运动控制器的程序设计

本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206，根据本课题的要求，为了方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种[7]。手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC 语言用电子齿轮运动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕，Trio basic 语言中的MOVELINK 命令可以实现主轴和小车的运动，通过设定连接轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的流程图：

开始

自动

选择主轴0

零点校正

程序退出

达到缠绕层数？

启动缠绕读取参数

达到来回数？

自动加减速缠

MOVELINK为运动控制类命令，在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。其具体使用格式如下：

MOVELINK(distance，link dist,link acc,link dec,link axis[,link options][,link start])

具体参数含义：

distance 连接开始至结束当前基准轴（连接轴）增量运动距离；

link dist 在用户单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正向距离；

link acc 基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离；

link dec 基准轴减速过程中，主轴转过的正向距离；

link axis 连接轴、主轴；

link options 1当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结; 2当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结; 4 MOVELINK自动重复连续双向运

行。设置REP_OPTION=1，取消此操作;

link pos 这个参数是绝对位置，当参数6设成2，MOVELINK在这个位置开始连结; 参数6和7可选。

其中，参考参数为AXIS，REP_OPTION，UNITS

参数表明，连接轴可以向任意方向驱动输出，基本轴的距离使得连接轴移动相应的距离。连接轴驱动基准轴的移动距离可以分成三个阶段分别是加速、匀速、减速部分。其中加速度和减速由link acc和link dec参数设置。常速连接距离由总连接距离和以上两个参数。这三个阶段可以用三个独立的MOVELINK指令也可以将其叠加在一条指令中。并且使用本指令有两条规律。

规律一：在加速和减速阶段为了与速度匹配，link dist是distance的两倍。

规律二：为了满足速度需要，在常速阶段，两轴必须要运动相同的距离，其运动距离与link distance 是相同的。MOVELINK工作在缺省轴，除非AXIS定义其它基本轴，link axis设置驱动基本轴。

注意：若link acc和link dec的和大于link dist,则它们要成比例的减少并使得两者的总和等于link dist。

举例说明该语句的使用方法和功能：

例：飞剪以纸的速度在运动，每160米剪掉滚动的纸。飞剪可以运动到1.2米，此例中使用运动1米的距离。纸的运行长度由编码器测量得出。两轴的单位转换

因子设置成米。轴1是连接轴。

MOVELINK （0，150，0，0，1）；等待距离

MOVELINK （0.4，0.8，0.8，0，1）；加速度

MOVELINK （0.6，1.0，0，0.8，1）；匹配速度然后减速

WAIT UNTIL NTYPE=0 ；等待到最后运动开始

OP （0，ON）；激活剪子

MOVELINK （-1，8.2，0.5，0.5，1）；返回

在这个程序中，MC控制单元开始等待滚动150米。在这个距离之后，飞剪加速匹配纸的速度常速运行，再减速至停止，不超过1米的距离。这个运动使用两MOVELINK指令。程序于是等待下一运动缓存清除NTYPE=0。这表明加速阶段完成。连结轴（主轴）的距离在MOVELINK指令中是：150，0.8，1.0，8.2，总共160米。确定速度，飞剪位置和纸在剪切任务中匹配。MOVELINK指令的参数必须正确。因此，最先分别考虑加速度，常速和减速阶段是最简单的。这象以上陈述的，加速和减速阶段需要Link distance是distance的两倍。两个阶段可以定义为：MOVELINK （0.4，0.8，0.8，0，1）‘此为全加速运动MOVELINK （0.4，0.8，0，0.8，1）‘此为全减速运动

常速阶段匹配速度，两轴运行相同的距离，因此，运动距离和连结距离相等。常速阶段定义如下：

MOVELINK （0.2，0.2，0，0，1）‘此为全常速运动MOVELINK指令允许三部的distance，link distance，link_acceleration，link_deceleration参数相加。产生如下指令：

