实验二 机器人CO2气体保护焊实验
二氧化碳焊接实训报告
二氧化碳焊接实训报告一、引言二氧化碳焊接是一种常见的金属焊接方法，其原理是利用二氧化碳气体作为保护气体，在焊接过程中形成保护层，防止氧气和其他杂质进入焊缝，从而提高焊接质量。
本实训旨在通过实际操作，掌握二氧化碳焊接的基本技能和注意事项。
二、实训准备1. 设备准备：二氧化碳焊接机、焊枪、电源线、焊接钳等。
2. 材料准备：焊丝、工件、保护气体等。
3. 安全措施：佩戴焊接面罩、手套和防护服，确保焊接过程中的安全。
三、实训步骤1. 准备工作：清理工件表面的油污和氧化物，确保焊接表面干净。
2. 装配设备：将焊丝装入焊枪，并将焊枪插入焊接机，连接电源线。
3. 调整参数：根据焊接材料的厚度和种类，调整焊接机的电流和速度，确保焊接参数适合。
4. 开始焊接：将焊枪对准焊缝，开始焊接。
焊接时要保持焊枪稳定，焊缝均匀，避免出现焊缝不饱满或焊缝过深的情况。
5. 注意事项：焊接过程中要注意保持焊接区域的干燥，避免水分或杂质进入焊缝。
同时，要注意控制焊接速度，避免焊接过快或过慢导致焊缝质量下降。
四、实训结果与分析经过实际操作，我们成功完成了二氧化碳焊接实训任务。
通过观察焊缝的质量和表面形态，我们可以得出以下结论：1. 焊接质量：焊缝饱满、密实，无气孔、裂纹等缺陷，焊缝与母材的结合牢固。
2. 焊接效率：二氧化碳焊接速度较快，焊接效率高，适用于大批量生产。
3. 适用范围：二氧化碳焊接适用于焊接碳素钢、低合金钢等材料，对于不锈钢等特殊材料，可能需要其他保护气体。
五、实训心得与建议通过本次实训，我对二氧化碳焊接有了更深入的了解，并掌握了基本的操作技能。
在实际操作中，我注意到以下几点需要特别注意：1. 安全第一：在焊接过程中要严格遵守安全规范，佩戴好个人防护装备，确保自身安全。
2. 参数调整：焊接参数的调整对焊接质量有着重要影响，需要根据实际情况进行调整。
3. 焊接速度：焊接速度过快容易导致焊缝质量不佳，而速度过慢则会增加焊接时间和能耗，需要找到合适的速度。
基于机器人CO2气体保护焊的直接堆焊成形研究
技 术 都 是 基 于 光 敏 材 料 的 。如 光 固化 树 脂 或 塑 料 。 然 而 由 于
生 产 效 率 和 材 料 的限 制 ．Ｒ 技 术 往 往 不 能 为 自己 所 设 计 制 造 Ｐ 的零 件 提 供进 行 功 能 评 测所 需要 的批 量 及材 质 。也 不 能 实 现产 品从 快 速 设计 到快 速 开 发 、快速 生产 的跨 越 。 因此 。发 展 重 心 已从 快 速 原 型 制造 向快 速 模 具制 造 及 金 属 直接 成形 技 术 的 方 向
一
的 科 研 人 员 开 展 了 将 精 密 焊 接 与 数 控 机 械 加 工 法 结 合 的 快 速 金 属 模 型 （ ）制 造 法 研 究嘲 具 。
１ 试 验 设 备 与方 法
种 分层 添加 的制 造技 术旧。 当前 ．几乎 所 有较 成熟 的快 速 成形
本研 究 采 用 的机 器人 焊 接 系 统 主 要 包 括焊 接 电源 、机 器 人 系 统 、Ｐ 机 以及 离 线 编 程 软 件 等 。 其 中 的 焊 接 执 行 机 构 为 机 Ｃ 器 人 系 统 和焊 接 电源 。焊 接 电源 和 机 器 人 系统 的生 产 厂 家都 是 日本 的 安川 电机 ．焊 接 电 源 为ＭＯ Ｏ Ｌ － ３ ０ 熔化 极 气 体 Ｔ ＷＥ Ｄ Ｓ ５ 型 保 护 焊 机 ．机 器 人 系 统 为 具 有 ６ 自由 度 的 ＭＯ Ｏ Ｎ— Ｐ 个 Ｔ ＭＡ Ｈ ６
不 同热 输 入 在平 板上 进 行 堆 焊 。以研 究 不 同 的 热 输 入对 焊 缝 宽
