机械手主程序
机械手的控制方式及控制系统设计
机械手的控制方式及控制系统设计机械手在工业科技中的应用时间较长，随着工业生产的不断发展进步，机械手的控制技术也得到了较为快速的发展。
人们在很早以前就希望能够借助其他的工具替代人类自身的手去从事重复性的工作，或者具有一定危险性的工作，从而提高工业的生产效率，同时也能规避人们在生产实际生产中碰到的危险情况。
此外，在一些特殊的场合中，必须要依靠机械手才能加以完成。
未来机械手在工业生产中将发挥更大的作用，本文主要对机械手的控制方式及控制系统设计方法进行了较为详细的分析。
2 机械手原理概述机械手具有很多的优点，比如机械手比人的手具有更大的力气，能够干很多人手所无法干的事情，这样也能提高工业生产中的效率，同时采用机械手进行工业生产时的成本相对而言也会得到一定程度上的降低。
机械手通常由三部分组成，即机械部分，传感部分和控制部分。
其中，手部安装在手臂的前端，用来抓持物件，这是执行机构的主体，可根据被抓持物件的形状、重量、材料以及作业要求不同而具有多种结构形式。
控制部分包括控制系统和人机交互系统。
对于机器人基本部件的控制系统，控制系统的任务是控制机械手的实际运动方式。
机械手的控制系统有开环和闭环两种控制方式，如果工业机械手没有信息反馈功能，那么它就是一个开环控制系统。
如果有信息反馈功能，它是一个闭环控制系统。
对于机器人基本组成的人机交互系统，人机交互系统是允许操作员参与机器人控制并与机器人通信的装置。
总之，人机交互系统可以分为两类：指令给定装置和信息显示装置，机械手的控制主要是通过软件程序加以实现。
随着科学技术的发展，机械手相关的技术也得到了快速的发展，先进的控制方式和先进的控制技术在机械手的控制领域中也具有一定的采用。
现在机械手不仅广泛应用于采矿、化工、船舶等领域，并且在航天、医药、生化等领域占有重要地位。
3 机械手的控制方式工业机器人可根据控制方法分为以下几类，一类是点控制。
点控制，也称为PTP控制，仅控制起点和终点的姿势，两点之间的轨迹没有规定。
搬运机械手电气控制系统设计
目录第1章概述 (1)1.1 PLC简介 (1)1.2机械手概述 (1)1.3 机械手控制系统设计步骤 (2)第2章控制方案论证 (3)2.1 搬运机械手的设计原理 (3)2.2 PLC的选取 (4)第3章控制系统硬件电路设计 (7)3.1传送带A,B主电路图及传送带B的控制电路图 (7)3.2PLC控制面板及接口电路图 (8)第4章控制系统软件设计 (10)4.1控制系统的软件设计原理 (10)4.2梯形图 (12)第5章控制系统调试 (14)5.1 控制系统的调试过程 (14)总结 (15)参考文献 (16)附录 (17)第1章概述1.1PLC简介自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。
同时，PLC的功能也不断完善。
随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。
今天的PLC 不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。
通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。
实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器。
1.2机械手概述工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
雅马哈机械手ERCX使用说明
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可编辑
标签 1，3，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）
L
L
CALL CALL DO DO WAIT
WAIT
TIMR TIMR P P P+ P+ P-
P-
定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地
1
（标签号）
呼叫其他执行程序
1，6
(程序号,调用的次数)
执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制 3，1 （DO或MO号，输出状态）
程序执行的暂时中断
执行回原点动作
执行指定机动号码
1，1，1 （任务号码，程序号，起动类型）
停止指定机动号码
1
（任务号码）
轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签
JMPP 2，1
（标签号，轴的位置条件:当当前位置比
变量 点位置小时跳到标签2）
JMPP 2，2
（标签号，轴的位置条件:当当前位置
比变量 点位置大时跳到标签2）
MOV I MOVF MOVF JMP JMP JMPF JMPF JMPB
JMPB
1，100
（点号码，速度）
一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止
1，2，1 （点号码，DI号码，DI状态） 跳跃到所指定的程序的指定标签
1，3
（标签号，程序号）
依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签 1，2，8 （标签号，程序号，输入条件） 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定
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六轴机械手nc编程
六轴机械手nc编程摘要：1.六轴机械手简介2.六轴机械手NC 编程基本概念3.六轴机械手NC 编程流程4.六轴机械手NC 编程实例分析5.六轴机械手NC 编程在工业领域的应用及前景正文：随着科技的不断发展，自动化生产已成为我国制造业的主流趋势。
六轴机械手作为一种广泛应用于工业生产中的自动化设备，其NC 编程技术越来越受到业界的关注。
本文将为您详细介绍六轴机械手NC 编程的相关知识。
1.六轴机械手简介六轴机械手，又称为六自由度机械手，是一种具有六个独立运动轴的自动化设备。