MOVELINK （1，1.8，0.8，0.8，1）

在以上程序中，加速阶段独立编程。这可以在加速结束阶段执行一些动作。MOVELINK （0.4，0.8，0.8，0，1）

MOVELINK （0.6，1.0，0，0.8，1）

假设本系统中锥形管的长度为L,为了实现它的均匀缠绕，主轴做匀速旋转，并且其所在的轴为轴0，小车也称工作台做加速，匀速，减速的过程，其所在的轴为轴1。

在进行锥形管缠绕时，为了实现稳定缠绕，这里提出了一种运动方案，因为是进行锥形缠所以，导丝头运动轨迹沿着锥形管外侧母线运动，并且锥形管芯模和小车带动的导丝头两者之间的距离是一定不变的，这样可以使得导丝头加速，匀速，和减速。其一个来回导丝头的运动示意图：

设置参数行程均已知：

1 小车（工作台）：Lacc，主轴：Macc ;

2 小车：Lconst，主轴：Mconst;

3 小车：Ldec.主轴：Mdec; 4小车：0，主轴：Mstop; 5小车：-Ldec,主轴：Macc; 6小车：-Lconst,主轴：Mconst; 7小车：-Lacc,主轴：Macc; 8小车：0，主轴：Mstop-。

且一般的Lacc不等于Ldec的值。如此循环进行缠绕。

Trio Basic语言有广泛的通用性,其内部有三种不同类型的存储变量：VR 变量、TABLE区变量、命名变量。命名变量是局部变量，所以仅在定义它的任务范围内是有效变量。VR变量是全局变量，可以被多个子程序共同使用并且可用于各个任务间通讯；TABLE区一般是用于存储CAM／CAMBOX指令曲线的。本程序运用的

的是VR变量。选取VR变量区，从VR（300）开始定义变量。

定义：

VR(300)=Lacc；加速1段小车的行程（转数）

VR(302)=Macc；加速1段主轴的行程

VR(304)=Lconst；匀速2段小车的行程

VR(306)=Mconst；匀速2段主轴的行程

VR(308)=Ldec；减速3段小车的行程

VR(310)=Mdec；减速3段主轴的行程

VR(312)=Mstopw；停止4段主轴的行程

VR(314)=Mstoph；停止8段主轴的行程

VR(316)=I; 布满芯模表面需要来回数

VR(318)=J; 满足生产工艺缠绕层数

由此，可以进行编程：

WDOG=ON;

BASE(0);

CANCEL;

FOR J=1 TO VR(318)

FOR I=1 TO VR(316) ；进入循环缠绕达到一定的层数MOVELINK(VR(300)，VR(302)，VR(302)，0，0)；

MOVELINK(VR(304)，VR(306)，0，0， 0);

MOVELINK(VR(308)，VR(310)，0，VR(310)，0)；

MOVELINK(0，VR(312)，0，0，0);

MOVELINK(-VR(308)，VR(310)，VR(310)，0，0)；

MOVELINK(-VR(304)，VR(306)，0，0，0)；

MOVELINK(-VR(300)，VR(302)，0，VR(302)，0)；

MOVELINK(0，VR(314)，0，0，0)；

NEXT I

NEXT J

PRINT “Done”

由上述可知，控制方式分为三种。为了方便调试和运行，本系统还设置了手

动控制方式，即单独控制主轴和小车的运动。这三种控制方式可以用以下图来表示。

其中，IN0

接通高电平表示自动控制方式；IN1

接通表示半自动控制方式；如果以上两种方式都不接通那么即表示为手动控制方式，可以采用三位两通式的选择开关不可自动复位。 IN2接通表示主轴加速； IN3接通高电平表示主轴减速，并且两者不可同时接通，带有自动复位的功能。同理IN4 和IN5分别表示小车正向加减速输入，类似主轴加减速使用的开关； IN6和 IN7分别表示小车反向加减速输入。

在手动控制方式下，设置变量分别表示不同的控制方式,用变量MYMODE表示IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7

