参考资料电动自平衡车

参考资料1：自平衡电瓶车 B 为本词条添加义项名

? 自平衡电动也叫电动平衡车、体感车等，自动平衡运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。自平衡电瓶车是一种电力驱动、具有自我平衡能力的交通工具。在社会飞速发展的今天，交通拥堵也成了最终现象，一款时尚的自平衡电瓶车，让您享受穿梭于闹市的轻松与快乐。独轮车代替自行车和电动车作为交通工具是时尚潮流的发展。自平衡电瓶车的兴起，即将引发一场新的交通革命。

1 基本概述 自平衡电动车自动平衡运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。[1]以内置的精密固态陀螺仪（Solid-State Gyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这 与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大大不同。

自平衡电瓶车 2 运动原理 由于两轮自平衡电动车的两轮结构，使得它的重心在上、支点在下，故在非控制状态（或静态）下为一不稳定系统。然而，可以利用倒立摆系统的控制原理，通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处，并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡电动车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结合体，它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更形象地说，自平衡电动车的工作原理更像人行走的过程。 对于人而言，当人体的重心向前倾斜并失去平衡时，人通过自身的感觉器官能够察觉到自己身体的倾斜（角度），于是他会做出一个反应——向前迈出一步来防止自己摔倒在地上。如果身体一直前倾，为了保持平衡，人就会一步又一步地往前走。因此，如果将两个由电机驱动的车轮看成人的双腿，再加上能够测量车体相对于水平面倾角大小和速度的传感器，最后通过微处理器的控制便能够实现车体自平衡的效果。因而当人站在车上时，只要将身体带动车体一起往前倾（或后倾）就可以实现电动车载人前进（或后退）

参考资料2：电动自平衡车 自平衡电动车是利用动态平衡原理控制前进及后退的高科技智能产品，随着身体的倾斜，可以随心所欲地控制行驶速度及前进方向。由美国发明家狄恩·卡门（Dean Kamen）与他的DEKA研发公司（DEKA Research and Development Corp.）团队发明设计。其运作原理建立在“动态稳定”的基本原理上，以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡效果。自平衡电动车已被中国警方广泛使用。

1 主要类型 1.1 两轮车

自平衡两轮电动车 自平衡两轮电动车由于两轮自平衡电动车的两轮结构，使得它的重心在上、支点在下，故在非控制状态（或静态）下为一不稳定系统。然而，可以利用倒立摆系统的控制原理，通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处，并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡电动车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结合体，它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更形象地说，自平衡电动车的工作原理更像人行走的过程。 对于人而言，当人体的重心向前倾斜并失去平衡时，人通过自身的感觉器官能够察觉到自己身体的倾斜（角度），于是他会做出一个反应——向前迈出一步来防止自己摔倒在地上。如果身体一直前倾，为了保持平衡，人就会一步又一步地往前走。因此，如果将两个由电机驱动的车轮看成人的双腿，再加上能够测量车体相对于水平面倾角大小和速度的传感器，最后通过微处理器的控制便能够实现车体自平衡的效果。因而当人站在车上时，只要将身体带动车体一起往前倾（或后倾）就可以实现电动车载人前进（或后退）。

1.2 独轮车

自平衡独轮电动车 自平衡独轮电动车自平衡电动独轮车是一种电力驱动、具有自我平衡能力的交通工具。独轮车代替自行车和电动车作为交通工具是时尚潮流的发展。使用者把脚分别放在轮子两侧的折叠式踏板上以后，通过控制重心，从而控制车体的加速与减速。身体向前倾斜是加速，向后倾斜是减速，向左和向右倾斜身体是转弯。身体向前倾斜的角度越厉害，速度就越快，车内的一系列回旋装置确保它能很好地保持平衡。 2 注意事项

1、利用手带来保证驾驶的安全

在还不能熟练驾驶时，利用手带可以帮助避免摔倒刮伤。 2、如何控制平衡 1）自平衡独轮车是利用陀螺仪进行前后稳定的。 2）当身体前倾，自平衡独轮车会感知到动作进行加速；当身体后仰，自平衡独轮车也会控制电机减速以 维持驾驶者与车体的平衡。 3不能上机动车道行驶 相关法规还未对电动平衡车性质和使用方式作明确规定，但绝对不能上机动车道行驶，存在很大危险。警方提醒市民，驾驶这种平衡车在其他道路上时一定要注意安全，控制车速。

3 设计原理

电动平衡车的原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。

以内置的精密固态陀螺仪（Solid-State Gyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。假设我们以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，智能平衡车车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。因此，驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾，智能平衡车就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。 原则上，只要电动平衡车有正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大大不同。[1]

4 市场前景

即使自平衡电动车价格不菲，但在中国这个超级消费大国，仍然有着不错的前景。

首先来说自平衡电动车开始较广泛的被用来商用和警用，起到了非常不错的效果，最为突出的就是在2011年两会期间巡逻警察配备的自平衡电动车，他们潇洒的表现，俨然成了两会期间一道亮丽的风景，赢来大批的围观群众。 其次自平衡电动车在中国的民用销量也是很不错的，很多人对它的特性所着迷，这其中就就包括很多的明星群体。 总体来说自平衡电动车在中国的市场还是比较乐观的，随着民众生活水平的提高，自平衡电动车的销量一定会出现成倍的增加，这都是完全可能的。 5 警用装备

两轮自平衡电动车已被中国公安系统用做巡逻车。单人警用巡逻车靠使用蓄电池提供动力，时速最快可达到20公里，重量仅40公斤，充电一次即可以行驶110公里，原地转弯半径小于1米，就是说，可以做到以一个轮子为圆点，原地掉头转弯，极其轻便、灵动。而民警只要将身体向前倾、向后倾地变化，便可控制车速的快慢和刹车。相比较其他警用巡逻车辆，这种单兵警用巡逻车可以穿街走巷，来无声，去无影，而且完全没有污染，2008年北京奥运会时，曾经在北京作为反恐装备部署过。

参考资料3：认识和了解智能平衡两轮车

2011-12-22 20:01:37 来源: 网易汽车综合

网易汽车综合12月22日报道 智能平衡两轮车号称人体运输机，是当今世界上最先进的机器人代步工具。它能敏锐的捕捉到人行走的意念，成为人身体的延伸。同时，它是时尚环保界的一大创举，也是智能交通领域的进一步革新，有望成为新世纪的全新代步工具。

历史溯源 智能平衡两轮车的起源是赛格威——思维车 (Segway )。这是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具，是都市用交通工具的一种。由美国发明家狄恩·卡门（Dean Kamen）与他的DEKA研发公司（DEKA Research and Development Corp.）团队发明设计，并创立赛格威责任有限公司（Segway LLC.），自2001年12月起将赛格威商业化量产销售。虽然曾经一度被认为是划时代的科技发明前景一片看好，但由于诸多现实因素所致，赛格威的产品并没有在上市后获得原本预期的回响。

动态原理 智能平衡两轮车的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪（Solid-State Gyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。假设我们以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，赛格威车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。因此，驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾，赛格威就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。原则上，只要赛格威有正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大大不同。

关于国产智能平衡两轮车T-ROBOT T-ROBOT具有坐立两种驾驶方式，采用坐式驾驶可以避免长时间操纵带来的疲劳问题，而采用站式驾驶则具备更好的操控性，两种模式可适应不同的驾驶需求。