它具有高度的灵活性和精确性，可以执行各种复杂的抓取、搬运、装配等任务。
六轴机械手的核心部分是控制系统，而NC 编程则是控制系统中的关键环节。
2.六轴机械手NC 编程基本概念C 编程，即数控编程，是一种通过计算机来控制机床或设备进行加工的编程方式。
在六轴机械手中，NC 编程主要用于控制机械手末端执行器的运动轨迹，以实现所需任务。
六轴机械手NC 编程主要涉及到以下几个方面：- 坐标系：用于描述机械手各轴的运动范围和位置关系。
- 运动指令：用于描述机械手各轴的运动方式，如平移、旋转等。
- 速度和加速度：用于描述机械手运动的快慢和加速度限制。
- 安全保护：用于确保机械手在运动过程中不会发生碰撞，保证安全。
3.六轴机械手NC 编程流程六轴机械手NC 编程流程主要包括以下几个步骤：- 建立坐标系：根据机械手的结构和运动范围，建立合适的坐标系。
- 规划运动轨迹：根据任务需求，规划机械手末端执行器的运动轨迹。
- 编写NC 程序：根据运动轨迹，编写相应的NC 程序。
- 仿真与调试：对NC 程序进行仿真，观察其运动过程是否满足任务要求，如有需要进行调试。
- 下载与执行：将编写好的NC 程序下载到机械手控制器中，执行加工任务。
4.六轴机械手NC 编程实例分析以一个简单的六轴机械手抓取任务为例，首先需要建立以机械手基座为原点的坐标系，然后规划出从初始位置到目标位置的运动轨迹。
机械手刀库换刀宏程序的开发及调试
在 使 用 内置 刀
（ ）刀 库 用 特 殊 寄 存 器 的设 置 如 图 ２所 示 ， ２
库 之前必 须进 行 必要 的设 置 。三 菱 Ｍ ０数 控 系 统 中 ７
规定 了一 些 固定 的文 件 寄 存 器 （ 下 称 Ｒ 寄存 器 ） 以
通 过编制 Ｐ Ｃ程 序进行 刀库用 特殊 寄存 器的设 置 。 Ｌ
经过 以上 设 置后 ，在 刀库 工作 画 面就 可 以观 察
用 以表征 刀库 的基本 性 能 ，这 些 Ｒ 寄存 器 的功 能 如
下。
到 一刀 具库 ，特 别 是 每 一 刀位 内 的 刀具 号 ，而 且 在 内置刀 库 内是 以同定 的 Ｒ 寄存 器 存 放 每 一 刀号 。在 ｌ Ｍ ０数控 系统 中 ，以 Ｒ ００ Ｒ ０７ 代表 每一 ＝菱 ７ １７０～ １７９
１ 开始刀具库 ０ 开始刀具库 刀 具库 的 刀具 数 Ｏ 非任意设定 ｌ任意设定
图 １ 控制参数寄存器 Ｒ００ １６０的定 义
ｂｔ ：对各 刀具库 的设定 。 ｉ ３ ｂｂ ＝０ ｉ ，刀 库 数 固 定设 置 。即 系 统 内 同 定设 定 有刀库 ３个 ，每个刀 库 内固定设 定 刀具 数为 １０ ２ ，刀 具总数 可达 ３ ０ ６。
ｂ ３ ，可 设 定 的刀库 数 ＝ ，每 一 刀库 内 的刀 ｉ ＝１ ｔ ５
具数可 以任 意 设 定 。刀 具 总 数 可 达 ３ ０ （ 般选 择 ６ 一
刀宏程 序 和相应 的 Ｐ Ｃ程 序 。本 文 将介 绍应 用 三 菱 Ｌ 专用 Ａ Ｔ 令开 发机械 手刀库 换刀 程序 的关键技 术 。 Ｃ 指 ２ Ｍ７ ． ０数 控 系 统 内置 刀 库 的 设 置
［ ＭＯＶ Ｋ １６ ５ Ｏ Ｒ Ｏ １
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）
安川MOTOMAN⼯业机器⼈编程与操作（3）3．1 机械⼿的运动3 ⽰教通常⽤两种坐标来操作机械⼈：关节坐标和直⾓坐标。
按⽰教盒上的坐标轴操作键，操作机械⼿的每⼀根轴。
3．1．1 关节坐标3．1．2 直⾓坐标3．1．3 运动指令和步骤机械⼿使⽤作业指令来实现运动和执⾏再现，这些指令叫做运动指令。
⽬的位置，插补⽅法，运⾏速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。
“MOV”是⼀种⽤于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语⾔。
⽐如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从⼀条运动指令到下⼀条运动指令为⼀步。
步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。
例如：参照下⾯的作业的内容，当执⾏再现时，机械⼿由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。
在机械⼿到了步骤2之后，机械⼿执⾏TIMER指令，再执⾏DOUT指令，然后继续执⾏步骤3。
3．2 ⽰教3．2．1 ⽰教前的准备⼯作⽰教前应做下⾯准备⼯作：按下再现⾯板上的[REMOTE]按钮，使灯灭按下[TEACH] 按钮（在⾯板上），设置⽰教模式按下[TEACH LOCK]键（在⽰教盒上），锁住⽰教模式（⽰教锁，确保安全）输⼊作业名称1）确保再现⾯板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现⾯板就可以操作了。
灯亮——遥控操作灯灭——本地⾯板操作2）在再现⾯板上，按下[TEACH]按钮进⼊⽰教模式。
3）按下[TEACH LOCK]键。
如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。
这样⼀来，通过再现⾯板或外部输⼊设备，就不能改变操作模式和操作过程。
另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使⽤紧急制动开关，不能开启伺服电源。
4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在⼦菜单中选择{CREATE NEW JOB}。
ABB机器人实用手册
一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
三轴伺服机械手使用说明书 V2.00
三轴伺服机械手控制系统使用说明书前言本系统在出厂前已经过严格检查。
五六轴伺服机械手控制系统购入后，请检查本系统是否因运输不慎而造成损伤；产品的规格、型号是否与订购产品的机种相符；有无合格标志等。
如有问题，请与本公司或供应商联系。
