｒｄｓ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔ，ｉｍａｇｅ ｓｔｉｔｃｈｉｎｇ，ＳＩＦＴ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ Ｃｌａｓｓ Ｎｕｍｂｅｒ ＴＰ３９】 １ 引言 图像拼接是国内外近几十年图像处理研究中的热点， 有关各种图像拼接的原理、算法的论文已经发表了很多，目 前主要的图像拼接算法有：基于灰度相关算法，基于相位相 关算法，基于特征点相关算法等＿１］。 ＳＩＦＴ算法是由ＬｏｗｅＥ 在总结已有的特征提取方法的 基础上提出的一种特征检测方法，采用这种方法提取的图 像特征具有尺度、旋转、仿射、光照等不变的特性，还具有很 强的抗噪性能。把这种算法用到图像匹配中的主要思路 是：首先得到图像的多尺度空间表示，然后在已建立的尺度 空间中搜索极值点，由极值点建立特征描述向量，最后用特 征描述向量进行匹配。 基于ＳＩＦＴ特征点提取的步骤具体分为四步：极值点提 取（改进）、筛选并精确特征点位置、特征点方向赋值、特征 点向量生成（改进）。为了提高ＳＩＦＴ算法工程中实时性，本 文对其进行了改进和简化，特别是针对极值点提取、特征点 向量生成两个方面进行改进，在保证提取特征点准确的前 提下大大提高了速度。 表示的基础上，查找每个尺度空间中的极值点，记录极值点 的像素位置，这些极值点就是用于图像匹配的候选特征点。 在图像通过高斯卷积得到的尺度空间图像的过程中， 只保留了不同尺度下图像的低频信号，很多有用的高频信 号被丢失。为了解决这个问题，Ｌｉｎｄｅｂｅｒｇ［３］定义了高斯拉 普拉斯函数ＬＯＧ（Ｌａｐｌａｃｉａｎ－－ｏｆ－－Ｇａｕｓｓｉａｎ）即０－２ ２Ｇ，采用 ＬＯＧ函数建立尺度空间，其中Ｌａｐｌａｃｅ算子可以有效的检 测丢失的边缘、角点等高频信息。但是Ｌａｐｌａｃｅ算子也存在 缺点，主要是对噪声敏感，为抑制噪声，需要求二阶导数，这 样随着ａ的增大，计算量就会非常大。为了减小计算量，这 里采用与ＬＯＧ算子相似的高斯差函数ＤＯＧ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ Ｇａｕｓｓｉｏｎ）算子代替ＬＯＧ算子。 ＤＯＧ算子是不同尺度层之间的高斯函数差即Ｇ（ｘ， ， ｋ０－）一Ｇ（ ，Ｙ，０－），由热扩散等式： Ｏ＿Ｇ—ｄＶ２Ｇ （１） … 可以得到： Ｖ２Ｇ一—Ｏ Ｇ≈ ｄ 生 （２） 宠 —— 由式（２）推出： ２ ＳＩＦＴ算法极值点提取改进 Ｇ（ｘ，Ｙ，ｂ）一Ｇ（ｘ， ，０－）－￣（ｋ一１） ＶｚＧ （３） ２．１极值点提取 由式（３）可知高斯差函数是高斯拉普拉斯函数的一个 ＳＩＦＴ算法极值点提取就是指在建立图像的多尺度空间 近似，利用ＤＯＧ函数不用二阶求导，计算量减小了很多。 ＊收稿日期：２０１２年１２月７日，修回日期：２０１３年１月１８日 基金项目：陕西省教育厅科学研究项目计划（编号：１２ＪＫ０６７２）；渭南师范学院研究生项目计划（编号：ｌｌＹＫＺ０２３）资助。 作者简介：翟丽杰，女，硕士研究生，讲师，研究方向：高速信号处理、阵列信号处理、基于ＤＳＰ数据采集存储等。
基于SIFT图像特征匹配的多视角深度图配准算法
基于SIFT图像特征匹配的多视角深度图配准算法
一、引言
介绍多视角深度图配准算法的意义及研究现状，阐述SIFT图像特征匹配在图像配准中的重要性。
二、SIFT图像特征提取
介绍SIFT算法的基本原理及其实现方式，包括尺度空间构建、关键点检测、局部特征描述等。
三、基于SIFT的多视角深度图配准