在 基 于 精 密 焊 接方 法 制 造 金 属零 件 的研 究 方 面 。国 内外 都 开 展 了 相 关 工 作 。如 英 国 的 诺 丁 汉 大 学 、澳 大 利 亚 的威 龙 官 （ ｌ ｎｏｇ Ｗｏ ｏｇｎ）大 学 和 美 国 南 方 卫 理 公 会 大 学 （ｏ ｔ ｅ ｏｉ ｌ Ｓ ｕｈＭ ｔ ｄｓ ｈ ｔ Ｕ ｉ ｒ ｔ） 等 。 西 安 交 通 大 学 机 械 学 院 的先 进 制 造 研 究 所 进 ｎｖ ｓｙ ｅｉ 行 了 等离 子 弧焊 直 接 金 属 成 形 技 术 的研 究 工 作 嘲 ，华 中 科 技 大
二氧化碳焊接实训报告(一)
二氧化碳焊接实训报告(一)二氧化碳焊接实训报告引言在现代工业生产中，焊接是一项至关重要的工艺。
二氧化碳焊接作为一种常用的焊接方法，其简单易学、成本低廉的特点，使其得到了广泛应用。
本次实训旨在对二氧化碳焊接进行深入学习和实践，掌握其操作技巧和注意事项。
实训目标•了解二氧化碳焊接的原理和特点•学习并掌握二氧化碳焊接的操作技巧和步骤•培养良好的安全意识和操作规范实训内容1.二氧化碳焊接原理–介绍焊接过程中二氧化碳的角色和作用–解释二氧化碳焊接的工作原理和优势2.焊接设备准备–确认焊接设备的正常工作状态–检查焊接枪、电源线等焊接工具的完好性和连接情况3.焊缝准备–清理焊接材料表面的油污和氧化物–制定合适的焊接参数和焊接顺序4.焊接操作步骤–采取适当的焊接姿势和操作动作–控制焊接电流和电压的稳定性–监测焊接过程中的温度和焊接质量5.焊接质量评估–对焊接接头的质量进行评估和检验–检查焊接缺陷（如气孔、裂纹等）并进行修复实训心得通过本次实训，我进一步了解了二氧化碳焊接的原理和应用。
在实际操作中，我逐渐掌握了焊接设备的使用方法和技巧，对焊接姿势、电流、电压等参数的控制也有了更深刻的认识。
通过实践，我发现焊接质量与焊缝准备、操作步骤的规范性密切相关，因此良好的操作习惯和严格的安全操作规范是确保焊接质量的关键。
结论二氧化碳焊接是一项广泛应用的焊接工艺，掌握其操作技巧对于从事相关行业的人员至关重要。
通过本次实训，我们深入学习了二氧化碳焊接的原理，掌握了其操作步骤和注意事项，并通过实际操作提高了焊接质量评估的能力。
相信通过不断学习和实践，我们将在焊接领域取得新的进步和突破。
参考文献[1] 《焊接技术手册》。
[2] 《焊接工程技术手册》。
二氧化碳气体保护焊实验报告
二氧化碳气体保护焊实验报告二氧化碳气体保护焊实验报告一、实验目的本次实验的主要目的是了解二氧化碳气体保护焊的基本原理和操作技巧，掌握其在金属加工中的应用。
二、实验器材和材料1. 二氧化碳气体保护焊机；2. 被焊接的金属工件；3. 焊接钨极；4. 焊丝。
三、实验步骤1. 准备工作：将被焊接的金属工件清洗干净，去除表面油污和锈蚀物。
2. 将被焊接的金属工件固定在工作台上，调整焊机参数，包括电流、电压和速度等。
3. 使用钨极点燃火花，在被焊接部位预热。
4. 将焊丝缠绕在钨极上，并将其靠近被焊接部位。
5. 操作人员手持钨极，在被焊接部位进行均匀移动，使得焊丝与金属表面融合。
6. 焊接完成后，关闭电源并等待冷却。
四、实验结果经过本次实验，我们成功地使用二氧化碳气体保护焊机将金属工件进行了精确的焊接。
通过观察焊缝，我们发现其质量非常高，没有出现任何明显的瑕疵或缺陷。
这表明我们掌握了二氧化碳气体保护焊的基本原理和操作技巧，并且能够在实际应用中取得良好的效果。
五、实验分析1. 二氧化碳气体保护焊机是一种非常重要的金属加工工具，其可以使用极高的精度将金属工件进行粘合。
2. 在使用二氧化碳气体保护焊机时，需要注意调整电流、电压和速度等参数，以确保最佳效果。
3. 焊接过程中需要持续不断地移动钨极，以确保焊丝与金属表面融合均匀。
4. 需要注意安全问题，在使用二氧化碳气体保护焊机时必须佩戴防护手套、眼镜和口罩等个人防护装备。
六、实验结论本次实验证明了二氧化碳气体保护焊机在金属加工中具有非常高的应用价值，并且可以使用精确的焊接技术将金属工件进行粘合。
