06农机作业GPS导航和自动驾驶专题培训课件
现代挖掘机GPS培训ppt课件
– 处理方法
用应急备用插头短接CN-125连接器，观察 19
• 机械KEY ON后无电
– 故障现象 机械设备KEY ON后全车无电，仪表无显示
– 机械开机后无电的原因（由GPS引起时）
• 线束CN-125连接器接触不良或断路 • 车载终端损坏
– 处理方法
• 用备用插头短接CN-125，观察故障现象
– 经近10年我国测绘等部门的使用表明，GPS以 全天候、高精度、自动化、高效益等显著特点， 赢得广大测绘工作者的信赖，并成功地应用于 大地测量、工程测量、航空摄影测量、运载工 具导航和管制、地壳运动监测、工程变形监测、2
• GPS 系统组成
– 空间部分
• 21颗工作卫星，3颗备用卫星。 • 在每个平面内有8颗卫星，这保证至少有5颗卫星发出的信号能同时被
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网页中的总工作小时与机械设备工作小时计数值不符 机械设备一直在正作，而网页显示的总工作小时不变 网页显示的总工作小时突然由多而变少 网页显示的总工作小时时大时小
网页 显示
机械 设备
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原因
监控查询系统显示错误 工作小时计损坏或线路故障 GPSU通信中断 GPSU与MCU通讯不良 工时计或MCU有更换记录，未对时间进行校正 GPSU或MCU故障
注意：无论因何种问题更换车载终端后，都需立即把新更换的 终端编号通知监控中心的相关人员。
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定位异常
故障现象 监控查询系统中机械设备无位置信息，机械设备使用正常
车载终端不能定位的原因
机械设备所处的环境造成卫星信号遮挡或屏蔽（如隧道、立交桥、 车间内、高耸的楼宇间以及矿山等）
GPS天线接头松动或GPS天线摆放位置不正确 GPS天线或GPS模块损坏
农机操作手培训课件
农机操作手培训课件农机操作手培训课件农机操作手是农村重要的职业之一，他们负责操作各种农机设备，提高农业生产效率，为农民创造更多的财富。
为了提高农机操作手的技术水平，培训课件成为了一种重要的培训方式。
本文将从农机操作手培训课件的设计和内容两个方面进行探讨。
一、农机操作手培训课件的设计农机操作手培训课件的设计应该注重实用性和可操作性。
首先，设计师应该充分了解农机操作手的实际需求，了解他们在实际工作中遇到的问题和困难。
然后，根据这些需求和问题，设计出相应的培训课件。
课件的设计应该简洁明了，内容结构清晰，方便操作手理解和学习。
同时，课件的配图和示范视频应该真实可信，能够准确地展示农机操作的每一个步骤和技巧。
二、农机操作手培训课件的内容农机操作手培训课件的内容应该包括农机的基本知识、操作技巧和安全注意事项等方面。
首先，课件应该介绍各种农机设备的基本结构和工作原理，让操作手对农机有一个整体的了解。
其次，课件应该详细介绍每种农机的操作步骤和技巧，包括起动、停止、转向、换挡等方面的操作要点。
同时，课件还应该介绍农机的日常维护和保养知识，帮助操作手正确使用和保养农机设备。
最后，课件还应该强调农机操作的安全注意事项，如佩戴安全帽、使用防护装备等，确保操作手的人身安全。
三、农机操作手培训课件的应用农机操作手培训课件可以通过多种方式进行应用。
首先，可以通过线上平台进行培训，操作手可以根据自己的时间和地点选择合适的学习方式。