本系统安装须注意以下几个事项：●外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为了整个系统安全工作，请务必在控制系统外部设置安全电路。
●安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟悉相关的机械、电子常识及一切有关安全的注意事项。
●请安装与金属等阻燃物上并远离可燃物。
●配线作业必须由专业电工进行。
●确认电源断开后才能开始作业。
●使用环境温度为0～50℃，不要使用在结露及冰冻的地方目录前言 (2)1.基本配置 (5)2.主要技术参数 (5)3.操作面板说明 (6)3.1.外观及说明 (6)3.2.主界面及轴的定义 (7)4.运行模式 (8)4.2.手动操作说明 (9)4.2.1.按键操作说明 (9)4.2.2.手动输入操作说明 (10)4.2.3.手轮操作说明 (14)4.3.自动操作说明 (15)4.3.1.自动运行数据监控 (15)4.3.2.自动运行参数修改 (16)5.功能设定说明 (17)5.1.1.信号设定说明 (18)5.1.2.时间参数说明 (20)5.1.3.运行参数说明 (21)5.1.4.安全设置说明 (21)5.1.5.设备参数说明 (23)5.1.6.产品设定说明 (24)5.1.7.堆叠设置说明 (25)5.1.8.系统设置说明 (27)5.1.9.文件管理说明 (28)5.1.10.维护说明 (29)6.IO实时状态说明 (30)7.告警列表说明 (30)8.教导操作说明 (31)8.1.教导文件操作 (31)8.2.程序教导 (32)8.2.1.伺服动作教导 (32)8.2.2.气动动作教导 (33)8.2.3.夹具抱具教导 (34)8.2.4.吸盘动作教导 (35)8.2.5.联机信号 (35)8.2.6.辅助设备 (36)8.2.7.等待信号 (37)8.2.8.分段信号 (38)8.2.9.模座跟踪 (38)8.3.帮助说明 (38)9.系统软件升级 (38)9.3.升级 (41)10.调试说明 (42)11.安装与接线 (42)附录1 (48)概述本系统为五六轴伺服机械手控制系统装载，支持机械手用到的各种指令动作；支持单直线，两轴直线、三轴直线及两轴圆弧等运动；支持对各个轴，输入输出点进行程式编程；采用了先进的分段式控制，可实现对每个轴的独立控制，特别适应于快速多轴的流水线；也可以实现多轴多步联动动作，在一个单步中可以支持15步的动作；采用8寸全触摸屏界面，操作简洁方便；本系统可以适用于各种复杂的机械手系统中，支持注塑行业的产品取出、放入；支持加工行业的工件搬运；支持多动作的流水线作业。
摆臂式机械手CANOPEN方案设计
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图５上位机与下位机的变量对应关系
５．２ ＰＬＣ程序设计 （１）ＰＬＣ的Ｉ／Ｏ分配 根据系统功能要求和伺服控制在ＣＡＮｏｐｅｎ模式下位置与速度模式下Ｉ／Ｏ要求，ＰＬＣ 的Ｉ／Ｏ分配如下表所示。
１．机械手的结构、功能及建模模型
在光伏玻璃生产过程中，机械手，在行业上又称“上下片机”是生产线上自动化设备的 一部分，它担负从装载好的玻璃架上将光伏玻璃原片一片片放置在引片台卜，进入下…ｔ个 工序磨边机。其建模图型如Ｆ：
１４９
图１摆臂式机械手的三维建模
摆臂式机械手主要有水平移动、旋转运动装置，真空吸盘机构及固定安装支架组成。 水平方向Ｆｆｌ变频器驱动带有编码器反馈的电机组成。电机通过齿轮和齿条驱动，旋转方向 由。‘个大齿轮和‘‘个小齿轮啮合驱动。旋转方向．卜．，带有６个真空吸盘，实现对玻璃原片 取片。本体采用钢结构牢固固定于地面，旋转机构采用铝合金型材，并可实现吸盘位置的 调：饥以满足生产不同晶种要求的需要。
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ＨｓｃＳＩ婚ＬＥ
基于PLC控制的机械手程序设计师论文
毕业设计（论文）题目系专业班级学生姓名指导教师起迄日期设计地点摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。
减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。
它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。
本设计就PLC在机械手控制上的应用作了详细阐述.关键词:plc 可编程控制器机械手AbstractAlong with science's and technology's changing with each new day, the automaticity request is getting higher and higher, market competition intense, labor cost rise, formerly the manual control the transporting and the stationary conveyor belt tradition thing mode of transport primarily, not only takes the space not to be easy to change the production line structure, in addition needs the manpower monitor operation, increases the production cost, the original production feeds the installment not to be able to satisfy current highly automated by far the need. Reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces the production cost, reduces the environmental pollution, to enhance the product the quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise produces must face. It integrates the automatic control technology, the Measurement Technique, the new sensor technology, the computer management technology in a body's integration of machinery product; Carries on the centralism surveillance, the control supervisor fully using the computer technology to the production process and disperses the control; Has absorbed the dispersion-like control system and the common control system's merit fully, uses the standardization, the modulation, the systematized design, the disposition is nimble, the configuration is convenient. This design on PLC, in the manipulator controlled on to serve as the detailed elaboration.key word: plc programmable controller manipulator第一章可编程控制PLC1．1 PLC简介自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。
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机械手主程序NETWORK 1LDN 转盘源位限位= M转盘源位限位NETWORK 2LDN 转盘右转限位= M转盘右转限位NETWORK 3LD V0.0= M入库1出库0NETWORK 4LD SM0.0A M入库1出库0 CALL 入库NETWORK 5LD SM0.0AN M入库1出库0 CALL 出库NETWORK 6LD SM0.0CALL 初始化NETWORK 7LDN SM0.0CALL 调试程序NETWORK 8LD SM0.0CALL X轴移动CALL Y轴移动CALL 手腕转动CALL 底盘转动CALL 抓手动作NETWORK 9LD V停止EUS M7.1, 1 NETWORK 10LD i复位EDR M7.1, 1 NETWORK 11LD i复位AN 手动0自动1EDS M复位, 3 NETWORK 12LD M转盘源位限位A Y轴上限位A X轴中限位AN 手动0自动1EULDN 手动0自动1EDOLDR M复位, 1 NETWORK 13LD Y轴上限位AN 手动0自动1EUR M7.3, 1 NETWORK 14LD X轴中限位AN 手动0自动1EUR M7.4, 1 NETWORK 15LD 手动0自动1 MOVB 1, VB42 NETWORK 16LDN 手动0自动1 MOVB 0, VB42 NETWORK 17LD M转盘源位限位MOVB 0, VB32 NETWORK 18LD 启动1号位X前移MOVB 1, VB32 NETWORK 19LD 启动2号位X前移LD M入库启动0到3 A W= C1, +1OLDLD M入库启动3到1 A W= C1, +1OLDLD M入库启动4到0A W= C1, +2OLDLD M出库启动0到4 A W= C1, +1OLDMOVB 2, VB32 NETWORK 20LD 启动3号位X前移LD M入库启动4到0 A W= C1, +1OLDLD M出库启动0到4 A W= C1, +2OLDLD M出库启动4到2 A W= C1, +1OLDMOVB 3, VB32 NETWORK 21LD 启动4号位X前移MOVB 4, VB32 NETWORK 22LD M入库1出库0 LD 启动1号位Y上升O 启动4号位Y上升ALDS M29.7, 1 NETWORK 23LD M29.7TON T128, +50 NETWORK 24LD M29.7MOVB 1, VB40 NETWORK 25LD T128MOVB 0, VB40R M29.7, 1 NETWORK 26LD M入库1出库0 LD 启动1号位Y上升O 启动4号位Y上升ALDTON T141, +25S V34.0, 1 NETWORK 27LDN V0.0LD 启动1号位Y上升O 启动4号位Y上升ALDTON T140, +25S V33.0, 1 NETWORK 28LD T141R V34.0, 1 NETWORK 29LD T140R V33.0, 1 NETWORK 30LD M入库1出库0= Q1.7NETWORK 31LD M29.1= V45.0NETWORK 32LD 启动1号位X后移A X轴中限位S X1号位后移到位, 1 R 启动1号位X后移, 1 NETWORK 33LD 启动4号位X后移A X轴中限位S X4号位后移到位, 1 NETWORK 34LD 启动3号位X后移A X轴中限位S X3号位后移到位, 1 NETWORK 35LD 启动4号位Y上升A Y轴上限位S Y4号位上升到位, 1 NETWORK 36LD 启动1号位Y上升A Y轴上限位S Y1号位上升到位, 1 NETWORK 37LD 启动3号位Y上升A Y轴上限位S Y3号位上升到位, 1NETWORK 38LD X轴中限位A Y轴上限位A M转盘源位限位AN M入库启动1到02 TON T111, +50 NETWORK 39LD T111AN M入库启动1到02 EUR M入库1出库0, 80 R M19.0, 80 NETWORK 40LD SM0.0CALL 底盘限位计数NETWORK 41LD X轴移动SB1A Y轴移动SB2A底盘旋转SB3CALL 调试程序NETWORK 42LD M入库启动02到0 TON T35, +300机械手主程序结束入库子程序NETWORK 