MC206

+24v

控制方式。

IF IN0=1 THEN MYMODE=1

IF IN1=1 THEN MYMODE=2

ENDIF

ELSE MYMODE=3

ENDIF

小车的动作可分为正向运动和反向运动，这里所说的正向是与主轴旋转的同方向来规定的。因此也需要设置变量来表示小车的运动反方向从而更精确的进行手动控制前进或者后退的距离。这里设置HEAD和BACK分别表示。

IF IN2=1 THEN HEAD=1

ELSE IF IN3=1 THEN HEND=1

ELSE HEAD=0

ENDIF

IF IN4=1 THEN BACK=1

ELSE IF IN5=1 THEN BACK=1

ELSE BACCK=0

ENDIF

通过设置变量能够更清晰的编写程序，首先根据手动控制画出程序流程图，图中有些环节直接用变量来进行判断。下图为手动方式下的程序流程图：

开始

MYMODE=3 退出

小车正

小车反向？

Y N

加

减速？

加速？

Y Y Y

小车加速运动

小车减速运动

Y N

小车加速运动

减速？

小车减速运

根据程序流程图可以进行如下编程：

Xubhaun: IF MYMODE=3 THEN IF HEAD=1 THEN

IF IN4=1 THEN MSPEED=MSPEED+1 ELSE IF IN5=1 THEN MSPEDD=MSPEED-1 ENDIF ENDIF

FORWORD(MSPEED) AXIS(1) ELSE BACK=1 THEN

IF IN6=1 THEN MPEED=MSEED+1

主轴有无输入？

加速？

减速？

主轴加速运

主轴减速运

ELSE IF IN7=1 THEN MSPEED=MSPEED-1

ENDIF

REVERSE(MSPEED) AXIS(1)

ENDIF

IF IN2=1 THEN MSPEED=MSPEEED+1

ELSE IF IN3=1 THEN MSPEED=MSPEED-1

ENDIF

FORWORD(MSPEED) AXIS(0)

GOTO Xunhuan

运动控制指令

语法： REVERSE

备选： RE

说明： REVERSE反向连续运动，速度由SPEED参数设置。加速率由ACCEL参数设置。

REVERSE工作在缺省基本轴，除非AXIS定义临时基本轴。

注意：反向运动可以被CANCEL或RAPIDSTOP指令停止。或到达反向限位，禁止或原点返回。

参阅： AXIS，CANCEL，FORWARD，RAPIDSTOP

例子： back：

REVERSE

WAIT UNTIL IN （0） = ON ‘等待停止信号CANCEL

半自动控制方式待完善。

运动控制器知识

动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。（2）控制器的基本概况 ①控制器的概念控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。 ②控制器的发展历程最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功

能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。运动控制器也从以单片机、微处理器或专用芯片作为核心处理器，发展到了基于PC总线、以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也由面向传统的数控加工行业的专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的现金运动控制技术。