其次，可以通过线下培训班进行集中培训，由专业的培训师进行现场指导和示范。
再次，可以通过农机操作手协会等组织进行培训，提供更多的交流和学习机会。
最后，可以通过农机生产厂家进行培训，让操作手直接了解农机设备的最新技术和操作方法。
四、农机操作手培训课件的改进农机操作手培训课件的改进应该根据实际情况和反馈意见进行。
首先，可以根据操作手的反馈意见对课件的内容和结构进行调整，增加更多实用的技巧和案例。
其次，可以根据操作手的需求开发更多的培训模块，如农机故障排除、农机改装等。
农业机械化中的GPS导航系统与自动化控制方法
农业机械化中的GPS导航系统与自动化控制方法近年来，随着科技的发展，农业机械化正在迈入一个新的时代。
在这一过程中，GPS导航系统和自动化控制方法正逐渐成为农业机械化的重要组成部分。
本文将探讨GPS导航系统和自动化控制方法在农业机械化中的应用，以及对农业生产的影响。
GPS导航系统是一种利用全球定位系统技术来确定位置和时间的设备。
它可以通过卫星信号来精确定位农业机械设备的位置，从而实现自动导航和精确操作。
在农业领域，GPS导航系统可以广泛应用于种植、喷洒、收割等作业过程中。
首先，GPS导航系统可以提供精确的定位信息，将农田划分成小区进行管理。
利用GPS导航系统，农民可以在作物生长的过程中对不同地块进行差异化管理，根据不同地块的土壤条件、养分含量等因素，合理调整施肥、灌溉等农业生产活动。
这不仅可以提高农田利用率，减少资源浪费，还能够最大限度地提高农作物的产量和品质。
其次，GPS导航系统可以实现自动化控制，提高农机作业的效率。
传统的农机作业由人工操作，存在作业效率低、误差大等问题。
而在使用GPS导航系统的农机中，农民只需要设定作业路线和参数，农机就能够根据导航系统的指示进行自动导航和操作。
这大大减轻了农民的劳动强度，提高了作业效率，并减少了能源消耗。
此外，GPS导航系统还可以与其他农业智能设备相结合，实现全自动作业。
例如，可以将农机与无人机结合，利用GPS导航系统对农田进行巡航，实时监测农作物的生长情况，检测病虫害等，并及时采取相应的防治措施。
这不仅提高了农作物的防治能力，还能够降低人工巡视的成本，提高农业生产的效率和质量。
除了GPS导航系统，自动化控制方法也是农业机械化的重要组成部分。
自动化控制方法可以通过传感器、执行器、控制器等设备来实现对农机作业过程的自动控制。
它可以对作业质量进行实时监测和控制，提高农机作业的精确度和一致性。
例如，自动化控制方法可以应用于农机作业中的施肥过程。
利用传感器可以实时监测农田的土壤质量和作物的生长情况，根据监测结果调节施肥量和施肥方法，使施肥过程更加科学合理。
农机自动驾驶控制原理
农机自动驾驶控制原理《农机自动驾驶控制原理》随着科技的不断进步，农业领域也逐渐引入了自动驾驶技术。
农机的自动驾驶控制原理是通过先进的传感器、GPS导航系统和控制算法来实现的。
这一技术的应用不仅提高了农机的工作效率和精确度，还减轻了农民的劳动压力，为现代农业带来了巨大的便利和机遇。
农机的自动驾驶控制原理主要包括感知、定位和控制三个环节。
首先，农机需要通过激光雷达、摄像头、超声波传感器等多种传感器来获取周围环境的信息。
这些传感器可实时感知土地的形状、作物的位置和病虫害情况等，从而为农机的行驶和作业提供准确的参考数据。
其次，农机需要通过GPS导航系统来确定自身的准确位置。
利用卫星信号，农机可以获得经纬度、高度和航向等定位信息，从而精确定位到指定的农田或作物区域。