1LD M入库1出库0A V9.0EUS M入库启动0到3, 1 MOVW +0, C1 NETWORK 2LD M入库0到3完成EUS 启动3号位X前移, 1 R M入库0到3完成, 1 R M入库启动0到3, 1 NETWORK 3LD X3号位前移到位LD X轴后限位A启动3号位X前移OLDEU S 启动3号位Y下降, 1 R 启动3号位X前移, 1 R X3号位前移到位, 1 NETWORK 4LD Y3号位下降到位LD Y轴下限位A启动3号位Y下降OLDEUS M抓手动作, 1R 启动3号位Y下降, 1 S M29.0, 1R Y3号位下降到位, 1 NETWORK 5LD M29.0TON T101, +20 NETWORK 6LD T101EUS 启动3号位Y上升, 1 R M29.0, 1 NETWORK 7LD Y3号位上升到位LD Y轴上限位A启动3号位Y上升OLDEUS 启动3号位X后移, 1 R 启动3号位Y上升, 1 R Y3号位上升到位, 1 NETWORK 8LD X3号位后移到位O X轴中限位A启动3号位X后移AB= 目的位, 4EUS M入库启动3到4, 1 MOVW +0, C1R 启动3号位X后移, 1 R X3号位后移到位, 1 NETWORK 9LD X3号位后移到位O X轴中限位A启动3号位X后移AB= 目的位, 1EUS M入库启动3到1, 1 MOVW +0, C1R 启动3号位X后移, 1 R X3号位后移到位, 1 NETWORK 10LD M入库3到4完成EUS 启动4号位X前移, 1 R M入库启动3到4, 1 R M入库3到4完成, 1 NETWORK 11LD M入库3到1完成EUS 启动1号位X前移, 1 R M入库启动3到1, 1 R M入库3到1完成, 1 NETWORK 12LD X4号位前移到位LD X轴后限位A启动4号位X前移OLDEUS 启动4号位Y下降, 1 R 启动4号位X前移, 1 R X4号位前移到位, 1 NETWORK 13LD Y4号位下降到位LD Y轴下限位A启动4号位Y下降OLDEUS M29.1, 1R M抓手动作, 1R 启动4号位Y下降, 1 NETWORK 14LD M29.1TON T102, +30 NETWORK 15LD T102EUS 启动4号位Y上升, 1 R M29.1, 1 R Y4号位下降到位, 1 NETWORK 16LD 启动4号位Y上升A Y轴上限位R 启动4号位Y上升, 1 NETWORK 17LD 启动4号位Y上升EDS 启动4号位X后移, 1 NETWORK 18LD 启动4号位X后移A X轴中限位AB= 目的位, 4EUS M入库启动4到0, 1 NETWORK 19LD 启动4号位X后移A X轴中限位S M入库启动4到0, 1 R 启动4号位X后移, 1 NETWORK 20LD M入库3到1完成S 启动1号位X前移, 1 R M入库3到1完成, 1 NETWORK 21LD X1号位前移到位LD X轴后限位A启动1号位X前移OLDEUS 启动1号位Y下降, 1 R 启动1号位X前移, 1 R X1号位前移到位, 1 NETWORK 22LD Y1号位下降到位LD Y轴下限位A启动1号位Y下降OLDEUS M29.5, 1R M抓手动作, 1R 启动1号位Y下降, 1 NETWORK 23LD M29.5TON T105, +20 NETWORK 24LD T105EUS 启动1号位Y上升, 1 R M29.5, 1R Y1号位下降到位, 1 NETWORK 25LD 启动1号位Y上升TON T106, +30 NETWORK 26LD T106LD 启动1号位Y上升A Y轴上限位OLDEULD Y轴上限位A启动1号位Y上升OLDS 启动1号位X后移, 1NETWORK 27LD 启动1号位Y上升A Y轴上限位R 启动1号位Y上升, 1 NETWORK 28LD 启动1号位X后移A X轴中限位AB= 目的位, 1EUS M入库启动1到02, 1 NETWORK 29LD 启动1号位X后移A X轴中限位R 启动1号位X后移, 1 NETWORK 30LD M转盘源位限位EULD M转盘源位限位EDOLDR M入库启动02到0, 1 R M入库启动4到0, 1 NETWORK 31 LD M入库启动0到3A W= C1, +2S M入库0到3完成, 1 NETWORK 32LD M入库启动3到1A W= C1, +2S M入库3到1完成, 1 NETWORK 33LD M入库启动3到4A W= C1, +1S M入库3到4完成, 1 入库子程序结束初始化子程序NETWORK 1LD SM0.1MOVW +500, SMW68 MOVW +0, SMW70 MOVD +400000000, SMD72 A TCH 轴X移动中断, 19 ENINETWORK 2LD SM0.1MOVW +160, SMW78 MOVW +0, SMW80 MOVD +40000000, SMD82 A TCH 轴Y移动中断, 20 ENINETWORK 3LD SM0.1LD V停止EUOLDLD i复位EUOLDLDN 手动0自动1EUOLDR M0.0, 80R M入库1出库0, 80R M出库0到4完成, 80R M30.0, 16NETWORK 4LD SM0.1R M28.0, 1初始化子程序结束底盘记数子程序NETWORK 1 //M31.2:右转光电LD M转盘右转限位EULD SM0.1O M入库0到3完成O M入库3到4完成O M入库3到1完成O M出库1到2完成O M出库0到4完成O M出库4到2完成O M出库0到1完成LD 手动0自动1EUOLDLD 紧停按钮EUOLDLD Y轴上限位A X轴中限位AN X轴CPAN Y轴CPEUOLDCTU C1, +10NETWORK 2 //M31.2:右转光电//LD SM0.1O M入库0到3完成O M入库3到4完成O M入库3到1完成O M出库1到2完成O M出库0到4完成O M出库4到2完成R M31.0, 1 NETWORK 3//LD M转盘右转限位A T131EUS M31.0, 1NETWORK 4 /LD M31.0TON T130, +20NETWORK 5LD M出库启动0到4 