机器人运动控制器

TB04-2372.jtdc-1 机器人控制标准包机器人运动控制器我们在机器人控制上拥有丰富的经验。除了标量机器人和２维并行机构的机器人是做为选项。其他机械机构的机器人我们提供了特殊控制技术。链接型和并行机构的机器人可以像自动机械一样运行。■优点 ◆有效运用于内部研发能够短期内使自己研发的产品稳定动作。 ◆追求独特的技术能够用于研发特殊组装和动作的机器人，并投入生产现场。◆技术知识保密自己开发技术知识的保密 ◆应用于自动机械可以应用于加工机械以及装配机械之类的生产机械的操作和运转 ■机构变换 ◆直交系列机器人◆标量机器人◆２维并行机构机器人◆垂直多关节机器人◆６维并行机构机器人〈标准〉〈选项〉〈选项〉〈独特〉〈独特〉 ■正确的轮廓控制■按控制周期变换机构■正确的轨迹按控制周期执行机构变换，实现插补之间的接合部的圆滑轨迹控制。可应用于精密加工。 ■运行程序（技术语言?Ｇ语言）像去除加工毛刺及钻孔机械，使用输出ＣＡＭ的Ｇ语言文件来实现ＤＮＣ运行。 ■拥有丰富技能对应实际生产中的作业通过可选项，能够用于搬运，加工，熔接，去除毛刺，装配等生产机械的操作和运行。◆可选项机能例宏机能，多任务，扭矩指令（贴接?控制力度）ＤＮＣ运行触摸屏插补前的加减速Ｓ字加减速手动脉冲发动器，高精度制动开关（接触开关）接线?法线控制同频同步平行轴控制■触摸屏及专用ＰＣ软件 ■触摸屏例 ■专用ＰＣ画面例使用触摸屏或ＰＣ也可以操作。■动作机构计算的可２次开发我们的经验可以对应您的特殊需求。另外，你也可以自行开发动作机构变换软件。■应用于机器人控制的运动控制器◆ＳＬＭ４０００机器人规格单板独立单机工作４轴脉冲列输入３２输出３２ＲＳ２３２／ＵＳＢ ◆ＰＬＭＣ４０机器人规格ＰＬＣ动作４轴脉冲列输入１６输出１６ＲＳ２３２可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形 ?ＩＯ? 模拟等） ◆ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ机器人规格ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ 标准４／９／１６轴最大３０轴可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形?ＩＯ?模拟等） ◆多軸运动功率放大器机器人规格多轴伺服功放一体型最大７轴输入４２输出４２可节省配线节省成本 A B a1 a2a3Accurate contour Uncontrolled path by simple positioning Calculation at each sampling time

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运动控制器的应用现状及其发展趋势【不可外传】

运动控制器的应用现状及其发展趋势内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 1运动控制器的应用现状运动控制器越来越广泛地应用于各个行业的自动化设备，如数控机床、雕刻机、切割机、钻孔机、印刷机、冲孔机、激光雕刻、激光切割、包装机、纺织机、食品加工、绘图机、点胶机、焊接机、电子装配白动检测等，甚至在航空航天和国防领域也得到广泛应用。根据所用的CPU不同，运动控制器产品主要有以下五种类型：（1）以单片机（MCU）为核心的运动控制器，低端采用8位或16位的单片机作为处理器，其主要优点是价格比较低廉，缺点是运行速度较慢，控制精度较低。因此这种运动控制器适用于一些低速或运动控制精度要求不高的点位运动或轮廓运动控制的自动化设备。（2）以专用芯片为核心的运动控制器，美国国家半导体公司生产的LM628和LM629专用运动控制芯片，日本的NOVA生产的MCX304、MCX501等运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机而设计的专用处理器，产品应用于数控机床、雕刻机、工业机器人、医用设备、绕线机、自动仓库、绘图仪、点胶机、IC制造设备等领域。（3）以数字信号处理器（DS）为核心的运动控制器，美国DeltaTau公司生产的PMAC 运动控制器，采用Motorola的DSP56003作为处理器。国内的基于DSP的运动控制器，通常以美国TI公司推出的C2000系列，例如TMS320F2812和TMS320F28335作为运动控制器的核心芯片。

运动控制器常见使用问题

1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ (2) 2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？ (2) 3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ (2) 4.CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？ (3) 5.CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现原点搜索？ (3) 6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？ (4) 7.NC模块X轴如何做直接操作？ (5) 8.NC模块如何做内存操作？ (5) 9.NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？ (6) 10.MC模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？ (6)

1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ “6000”错误是指紧急停止信号输入导致轴被停止。因为外部急停信号是NC（常闭触点），由于客户初次使用并没有接外部急停信号，所以导致模块报“6000”错误，只要把急停信号接到A16和A20端子即可。 2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？这是正常现象，因为还未设置公共参数。只有设置公共参数后，这时就决定了轴参数，再断电上电，该指示灯就不会再闪烁。调试NC模块时，如果模块出错，可以先查出错误代码，然后根据代码内容，确定出错的原因。 3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？公共参数区域的开始字：m=D20000+100*单元号，（单元号由NC模块前面板设置）。在CPU单元的数据存储区域中分配给特殊IO单元的存储区被分配给公共参数，公共参数的解释及设置如下表：注意：在设置好公共参数后，这些参数将会在下一次NC模块上电或者重新启动时生效。