介绍基于SIFT图像特征匹配的多视角深度图配准算法，包括图像对齐、深度图对齐、三维点云生成等步骤。
四、实验与结果分析
通过实验证明算法的有效性和准确性，采用定量和定性分析的方式比较不同方法的优劣，并讨论其应用场景。
五、结论与展望
总结全文工作，归纳出本文的贡献和不足，并展望未来相关研究方向及改进措施。随着计算机视觉和深度学习技术的快速发展，多视角深度图配准成为了一个研究热点。多视角深度图配准是指将来自不同视角的深度图或结构光扫描等信息融合在一起，生成三维模型或场景，以便进行三维重建、机器人导航、虚拟现实等应用。在多视角深度图配准算法中，图像配准是其中一个非常重要的环节之一。快速准确地对于多视角的深度图进行配准就可以产生高质量的三维场景。
目前，对于多视角深度图中的配准问题，已有许多相关研究和算法。这些算法一般采用从应用程序中收集多个图像来进行拍摄的传统摄影的方法。然而，在图像进行配准时存在许多困难，例如光照条件的变化、图像中存在重复的物体、不同视角的误差不同等。因此，开发一种快速准确的图像配准算法仍然是一个具有挑战性的问题。
SIFT算法是一种基于图像特征的配准方法，常常被用来进行特征提取和匹配。它通过对图像进行尺度空间分析，检测出关键点并生成其局部特征描述符，用于图像匹配和目标识别。由于其对于尺度和旋转不变性以及对于干扰性和噪声的抵抗能力，SIFT算法被广泛应用于图像配准的领域。其中，SIFT算法通过关键点的检测和局部描述符的生成，将图像从二维坐标空间转化到高维向量空间中，利用向量空间的距离度量法来计算两幅图像之间的相似度，从而获得图像的配准结果。
基于SIFT特征点的图像匹配算法
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基于SIFT特征点的图像匹配算法
作者：高 峰, 魏少华, 王学通
来源：《现代电子技术》2010年第18期
摘 要:SIFT特征点是图像的一种尺度不变局部特征点。首先给出了尺度空间的生成方法;接下来给出了SIFT特征点的提取步骤和精确定位方法,基于特征点邻域像素的梯度和方向生成了关键点的描述向量;最后根据特征向量给出了匹配方法,提取了SIFT特征点,并将其应用于图像匹配。实验结果说明,使用SIFT特征点可以有效实现图像匹配。关键词:SIFT算法; 图像匹配;
尺度空间; 高斯核
中图分类号:TN919-34;TP391.4 文献标识码:A
文章编号:1004-373X(2010)18-0101-03
Image Matching Algorithm Based on SIFT Feature Point
GAO Feng1, WEI Shao-hua1, WANG Xue-tong2
(1. North Institute of Information Engineering, Xi’an Technological University, Xi’an 710025,
China;
2. School of Computer Science and Engineering, Xi’an University of Technology, Xi’an 710048,
China)
Abstract: SIFT feature point is a kind of feature which is invariant to scale. Method for
generation scale space of image is presented, then steps for picking up sift key point are provided.