O M出库启动4到2 O M入库启动0到3 O M入库启动3到4 TON T131, +15 NETWORK 6LD SM0.0MOVW C1, VW800 NETWORK 7LD M出库启动0到4 O M出库启动4到2 O M出库启动1到2 O M出库启动0到1 O M出库启动2到0 O M入库启动0到3 O M入库启动3到1 O M入库启动1到02 O M入库启动3到4 O M入库启动4到0 = V810.0底盘记数结束底盘位置NETWORK 1LD M转盘源位限位MOVW +0, VW630 NETWORK 2LD M转盘右转限位MOVW +95, VW630 NETWORK 3LD SM0.0A C10MOVW C10, VW630NETWORK 4LD SM0.0MOVB VB631, VB43 NETWORK 5 /底盘位置结束出库子程序NETWORK 1LDN M入库1出库0A V8.0AB= 源位, 4EUS M出库启动0到4, 1 MOVW +0, C1 NETWORK 2LDN M入库1出库0A V8.0AB= 源位, 1EUS M出库启动0到1, 1 MOVW +0, C1 NETWORK 3LD M出库0到1完成EUS 启动1号位X前移, 1 R M出库0到1完成, 1 R M出库启动0到1, 1 R M出库启动0到4, 1NETWORK 4LD M出库0到4完成EUS 启动4号位X前移, 1 R M出库0到4完成, 1 R M出库启动0到4, 1 R M出库启动0到1, 1NETWORK 5LD X4号位前移到位LD X轴后限位A启动4号位X前移OLDEU S 启动4号位Y下降, 1 R 启动4号位X前移, 1 R X4号位前移到位, 1NETWORK 6LD Y4号位下降到位LD Y轴下限位A启动4号位Y下降OLDEUS M抓手动作, 1R 启动4号位Y下降, 1 S M13.5, 1R Y4号位下降到位, 1NETWORK 7LD M13.5TON T38, +20NETWORK 8LD T38EUS 启动4号位Y上升, 1 R M13.5, 1NETWORK 9LD Y4号位上升到位LD Y轴上限位A启动4号位Y上升OLDEUS 启动4号位X后移, 1 R 启动4号位Y上升, 1 R Y4号位上升到位, 1NETWORK 10LD X4号位后移到位LDN SM0.0A X轴中限位A启动4号位X后移OLDEUS M出库启动4到2, 1 MOVW +0, C1R 启动4号位X后移, 1 R X4号位后移到位, 1NETWORK 11LDN M入库1出库0A M出库启动4到2 AB= 源位, 4EUMOVB 0, VB600NETWORK 12LD M入库1出库0AN M入库1出库0A M出库启动4到2 AB= 源位, 1EUMOVD +50, 预置值S M14.3, 1R M出库启动4到2, 1NETWORK 13LD SM0.0O M14.3LD M出库4到2完成O M出库1到2完成ALDEUS 启动2号位X前移, 1 R M出库4到2完成, 1 R M出库1到2完成, 1NETWORK 14LD X2号位前移到位LD X轴后限位A启动2号位X前移OLDEUS 启动2号位Y下降, 1 R 启动2号位X前移, 1 R X2号位前移到位, 1NETWORK 15LD Y2号位下降到位LD Y轴下限位A启动2号位Y下降OLDEUS M13.6, 1R M抓手动作, 1R 启动2号位Y下降, 1NETWORK 16LD M13.6TON T40, +20NETWORK 17LD T40EUS 启动2号位Y上升, 1 R M13.6, 1R Y2号位下降到位, 1NETWORK 18LD 启动2号位Y上升TON T41, +50NETWORK 19LD T41LD 启动2号位Y上升A Y轴上限位OLDEULD Y轴上限位A启动2号位Y上升OLDS 启动2号位X后移, 1NETWORK 20LD 启动2号位Y上升A Y轴上限位R 启动2号位Y上升, 1NETWORK 21LD 启动2号位X后移TON T42, +50NETWORK 22LD T42LD 启动2号位X后移A X轴中限位OLDEULD X轴中限位A启动2号位X后移EUOLDS M出库启动2到0, 1NETWORK 23LD 启动2号位X后移A X轴中限位R 启动2号位X后移, 1NETWORK 24LD M出库启动2到0A M转盘源位限位EULD M转盘源位限位EDOLDR M出库启动2到0, 1 R V500.0, 8NETWORK 25LD X1号位前移到位LD X轴后限位A启动1号位X前移OLDEUS 启动1号位Y下降, 1 R 启动1号位X前移, 1 R X1号位前移到位, 1NETWORK 26LD Y1号位下降到位LD Y轴下限位A启动1号位Y下降OLDEUS M抓手动作, 1R 启动1号位Y下降, 1 S M26.0, 1 R Y1号位下降到位, 1NETWORK 27LD M26.0TON T110, +20NETWORK 28LD T110EUS 启动1号位Y上升, 1 R M26.0, 1NETWORK 29LD Y1号位上升到位LD Y轴上限位A启动1号位Y上升OLDEUS 启动1号位X后移, 1 R 启动1号位Y上升, 1 R Y1号位上升到位, 1NETWORK 30LD X1号位后移到位LDN SM0.0A X轴中限位A启动1号位X后移OLDEUS M出库启动1到2, 1 MOVW +0, C1R 启动1号位X后移, 1 R X1号位后移到位, 1 NETWORK 31LD M出库启动1到2 AN SM0.0TON T120, +50 NETWORK 32LD T120S M出库1到2完成, 1 R M出库启动1到2, 1 NETWORK 33LD 启动4号位X后移A X轴中限位S X4号位后移到位, 1 NETWORK 34LD 启动1号位X后移A X轴中限位S X1号位后移到位, 1 NETWORK 35LD M出库启动0到1A W= C1, +1S M出库0到1完成, 1 NETWORK 36LD M出库启动0到4A W= C1, +3S M出库0到4完成, 1 NETWORK 37LD M出库启动1到2A W= C1, +1S M出库1到2完成, 1 