在实际应用中，需要注意调整焊机参数、持续不断地移动钨极和保持安全等方面的问题。
机器人自动化焊接中二氧化碳气体保护焊在焊接电梯托架的工艺探析
机器人自动化焊接中二氧化碳气体保护焊在焊接电梯托架的工艺探析摘要：在国内的电梯行业中，电梯托架焊接工作大多选用传统的电弧焊焊接工艺。
少数企业采用二氧化碳气体保护焊工艺手工焊接结构件。
本文概述了机器人自动化焊接中二氧化碳气体保护焊焊接电梯托架工艺，分析了机器人保护焊工艺的优点，并指出了该焊接工艺流程，以供相关人员参考。
关键词：机器人焊接；电梯托架工艺；优点；电梯托架焊接流程近些年来，随着我国经济的快速发展，基础设施的加强，建筑交通工具电梯的需求大大增强；而在电梯焊接工艺也取得了较大的进步，与此同时，相关行业对焊接工艺的质量和效率要求也不断提高。
机器人自动化焊接中二氧化碳气体保护焊设备应用于电梯行业以来，电梯托架及承载构件的焊接质量和焊接提高了很大一步。
这就需要焊接岗位工作人员深入了解和熟练掌握该行业最佳的焊接设备和工艺，逐步提升本行业焊技术水平，从而确保最终的焊接工作能够符合相关行业标准与工程要求。
一、电梯托架的机器人焊接二氧化碳气体保护焊的工艺原理首先了解二氧化碳保护焊工艺，该工艺最早出现在20世纪中期，其工作原理主要是在焊接过程将二氧化碳活性气体作为保护气体，在导电系统在发生导电后，母材在二氧化碳活性气体环境中熔化产生成能够释放巨大热量的电弧。
而二氧化碳活性气体自焊枪喷嘴均匀喷射在焊丝四周后，就在电弧周形成相应的气体保护层，从而直接将熔滴、熔池与周边空气真正隔离出来，这样就能够有效确保整个焊接过程的稳定与焊缝的优质[1]，其次，自动焊接机器人，从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，焊接机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
用机器人自动焊接技术可以提高焊接质量，甚至可以用它代替某些弧焊作业。
二氧化碳气体保护焊参数调整实验报告-焊接工艺不可缺少的试验数据
二氧化碳气体保护焊参数调整实验报告一、实验目的：通过实验，让大家更好的认识焊接电压、焊接电流对焊缝和熔池质量的影响，通过以上研究让大家了解焊接不同厚度的工件如何调节二氧化碳气体保护焊机的电流和电压。
二、实验器材和焊接位置：二氧化碳气体保护焊机一台（型号NBC-250，上海凯尔达公司生产）、二氧化碳气体保护焊焊丝一盘（直径0.8mm）、二氧化碳气体一瓶、低碳钢钢板若干（厚度4mm）、自动变光电焊面罩一个、电焊手套一副；焊接位置为横焊和横对接。
三、实验步骤：焊接电流为3（约100A），电压为5（约20V）为标准电弧，溶滴为短路过渡1.焊接电流不变，焊接电压变化，测试对焊接质量的影响：电流固定为3，即电流为100A不变，电压逐渐增大：（1）、电压为5时（20V），焊缝质量优良。
声音为短路过渡的“啪啪”声。
（2）、电压为6时（21V），焊丝端头已融化，但焊丝未送进熔池，送丝速度相对过慢。
（3）、电压为7时（22V），同上现象，余高更小，焊缝更宽，熔池更大。
（4）、电压为8时（24V），同上现象，余高更小，焊缝更宽，熔池更大。
声音改变，不再是“啪啪”声，取而代之的是“噗噗”的喷射的声音。
（5）、电压为9时（25V），同上现象，熔敷金属开始下淌。
“噗噗”声更大。
（6）、电压为10时（26V），同上现象，焊丝端头在焊嘴内就已脱落，喷射至工件上，焊缝很宽，电弧相当不稳定，无法正常焊接，余高非常小。
当增大CO2气体流量，拉长电弧，融化的焊丝金属稍均匀的喷射至工件上，焊缝更宽，熔深更大，余高更小。
（7）、电压为11时（28V），熔融的焊丝象水流一样射向工件表面，已没有声音，先前的“噗噗”声已经消失。
长弧时金属流淌很严重。
（8）、电压为12时（30V），熔深更大，焊嘴被烧坏。