这对于大规模耕作或精确作物喷洒等操作至关重要，有助于避免重复或漏掉某些地区。
最后，农机需要通过控制算法来实现自动驾驶和作业。
通过将感知和定位数据输入控制系统，农机能够根据预设的路径和任务来规划行驶路径和工作模式。
控制算法会将农机的速度、转向和喷洒等参数进行调整，以实现精确的作业效果。
同时，控制系统还能预测和应对不同的工作场景，例如避开障碍物、自动切换作物类型等。
农机自动驾驶控制原理的核心在于数据的处理和决策过程。
传感器的准确性和实时性、GPS导航系统的精确定位和控制算法的智能性，这些因素都决定了农机自动驾驶的性能和效果。
而随着人工智能和大数据的发展，农机自动驾驶技术也将实现更加智能和高效的作业模式，进一步提高农业生产的效率和质量。
总之，《农机自动驾驶控制原理》是现代农业技术领域的重要研究课题，它在提高农机作业效率、降低人工劳动和保护环境等方面具有巨大的潜力。
相信未来的农业将更加智能化，农机自动驾驶技术将成为农民朋友的得力助手，为农业生产带来更大的发展前景。
农机驾驶员培训课件
3、 检查燃油箱的存油量。 打开燃油箱开关，使柴油流向喷油 泵，并排除燃油系统中的空气。
4、检查蓄电池及连线。检查 蓄电池内电解液面高度。
5、 检查冷却系统并加足水。
6、 遇寒冷冰冻天气，柴油机 应放置在防冻御寒场地。在野外工 作时，起动前应先烘热油底壳并加 二、三遍热水使柴油机温热。
7、 柴油机起动时应将离合器 处于分离状态。
东方红-X704拖拉机
东方红-X804拖拉机
东方红-X904拖拉机
东方红-X1004拖拉机
东方红-X1204拖拉机
东方红-X1304拖拉机
东方红-802拖拉机
东方红-1002拖拉机
东方红-1202拖拉机
第一节：柴油机使用技术规范
一 柴油机概述 二 柴油机使用规范 三 柴油机使用指南 四 实用知识
乙二醇——水型防冻液有毒， 使用时需特别注意，不得入口。 乙二醇的沸点为194.4℃，所以防 冻液中的水易蒸发，在使用一段 时间后要适当补入酒精。
为此应定期清理水垢，清除 方法如下：
（1） 清除时，将加工表面涂 黄油，以防腐蚀。可用25%的盐酸 溶 液 注 入 水 腔 ， 停 置 10 分 钟 后 ， 将溶液放掉，用清水洗净。若水 垢未除净，可再重复一次。
4、1995年，东方红LR6105Q 柴油机在全国车用柴油机中第一 家 通 过 500 小 时 可 靠 性 实 验 。 目 前东方红柴油机已发展成为S系 列、M系列、LR系列、YTR系列共 同构成的庞大动力家族，
产品涵盖2、3、4、6缸
包括自然吸气、增压、增压 中冷等机型。
特别是在农用机械动力配套 领域，东方红柴油机成为“王牌 动力”。
（二）、燃油、机油及冷却水
1、燃油
（1）柴油机在注入柴油机前， 必须静置沉淀72小时以上，然后取 上层不含水和杂质的清洁柴油或用 绸布过滤。
农机导航自动驾驶系统的组成和分析
>>应用案例pplication caseA农机导航自动驾驶系统的组成和分析摘 要：目前农机导航自动驾驶系统已在播种、起垄、喷药、收获等农田作业中广泛应用。
本文针对以电动方向盘式农机导航自动驾驶系统为研究对象，介绍了系统的基本组成和工作原理，就测姿、转向角检测、转向控制器三方面进行简要的分析，希望可以提供一个有效的借鉴，从而更好地促进农机自动驾驶技术的发展。
关键词：农机导航；农机自动驾驶；北斗导航引言精准农业（Precision Agriculture）是一种基于信息和知识管理的现代农业生产系统，旨在合理利用农业资源、提高作物产量、降低生产成本、减少环境污染、提高经济效益，而农机导航自动驾驶系统是实现精准农业的重要环节。