通用运动控制器的主要功能的应用

通用运动控制器的主要功能的应用通用控制器的主要功能在多个行业得到广泛的应用: ·运动规划功能实际上是形成运动的速度和位置的基准量。合适的基准量不但可以改善轨迹的精度，而且其影响作用还可以降低对传动系统以及机械传递元件的要求。通用运动控制器通常都提供基于对冲击(Jerk)、加速度和速度等这些可影响动态轨迹精度的量值加以限制的运动规划方法，用户可以直接调用相应的函数。对于加速度进行限制的运动规划产生梯形速度曲线;对于冲击进行限制的运动规划产生S 形速度曲线。一般说来，对于数控机床而言，采用加速度和速度基准量限制的运动规划方法，就足已获得一种优良的动态特性。对于高加速度、小行程运动的快速定位系统如PCB钻床、SMT 机，其定位时间和超调量都有严格的要求，往往需要高阶导数连续的运动规划方法。 ·多轴插补、连续插补功能通用运动控制器提供的多轴插补功能在数控机械行业获得了广泛的应用。近年来，由于雕刻机市场，特别是模具雕刻机市场的快速发展，推动了运动控制器的连续插补功能的发展。在模具雕刻中存在大量的短小线段加工，要求段间加工速度波动尽可能小，速度的变化的拐点要平滑过渡，这样要求运动控制器由速度前瞻(Look ahead)和连续插补的功能。固高科技公司推出了专门应用于小线段加工工艺的连续插补型运动控制器，该控制器在模具雕刻、激光雕刻、平面切割等领域获得了良好的应用。 ·电子齿轮与电子凸轮功能不但可以大大地简化机械设计，而且可以实现许多机械齿轮与凸轮难以实现的功能。电子齿轮可以实现多个运动轴按设定的齿轮比同步运动，这使得运动控制器在定长剪切(fixed-length cutting)和无轴传动的套色印刷方面有很好的应用。另外，电子齿轮功能还可以实现一个运动轴以

运动控制器、PLC与CNC的关系

运动控制器、PLC与CNC的关系运动控制器：是控制位置、速度、扭矩的，通常不独立使用，可由PLC、CNC控制PLC：一般用在工控设备CNC：一般用在数控设备。运动控制主要涉及步进电机、伺服电机的控制，控制结构模式一般是：控制装置+驱动器+（步进或伺服）电机。控制装置可以是PLC系统，也可以是专用的自动化装置（如运动控制器、运动控制卡）。PLC系统作为控制装置时，虽具有PLC系统的灵活性、一定的通用性，但对于精度较高（如插补控制）、反应灵敏的要求时难以做到或编程非常困难，而且成本可能较高。随着技术进步和技术积累，运动控制器应运而生了，它把一些普遍性的、特殊的运动控制功能固化在其中（如插补指令），用户只需组态、调用这些功能块或指令，这样减轻了编程难度，性能、成本等方面也有优势。可以这样理解：PLC的使用不局限于CNC，只是一种普通的运动控制装置。运动控制器是一种特殊的PLC，专职用于运动控制。CNC是计算机数字控制机床(Computer numerical control，即数控机床)的简称，是一种由程序控制的自动化机床。CNC的运动控制装置以前基本上是PLC，但高性能的CNC大多采用运动控制器。 CNC可以看做一种特殊的运动控制器，专门用在数控行业，而广义运动控制器主要是做多轴联动控制的一种概念，PLC是可编程控制器，主要做逻辑控制，CNC一般带一些PLC 功能，PLC现在也带一些运控功能. CNC的数控装置已经内置了PLC 。PLC是可编程控制器，不仅仅应用在数控机床上，在工业设备，生产线，自动化装置里都用得到。应用相当广泛。运动控制器:运动控制是自动化的一个分支，它使用称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。