结论一：电流不变的情况下，电压越高，焊接能量越大，熔深大、焊缝宽、熔池大、余高小。
焊丝端头已熔化，但焊丝未送入熔池，发出“噗噗”的喷射声音。
最终导致焊丝被熔化成金属流喷射到工件上，同时喷射声消失。
CO2气体保护焊工艺实验
CO2气体保护焊工艺实验一、实验目的通过实验，更好的认识二氧化碳气体保护焊机的组成以及调试、操作方法，并掌握这一焊接工艺。
二、实验设备二氧化碳气体保护焊机一台（型号）二氧化碳气体保护焊焊丝一盘（直径 mm）二氧化碳气体一瓶低碳钢钢板若干（厚度 mm）自动变光电焊面罩一个电焊手套一副三、实验原理1、CO2气体保护焊是依靠焊丝与焊件之间的电弧来熔化金属的气体保护焊的方法。
这种焊接法采用焊丝自动送丝，敷化金属量大、生产效率高、质量稳定，是焊接黑色金属的重要焊接方法之一。
2、操作技术平焊：按焊枪运动方向分右焊法和左焊法二种。
右焊法时熔池保护良好，热量利用充分，焊缝外形较饱满；但右焊法时不易观察焊接方向，易偏焊。
左焊法时，电弧对母材有预热作用，熔宽增加，焊缝形成较平，改善焊缝形成，且能看清焊接方向，不易焊偏。
因而，一般常用左焊法焊接。
立焊（喷嘴向上）:气体流量比平焊要略大,此时焊缝熔深浅，成形美观。
横焊:焊接规范可与立焊相同。
焊枪可作小幅度前后摆动，以防熔池温度过高，铁水下流。
仰焊:仰焊时电流适当减少，气体流量适当增大。
通常采用右焊法。
3、焊接步骤启动--送气1至2秒--送丝--焊接--停焊--停丝停电--稍后停气4、焊接参数选择焊接电流<300A时: 焊接电压 =(0.04倍焊接电流+16±1.5)伏焊接电流>300A时: 焊接电压 =(0.04倍焊接电流+20±2)伏四、实验步骤1、了解实验目地，对照要求检查实验设备是否齐全，并排除可能存在的安全隐患。
2、了解焊机各部分构造以及各个按钮的功能，掌握焊接参数的调试方法。
3、根据已有的参数（焊丝直径），对照上述规则计算需要的焊接参数，并调试于数字焊机上。
数据如下：4、根据实验材料选择焊接方法。
5、启动电源，打开气阀，按焊接步骤并结合选定的焊接方法进行焊接操作。
6、焊接结束，先停止送丝再关掉电源，最后关闭气阀，收拾装置，实验结束。
焊接综合实验报告七
实训内容2、在抛光机上进行抛光。
以帆布，绒布或丝织品作抛光布，选用氧化铝粉，金刚石研磨膏作抛光膏。
抛光时，紧握试样以适度压力压向磨轮，同时试样从中心到边缘移动，不断加入冷却水，确保试样不过热，抛到划痕完全消除即可，抛光好的试样用清水冲洗干净，用酒精脱水，并用吹凤机吹干。
.3、将抛光好的试样用硝酸酒精进行腐蚀，低碳钢和低合金钢通常在10秒左右，随着碳和合金含量的增加，腐蚀时间相应有所增加，当看到试样表面出现- -薄层氧化皮时，先用酒精清洗，然后用水洗，最后用吹风机吹干。
a）焊缝组织如图2.2所示，熔焊时，焊缝区指由焊缝表面和熔合线(焊接接头横截面上经腐蚀所显示的焊缝轮廓线)所包围的区域。
其组织是由液态金属结晶得到的铸态组织。
焊缝金属的结晶从熔合线上处于半熔化的晶粒开始，垂直于熔合线向熔地中心生长，形成柱状晶。
b)粗晶区如图2.3所示，该区的加热温度范围为1100~1350。
由于受热温度和很高，使奥氏体晶粒发生严重的长大现象冷却后得到晶粒粗大的地热组织，故称为过热区。
此区的塑性差，韧性低，硬度高。
其组织为粗大的铁素体和珠光体。
在有的情况下，如气焊导热条件较差时，甚至可获得魏氏体组织。
c)细晶区如图2.4所示即产生金属的重结晶现象。
由于加热温度稍高于A，奥氏体晶粒尚未长大，冷却后将获得均匀而细小的铁素体和珠光体，相当于热处理时的正火组织，故又称为正火区或相变重结晶区。
该区的组织比退火（或轧制）状态的母材组织细。
d)不完全重结晶区如图2.5所示焊接时，加热温度在Ac1--Ac3之间的金属区域为不完全重结晶区。
当低碳钢的加热温度超过c1时，珠光体先转变为奥氏体。