近些年，农机自动驾驶系统呈现飞速发展的态势。
自动驾驶系统中集中使用了全球定位系统(GNSS)、自动控制系统、智能控制系统、遥感技术（RS）和地理信息系统（GIS）等先进技术。
安装自动驾驶系统的农机，不仅可以使农机按照规定路线规划自动驾驶，实现精准对行作业，而且降低了农机驾驶人员的工作强度、减小了驾驶人员的驾驶难度。
在分秒必争的农忙时节，7×24小时不间断作业的自动驾驶农机可以产生显著的效益。
农机导航自动驾驶系统一般由GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）卫星天线收卫星信息，通过RTK（Real-time kinematic, 载波相位差分）技术，达到±2.5cm 的定位精度，确定车辆所在位置，部分自动驾驶系统会结合INS （Inertial Navigation System，惯性导航系统）数据，确认车辆姿态，与控制器规划的路径对比，借此确定农机的横向偏差；通过角度传感器配件，获得农机的航向角数据。
以上数据经过控制器的解算，得到期望前轮转角；最后将此数据实时反馈到执行机构上，自动驾驶系统会使农机车辆进入并按照期望路径行驶。
农业机械培训课件
xx年xx月xx日
农业机械培训课件
目录
contents
农业机械概述农业机械基础知识农业机械应用技能农业机械相关政策与法规农业机械培训课程设计农业机械前景展望
01
农业机械概述
农业机械是指用于农业生产、农产品加工、农业运输以及改善农业环境和生产条件的机械设备。
根据用途，农业机械可分为耕作机械、种植机械、植保机械、收获机械、饲料机械、场上作业机械等几大类。
案例分析
通过分析实际案例，使学员了解农业机械使用中的常见问题及解决方法，提高学员解决实际问题的能力。
培训方式与方法
通过观察学员的参与情况，了解学员的学习态度和学习效果。
学员参与度
知识测试
技能考核
通过测试的方式，了解学员对于农业机械基本知识的掌握情况。
通过实际操作考核，了解学员对于农业机械操作和维护保养技能的掌握情况。
环保标准与排放控制
噪声污染控制
废弃物处理
农业机械的环保要求与应对措施
05
农业机械培训课程设计
培训目标与内容
要点三
掌握农业机械基本知识与技能
学员应该能够了解和掌握农业机械的基本概念、工作原理、使用方法以及维修保养技能。
要点一
要点二
提高操作水平
通过培训，学员应该能够熟练使用各种农业机械，包括拖拉机、播种机、收割机等，并能够独立完成基本的农田作业任务。
培养安全意识
安全是农业生产的重要环节，因此，培训中要强调农业机械的安全操作规程和注意事项，培养学员的安全意识。
要点三
实践操作
在实践操作中，学员可以亲身体验和操作各种农业机械，并在实践中掌握操作技巧和维护保养方法。
理论教学
通过课堂讲解、图片展示、视频播放等形式，使学员了解农业机械的基本知识和工作原理。
智能驾驶技术与自动驾驶系统的培训ppt
路径规划与决策控制
路径规划
根据起始点和目标点，规 划出安全、有效的行驶路 径。
决策控制
根据感知数据和路径规划 结果，制定出合理的驾驶 策略，控制车辆按照预定 路径行驶。
障碍物避让
在行驶过程中，实时监测 周围环境，对障碍物进行 识别和避让，确保行车安 全。
高精度地图与定位技术
高精度地图制作
地图匹配
THANKS
感谢观看
应用场景拓展
城市出行
随着城市化进程的加速，城市出行成为自动驾驶系统的重点应用 场景，包括共享出行、公交、出租车等领域。
物流配送