运动控制器知识

运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制行业是工业自动化行业的一个分支，其产品主要是解决自动化装置精确位置控制和严格的速度同步问题。运动控制系统是通过对电机电压、电流、频率等输入变量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。典型的运动控制系统如下图所示：控制器接收操作员发出的指令后，向驱动器发送控制信号，驱动器接收后，转变为电流和电压信号，通过该信号驱动电机，电机开始按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。（2）控制器的基本概况 ①控制器的概念控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。 ②控制器的发展历程最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。

什么是运动控制器【轻松弄懂】

什么是运动控制器？运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。按照使用动力源的不同，运动控制主要可分为以电动机作为动力源的电气运动控制、以气体和流体作为动力源的气液控制和以燃料（煤、油等）作为动力源的热机运动控制等。据资料统计，在所有动力源中，90%以上来自于电动机。电动机在现代化生产和生活中起着十分重要的作用，所以在这几种运动控制中，电气运动控制应用最为广泛。电气运动控制是由电机拖动发展而来的，电力拖动或电气传动是以电动机为对象的控制系统的通称。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成。其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。运动控制器是决定自动控制系统性能的主要器件。对于三菱系列，运动CPU就是运动控制器[3] 。对于简单的运动控制系统，采用单片机设计的运动控制器即可满足要求，且性价比较高。国内产品目前国内的运动控制器生产商提供的产品大致可以分为三类：以单片机或微机处理器作为核心以单片机或微机处理器作为核心的运动控制器，这类运动控制器速度较慢，精度不高，成本相对较低。在一些只需要低速点位运动控制和轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。以专用芯片作为核心处理器

运动控制器常见使用问题

1. CJ1W-NC213莫块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ (2) 2 ?新买来的CJ1W-NC213模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X Y两个指示灯就在闪？ (2) 3. ....................................................................................................................................................... CJ1系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ . (2) 4. CS1W-NC/CJ1W-N（和C200HW-N（有什么区另U? (3) 5. CS1W-NC/CJ1W- N（模块如何实现原点搜索？ (3) 6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？ (4) 7. NC模块X轴如何做直接操作？ (5) 8. NC 模块如何做内存操作？ (5) 9. NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？ (6) 10. MC 模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？6

“ 6000”错误是指紧急停止信号输入导致轴被停止。因为外部急停信号是NC（常闭触点），由于客户初次使用并没有接外部急停信号，所以导致模块报“6000”错误，只要把急停信号接到A16和A20端子即可。 2?新买来的CJ1W-NC213模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？这是正常现象，因为还未设置公共参数。只有设置公共参数后，这时就决定了轴参数，再断电上电，该指示灯就不会再闪烁。调试NC模块时，如果模块出错，可以先查出错误代码，然后根据代码内容，确定出错的原因。 3. CJ1系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？公共参数区域的开始字：m=D20000+100单元号，（单元号由NC模块前面板设置）。在CPU单元的数据存储区域中分配给特殊10单元的存储区被分配给公共参数，公共参数的解释及设置如下表：注意：在设置好公共参数后，这些参数将会在下一次NC模块上电或者重新启动时生效。

常见的运动控制器有哪些

常见的运动控制器有哪些运动控制器介绍运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。按照使用动力源的不同，运动控制主要可分为以电动机作为动力源的电气运动控制、以气体和流体作为动力源的气液控制和以燃料（煤、油等）作为动力源的热机运动控制等。据资料统计，在所有动力源中，90%以上来自于电动机。电动机在现代化生产和生活中起着十分重要的作用，所以在这几种运动控制中，电气运动控制应用最为广泛。电气运动控制是由电机拖动发展而来的，电力拖动或电气传动是以电动机为对象的控制系统的通称。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成。其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。运动控制器的类型1、是以单片机等微处理器作为控制核心的运动控制器。这类运动控制器速度较慢、精度不高、成本相对较低，只能在一些低速运行和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。 2、是以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，大多只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前馈功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合不能使用这类控制器。