基于临界特征点的图像匹配算法
第３３卷
Ｖｏ１．３３ 第１９期
Ｎｏ．Ｊ９ 计算机工程
Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ２００７年。１０月
Ｏｃｔｏｂｅｒ ２００７
・人工智能及识别技术・ ￣：ｉｍｑ＇－１００ｏ．３４２８（２００７）１ －＿０１７３— ２ 文献标识码：Ａ 中圈分类号：ＴＰ３９１
基于临界特征点的图像匹配算法
刘曙，罗予频，杨士元
（清华大学自动化系，北京１０００８４）
摘要：基于特征的图像匹配相关算法尽管已经十分普遍并得到广泛应用，但特征的提取容易受噪声影响。该文提出了一种用尺度空间下
的临界特征点对图像进行匹配的方法。该方法采用尺度空间下的临界特征点来描述图像的灰度特征，对光照和噪声具有一定的鲁棒性。考
虑到不同尺度下特征点对视觉影响的不同，算法用ＰＴＤ距离对带权重的图像的特征点集进行匹配。由于ＰＴＤ距离满足三角不等式规则， 该算法适合于在大量数据库中快速检索及识别物体。实验证明了该算法的有效性。
关健词：临界特征点；尺度空间；图像匹配
Ｉｍａｇｅ Ｍａｔｃｈｉｎｇ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｃｒｉｔｉｃａｌ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｐｏｉｎｔｓ
ＬＩＵ Ｓｈｕ，ＬＵＯ Ｙｕ－ｐｉｎ，ＹＡＮＧ Ｓｈｉ－ｙｕａｎ
（Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｔｓｉｎｇｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００８４）
［Ａｂｓｔｒａｃｔ］Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｍａｇｅ ｆｅａｔｕｒｅｓ ａｒｅ ｖｅｒｙ ｐｏｐｕｌａｒ ａｎｄ ｗｉｄｅｌｙ ｕｓｅｄ ｉｎ ｉｍａｇｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ｔｈｅ ｆｅａｔｕｒｅ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ ｉｓ ｏｆｔｅｎ ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ ｔｏ ｎｏｉｓｅｓ．Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｅｓｅｎｔｓ ａｎ ｉｍａｇｅ ｍａｔｃｈｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｕｓｉｎｇ ｃｒｉｔｉｃａｌ ｆｅａｔｕｒｅ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ｓｐａｃｅ：ｓｃａｌｅ．ｗｈｉｃｈ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔ ｉｍａｇｅ
基于SIFT特征的视频图像匹配研究
第１２卷第２９期２０１２年１０月 １６７１—１８１５（２０１２）２９—７７４９—０５ 科学技术与工程 Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｖｏｌ＿１２ Ｎｏ．２９ ０ｃｔ．２０１２ ⑥２０１２ Ｓｃｉ．Ｔｅｃｈ．Ｅｎｇｒｇ．
基于ＳＩＦＴ特征的视频图像匹配研究
田希山 王利强
（宁夏大学民族预科教育学院 ，宁夏７５０００２；北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 ，北京１００１９１）
摘要 图像匹配是视频处理中的一项关键技术。针对ＳＩＦＴ算法的关键点描述符在匹配性能和匹配效率上的不足，采用建 立图像金字塔之前，利用立方插值算法对原始图像进行有效缩放。然后利用降低金字塔层数的思想来构造关键点描述符，使 得最后构造出来的描述符更加精确。算法的匹配性能和匹配效率都得到了明显的改进。
关键词ＳＩＦＴ 视频处理 图像匹配 中图法分类号ＴＮ９１１．７３； 文献标志码Ａ
图像匹配是目前一个重要的研究方向，它建立
在图像特征检测技术之上。图像特征检测是图形
图像领域中研究的热点，它通过对图像进行预处
理、特征点检测与定位、特征计算或特征描述等方
法实现对图像中不变特征的检测与提取。在摄像
机成像时，由于受光照强度、视场角度、遮挡等物理
条件的影响，如何能有效检测出变化图像中的不变 特征是目前的关键…。图像匹配技术是三维重建、
图像识别、视频跟踪等视觉应用中的基础，尤其是
特征的提取及匹配会对上述应用中的效果产生决
定性的影响 。本文主要是对视频图像中的特征
提取及匹配方法进行研究。
帧频图像的匹配技术是视频图像工程技术中
的基础，在图像匹配上，近年来很多研究者提出了
基于特征点的图像描述和匹配方法。其中尺度不
变特征变换ＳＩＦＴ算法是一种较好的提取与描述图 像局部特征点的算法 Ｊ。但是在处理复杂图像的
匹配，尤其当此算法应用到视频跟踪或识别中时，
ＳＩＦＴ算法的匹配性能和匹配效率较低，这对视频图