自动驾驶卡车和配送车将在物流行业中发挥重要作用，降低运输成 本和提高配送效率。
农业应用
在农业领域，自动驾驶拖拉机和收割机将有助于提高农业生产方案与建议
技术研发与创新
加强传感器技术、人工智能和机器学习技术、通信和协同 控制技术的研发与创新，提高智能驾驶和自动驾驶系统的 技术水平。
法律法规制定与完善
制定和完善适用于智能驾驶和自动驾驶系统的法律法规， 明确相关责任与义务，保障道路交通的安全与秩序。
安全保障措施
加强安全保障措施的制定与实施，包括对驾驶员的培训、 系统的故障检测与处理、数据加密与隐私保护等方面的措 施。
通过激光雷达、GPS等技术，制作出 高精度地图，提供准确的道路信息。
将车辆实时位置与高精度地图进行匹 配，为路径规划和决策控制提供依据 。
车辆定位
利用GPS、IMU（Inertial Measurement Unit）等传感器，实 现车辆的精准定位。
V2X通信技术
车与车通信
实现车辆间的信息共享和协同驾 驶，提高行车安全和交通效率。
法律与伦理挑战
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第六讲 农机卫星导航与自动驾驶系统
王 熙 教授
一、农机卫星导航系统作用
农业机械（拖拉机、收获机、喷药机等），安装了GPS 卫星导航与自动驾驶系统,在差分GPS导航定位下,可对农机 田间行走作业进行精确引导。
卫星导航系统组成示意图
卫星导航起垄作业现场
二、农机卫星导航系统优点
2003年友谊农场建设GPS差分站，引进凯斯（CASE） 公司大型自走式喷药机，开展喷药机卫星导航辅助驾驶试验 示范。
友谊农场五分场二队GPS差分站
CASE大型自走式喷药机
大西江农场GPS导航自动驾驶试验
2003年大西江农场应用卫星数据链差分系统，开展 拖拉机卫星导航自动驾驶试验。
拖拉机卫星导航自动驾驶田间试验
4.不用划印器，减少农机零部件，使用操作方便。
为了保证播种时相邻 行距的正确，播种机上安 装有划印器，作为机组行 进的依据。
划印器收起
划印器放下（工作状态）
拖拉机中心线对准划印器行驶
农机卫星导航系统优点
5.农机自动驾驶，减轻了驾驶员劳动强度 。 6. 对驾驶员技术水平要求降低，作业质量一致，作业标准 化程度高。
约翰迪尔拖拉机驾驶室内部配置
自动驾驶显示控制器
拖拉机卫星导航自动驾驶系统组成
导航自动驾驶控制系统原理
GPS与车载液晶显示器
GPS接收机
车载液晶显示器
控制驱动器
控制器收到实时定位信 息后，方向传感器向控制器 发送车轮的运动方向，控制 器 根 据 GPS 卫 星 定 位 的 坐 标及车轮的转动情况，实时 向液压控制阀发送指令。
JOHN DEERE自走式喷药机
2003年大西江农场约翰迪尔（JOHN DEERE）公司4700型 自走式喷药机安装有GPS导航装置。通过GPS导航装置辅助驾 驶员，人工操纵控制喷药机行驶方向。
六、电机驱动方向盘自动驾驶系统
黑龙江垦区部分农场凯斯（CASE）公司自走式喷药机安 装了GPS卫星导航自动驾驶系统，应用于田间喷药作业，通过 控制电机摩擦轮驱动方向盘转动。
RTK差分信号发射天线（45米高） 橡胶履带式拖拉机田间导航自动驾驶试验
八五二农场GPS导航作业视频
友谊农场农机GPS导航自动驾驶示范
2008年友谊农场建立无线移动网络RTK差分系统，开展 拖拉机卫星导航自动驾驶示范。
安装有自动驾驶系统的拖拉机
无线网络差分系统服务器机柜
黑龙江垦区农机GPS导航系统应用
GPS天线
基站GPS接收机 数传发射电台 数传接收电台 车载移动GPS接收机