温度进一步升高时，部分铁素体逐步溶解于奥氏体中，温度越高，溶解的越多，直至Ac3时，铁素体将全部溶解在奥氏体中。
焊后冷却时又从奥氏体中析出细小的铁素体，一直冷却到Ar时，残余的奥氏体就转变为共析组织一珠光体。
由此看出：此区只有一部分组织发生了相变重结晶过程，而始终未溶入奥氏体的铁素体，在加热时会发生长大，变成较粗大的铁素体组织，所以该区域金属的组织是不均匀的，晶粒大小不一。
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实验二机器人CO2气体保护焊实验
一、实验目的
1. 了解焊接机器人的基本组成、结构特点，结构与运动之间的关系；
2. 初步掌握IGM机器人示教编程原理；
3. 了解CO2焊接方法，熟悉机器人“示教—再现”CO2焊接参数的选择和调整。
二、实验概述
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。
机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。
而焊接装备，以弧焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。
图1表示弧焊机器人基本组成。
世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。
其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。
虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。
因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。
图
图1弧焊机器人基本组成
弧焊机器人基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。
焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类。
弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。
最常用的范围是结构钢和铬镍钢的熔化极活性气体保护焊(CO2焊、
MAG焊)、铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MIC焊)、铬镍钢和铝的惰性气体保护焊以及埋弧焊。
IGM焊接机器人系统简介IGM焊接机器人系统由机器人本体、控制系统、变位机、示教器、远程控制盒、跟踪系统、焊接系统和应用软件等组成。
控制系统采用奔腾CPU及全数字式信号通讯，能够控制机器人6轴、三维龙门机架x，y，z轴及变位机轴，能扩展2个外部轴。
机器人本体采用6轴肘节式结构。
作为人机交换界面的示教器和远程控制盒用来进行机器人控制。
跟踪系统采用接触式喷嘴传感器、电弧传感器、ELS激光传感器三种跟踪方式，可实现对V形、单V型、角焊缝、塞焊缝等多种形式焊缝的跟踪。
焊接系统采用Fronius TPS5000全数字化控制的逆变焊接电源。
另外，系统还配置有高效的焊接烟尘吸收净化装置和自动清枪、剪丝、喷防飞溅油装置。
三、实验设备及材料
1.IGM K5焊接机器人；
2. Fronius TPS5000全数字逆变焊接电源；
3. CO2焊焊丝及保护气体；
4. Q235钢板。
四、实验步骤
1.了解焊接机器人的工作原理及应用特点；
2.熟悉IGM K5焊接机器人的机构和编程基础知识；
3.编写一个简单的CO2焊接程序。
熟悉焊枪姿势、工件位置调整的要点，工作步、空步的概念。
熟悉直
线、圆弧的编程要点；
4. 利用编写的CO2焊接程序进行焊接，观察焊接效果，初步掌握CO2焊接参数选择的要点；
5. 关闭焊机和电源。