NETWORK 38LD M出库启动4到2A W= C1, +2S M出库4到2完成, 1出库子程序结束调试子程序NETWORK 1LD SM0.0MOVD +50000, X轴1号位前移脉冲数NETWORK 2LD SM0.0MOVD +50000, X轴2号位前移脉冲数NETWORK 3LD SM0.0MOVD +58000, X轴3号位前移脉冲数NETWORK 4LD SM0.0MOVD +47000, X轴4号位前移脉冲数NETWORK 5LD SM0.0MOVD +47000, Y轴1号位下降脉冲数NETWORK 6LD SM0.0MOVD +45000, Y轴2号位下降脉冲数NETWORK 7LD SM0.0MOVD +45000, Y轴3号位下降脉冲数NETWORK 8LD SM0.0MOVD +45000, Y轴4号位下降脉冲数NETWORK 9LD SM0.0MOVD +1050, 底盘0到1号脉冲数NETWORK 10LD SM0.0MOVD +11700, 底盘0到3号脉冲数NETWORK 11LD SM0.0MOVD +19850, 底盘0到4号脉冲数NETWORK 12LD SM0.0MOVD +7900, 底盘1到2号脉冲数NETWORK 13LD SM0.0MOVD +12900, 底盘3到1号脉冲数NETWORK 14LD SM0.0MOVD +8100, 底盘3到4号脉冲数NETWORK 15LD SM0.0MOVD +13000, 底盘4到2号脉冲数NETWORK 16LD SM0.0MOVD +3000, 底盘1到02号脉冲数调式子程序结束底盘转动子程序NETWORK 1LD M出库启动0到1MOVD 底盘0到1号脉冲数, SMD72 NETWORK 2LD M出库启动0到4MOVD 底盘0到4号脉冲数, SMD72 NETWORK 3LD M出库启动1到2MOVD 底盘1到2号脉冲数, SMD72 NETWORK 4LD M出库启动4到2MOVD 底盘4到2号脉冲数, SMD72 NETWORK 5LD M入库启动0到3MOVD 底盘0到3号脉冲数, SMD72NETWORK 6LD M入库启动3到1MOVD 底盘3到1号脉冲数, SMD72 NETWORK 7LD M入库启动3到4MOVD 底盘3到4号脉冲数, SMD72 NETWORK 8LD M入库启动1到02MOVD 底盘1到02号脉冲数, SMD72 NETWORK 9LDN 手动0自动1O M出库启动2到0O M入库启动02到0O M入库启动4到0MOVD +400000000, SMD72 NETWORK 10LDN X轴步进电机CP控制A转盘右转MEULDN X轴步进电机CP控制A转盘左转MEUOLDLD M复位A Y轴上限位A X轴中限位AN M转盘源位限位EUOLDMOVB 16#85, SMB67MOVW +500, SMW68S 底盘步进电机CP控制, 1PLS 0NETWORK 11LD 转盘右转MEDLD 转盘左转MEDOLDLD V停止EUOLDLD M转盘源位限位LD M入库启动02到0 O M入库启动4到0O M出库启动2到0ON 手动0自动1ALDEUOLDLD 紧停按钮EDOLDLD M复位EDOLDMOVB 16#05, SMB67PLS 0R 底盘步进电机CP控制, 1 MOVW +500, SMW68 NETWORK 12LDN 手动0自动1A功能2A底盘旋转SB3LD M出库启动2到0O M出库启动4到2O M入库启动3到1O M入库启动4到0O M出库启动0到1O T35A手动0自动1OLD= 转盘左转M NETWORK 13LDN 手动0自动1AN 功能2A底盘旋转SB3LD M入库启动1到02O M出库启动0到4O M出库启动1到2O M入库启动0到3O M入库启动3到4A手动0自动1OLD= 转盘右转M底盘转动子程序结束X方向子程序NETWORK 1LDN 手动0自动1MOVD +400000000, SMD72 NETWORK 2LD 启动1号位X前移MOVD X轴1号位前移脉冲数, SMD72 NETWORK 3LD 启动1号位X后移MOVD +40000000, SMD72NETWORK 4LD 启动2号位X前移MOVD X轴2号位前移脉冲数, SMD72NETWORK 5LD 启动2号位X后移MOVD +400000000, SMD72NETWORK 6LD 启动3号位X前移MOVD X轴3号位前移脉冲数, SMD72NETWORK 7LD 启动3号位X后移MOVD +40000000, SMD72 NETWORK 8LD 启动4号位X前移MOVD X轴4号位前移脉冲数, SMD72 NETWORK 9LD 启动4号位X后移MOVD +40000000, SMD72 NETWORK 10LDN 底盘步进电机CP控制AN 手动0自动1A X轴前移MAN X轴前限位EULD M复位AN X轴中限位EUOLDLDN 底盘步进电机CP控制AN 手动0自动1A X轴回移MAN X轴中限位EUOLDLDN 底盘步进电机CP控制LD 启动4号位X前移O 启动4号位X后移O 启动2号位X前移O 启动2号位X后移O 启动1号位X前移O 启动1号位X后移O 启动3号位X前移O 启动3号位X后移ALDA手动0自动1EUOLDMOVB 16#85, SMB67 MOVW +200, SMW68PLS 0S X轴步进电机CP控制, 1NETWORK 11LDN 手动0自动1A X轴前移MEDLDN 手动0自动1A X轴回移MEDOLDLDN 手动0自动1A X轴移动SB1AN 功能2A X轴前限位EUOLDLDN 手动0自动1A X轴移动SB1A功能2A X轴后限位EUOLDLDN 手动0自动1A X轴移动SB1A功能2A X轴中限位EUOLDLD X轴中限位EUOLDLD 手动0自动1A M7.0EUOLDLD V停止EUOLDLD 手动0自动1A X轴中限位EUOLDLD 手动0自动1A X轴前限位EUOLDLD 紧停按钮EDOLDMOVB 16#05, SMB67PLS 0R X轴步进电机CP控制, 1 MOVW +200, SMW68 NETWORK 12LD X轴步进电机CP控制A X轴前移MAN X轴回移MLD 底盘步进电机CP控制A转盘右转MAN 