Trimble AG70型GPS导航控制器
Trimble AG70型GPS 导航控制器用于读取数 据卡中的数据，设置导 航线路，控制导航光靶 LED的显示。
Trimble GPS导航光靶
GPS导航光靶LED显示器显示农机机车偏离预定航线的 程度，中间绿色区域表示行走路线与预定航线吻合，两 边红色区域表示偏离航线。
电机摩擦轮驱动方向盘转动
农机卫星导航自动驾驶作业场景
电机驱动方向盘自动驾驶原理
Trimble电机驱动方向盘自动驾驶视频
电动方向盘自动驾驶系统
2013年拓普康公司、约翰迪尔公司电动方向盘自动驾 驶系统应用于大型拖拉机上。
驾驶室内自动驾驶系统配置图
车载触控液晶显示器
七、液压驱动转向自动驾驶系统
通过控制转向液压系统液压油的流量和流向，控制拖 拉机的行驶方向，确保拖拉机按照导航控制器设定的路线 行驶。
北大荒精准农业农机中心进行调试 北大荒精准农业农机中心GPS差分站
中国农机研究院卫星导航系统
中国农机研究院研发了农机卫星导航系统，安装在插秧机 上，进行水田插秧试验。
沈阳自动化所卫星导航系统
中科院沈阳自动化研究所研发了农机卫星导航系统，安装 在国产福田雷沃拖拉机上，进行田间喷药试验。
1.农机作业直线度好，大幅度提高农机作业质量。 2.农机作业不重不漏,提高了土地利用率。
卫星导航起垄直线度好，千米误差2.5厘米 接合堑之间误差2.5厘米
农机卫星导航系统优点
3.可以夜间作业，提高了机组作业效率和时间利用率，抢 农时，在播种高产期作业。
拖拉机夜间作业
夜间播种作业
农机卫星导航系统优点
农机作业卫星导航辅助驾驶系统为GPS卫星导航，人 工操纵驾驶。
CASE 3200型药 机安装了美国天宝（Trimble）公司卫星导航辅助驾驶系统。
Trimble 差分GPS系统
Trimble 差分GPS系统由基站GPS接收机、数传发射 电台、数传接收电台、GPS天线、移动GPS接收机组成。
减轻驾驶员劳动强度
农机作业质量高、标准一致
三、卫星导航在农机上的应用
卫星导航设备
拖拉机
联合收割机
自走式喷药机
牧草收割机
水稻插秧机
四、农机作业卫星导航系统分类
1.农机卫星导航辅助驾驶系统 2.农机卫星导航自动驾驶系统 3.农机卫星导航无人驾驶系统
卫星导航起垄效果
拖拉机卫星导航自动驾驶作业
五、农机卫星导航辅助驾驶系统
控制驱动器
车轮转角感应器与电磁比例阀
前轮转角传感器
电液比例阀
AB线导航作业模式
曲线导航作业模式
自由导航作业模式
JOHN DEERE 9520橡胶履带拖拉机
JOHN DEERE “星火”GPS接收机
JOHN DEERE 拖拉机自动导航控制器
JOHN DEERE 拖拉机自动驾驶视频
八、农机卫星导航系统应用
2010年黑龙江垦区大范围推广应用拖拉机自动驾驶系 统，2013年黑龙江垦区大型拖拉机基本上都安装了自动驾 驶系统，并开始在国产拖拉机上安装自动驾驶系统。
黑龙江垦区农机收获及深松作业机群联合作业
国内农机卫星导航系统研究情况
华南农业大学、中国农机研究院、中科院沈阳自动化研究 所、国家农业信息化工程技术研究中心等单位研究开发了农 机卫星导航系统。
自动驾驶系统设备
宝泉岭农场GPS导航自动驾驶试验
2004年宝泉岭农场建立数传电台数据链RTK差分系统， 开展拖拉机卫星导航自动驾驶试验示范。
大型轮式拖拉机田间导航自动驾驶试验
RTK差分站设备
八五二农场GPS导航自动驾驶试验
2004年八五二农场建立数传电台数据链RTK差分系统， 开展拖拉机卫星导航自动驾驶试验示范。