转盘左转MOLDS X轴及底盘DIR, 1NETWORK 13LD X轴步进电机CP控制A X轴回移MAN X轴前移MLD 底盘步进电机CP控制A转盘左转MAN 转盘右转M OLDLD 底盘步进电机CP控制O X轴步进电机CP控制A M复位OLDR X轴及底盘DIR, 1NETWORK 14LD 启动4号位X后移O 启动2号位X后移O 启动1号位X后移O 启动3号位X后移A手动0自动1LD 功能2AN 手动0自动1A X轴移动SB1OLD= X轴回移MNETWORK 15LD 启动1号位X前移O 启动2号位X前移O 启动3号位X前移O 启动4号位X前移A手动0自动1LDN 功能2AN 手动0自动1A X轴移动SB1OLD= X轴前移MX方向子程序结束Y方向子程序NETWORK 1LDN 手动0自动1MOVD +400000000, SMD82 NETWORK 2LD 启动1号位Y上升MOVD +40000000, SMD82 NETWORK 3LD 启动1号位Y下降MOVD Y轴1号位下降脉冲数, SMD82 NETWORK 4LD 启动2号位Y上升MOVD +400000000, SMD82NETWORK 5LD 启动2号位Y下降MOVD Y轴2号位下降脉冲数, SMD82 NETWORK 6LD 启动3号位Y上升MOVD +40000000, SMD82 NETWORK 7LD 启动3号位Y下降MOVD Y轴3号位下降脉冲数, SMD82 NETWORK 8LD 启动4号位Y上升MOVD +40000000, SMD82NETWORK 9LD 启动4号位Y下降MOVD Y轴4号位下降脉冲数, SMD82 NETWORK 10LD Y轴上移MAN Y轴上限位EULD Y轴下移MAN Y轴下限位EUOLDLD M复位AN Y轴上限位EUOLDMOVB 16#85, SMB77PLS 1NETWORK 11LDN 手动0自动1A Y轴上移MEDLDN 手动0自动1A Y轴下移MEDOLDLDN 手动0自动1A Y轴下限位EUOLDLDN 手动0自动1A Y轴上限位EUOLDLD M复位A Y轴上限位EUOLDLD 手动0自动1A M8.0EUOLDLD 手动0自动1A Y轴上限位EUOLDLD 手动0自动1A Y轴下限位EUOLDLD 紧停按钮EDOLDMOVB 16#05, SMB77 PLS 1NETWORK 12LDN 手动0自动1AN 功能2AN M复位LD 手动0自动1AN Y轴上移MA Y轴下移MOLD= Y轴DIR NETWORK 13LDN 手动0自动1A功能2A Y轴移动SB2LD 启动4号位Y上升O 启动2号位Y上升O 启动1号位Y上升O 启动3号位Y上升A手动0自动1 OLD= Y轴上移M NETWORK 14LDN 手动0自动1AN 功能2A Y轴移动SB2LD 启动4号位Y下降O 启动2号位Y下降O 启动3号位Y下降O 启动1号位Y下降A手动0自动1 OLD= Y轴下移MY方向子程序结束手腕动作子程序NETWORK 1LD M24.2AN 抓手左转= 抓手右转NETWORK 2LD M24.3AN 抓手右转= 抓手左转NETWORK 3LD 手动0自动1LD M2.3O 启动4号位Y下降ALDLDN 手动0自动1AN 功能2A手腕旋转SB4 OLDEUS M24.2, 1 NETWORK 4LD M24.2TON T33, +9 NETWORK 5LD T33EUR M24.2, 1 NETWORK 6LD 手动0自动1LD M4.0O M出库启动2到0 ALDLDN 手动0自动1 A功能2A手腕旋转SB4 OLDEUS M24.3, 1 NETWORK 7LD M24.3TON T34, +9 NETWORK 8LD T34EUR M24.3, 1手腕动作子程序结束抓手动作子程序NETWORK 1LD 手动0自动1LD M抓手动作O M2.4ALDLDN 手动0自动1A抓手动作按钮OLD= Q抓手电磁阀抓手动作子程序结束X轴移动中断子程序NETWORK 1LD SM0.0MOVB 16#05, SMB67 PLS 0NETWORK 2LD 启动4号位X前移S X4号位前移到位, 1 NETWORK 3LD 启动4号位X后移S X4号位后移到位, 1 NETWORK 4LD 启动2号位X前移S X2号位前移到位, 1 NETWORK 5LD 启动1号位X前移S X1号位前移到位, 1 NETWORK 6LD 启动1号位X后移S X1号位后移到位, 1NETWORK 7LD 启动3号位X前移S X3号位前移到位, 1NETWORK 8LD 启动3号位X后移S X3号位后移到位, 1NETWORK 9LD M出库启动0到1S M出库0到1完成, 1 R M出库启动0到1, 1 NETWORK 10LD M出库启动0到4S M出库0到4完成, 1 R M出库启动0到4, 1 NETWORK 11LD M出库启动1到2S M出库1到2完成, 1 R M出库启动1到2, 1 NETWORK 12LD M出库启动4到2S M出库4到2完成, 1 R M出库启动4到2, 1 NETWORK 13LD M入库启动0到3S M入库0到3完成, 1 R M入库启动0到3, 1 NETWORK 14LD M入库启动3到1S M入库3到1完成, 1 R M入库启动3到1, 1 NETWORK 15LD M入库启动3到4S M入库3到4完成, 1 R M入库启动3到4, 1 NETWORK 16LD M入库启动1到02 S M入库启动02到0, 1 R M入库启动1到02, 1 X轴移动中断子程序Y轴移动中断子程序NETWORK 1 LD SM0.0MOVB 16#05, SMB77 PLS 1NETWORK 2LD 启动4号位Y下降S Y4号位下降到位, 1 NETWORK 3LD 启动4号位Y上升S Y4号位上升到位, 1 NETWORK 4LD 启动2号位Y下降S Y2号位下降到位, 1 NETWORK 5LD 启动1号位Y下降S Y1号位下降到位, 1 NETWORK 6LD 启动1号位Y上升S Y1号位上升到位, 1 NETWORK 7LD 启动3号位Y下降S Y3号位下降到位, 1 NETWORK 8LD 启动3号位Y上升S Y3号位上升到位, 1 Y轴中断子程序。