SD-2H2A128S型四轴两相步进电机驱动板使用手册
功能说明
停止y轴0000000z轴00000mm手动速度050横行位置06000mmy下降位置02000mm寸动速度10取物位置00000设为取物位置开模完安全门可关模可顶针停止y轴0000000z轴00000mm输入主调位输出输入副调位输出主调位上40副调位上43主调位下40副调位下43主位置进41副位置进44主位置退41副位置退44主行程进42副行程进45主行程退42副行程退45y46反向开模完安全门可关模可顶针hcs2两轴伺服机械手控制系统使用说明书v107333自动操作按键进入自动画面再按启动键即进入自动运行模式机械手等待注塑机开完模后立即下降取物
3.3 自动操作............................................................................................................................... 7
新力川伺服驱动使用说明
感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。
内容包括：●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查●伺服驱动器的组成说明●试运行操作的步骤●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法●所有参数说明●通讯协议说明●检测与保养●异常排除●应用例解说本使用操作手册适合下列使用者参考：●伺服系统设计者●安装或配线人员●试运行调机人员●维护或检查人员在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。
下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。
●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错时将损坏伺服驱动器。
●接地工程必须确实实施。
●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。
●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。
●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。
如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。
安全注意事项LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。
本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。
LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。
在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。
标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义：✓ 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严重伤或致命✓ 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障✓ 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用✧ 请依照指定的方式搭配使用伺服马达与伺服驱动器，否则可能会导至火灾或设备故障。
两相步进电机驱动器产品手册
两相步进电机驱动器产品手册1.产品介绍：1.1 产品概述：本章节介绍该两相步进电机驱动器产品的概览信息，包括产品的主要特点和应用领域。
1.2 产品规格：本章节详细介绍该步进电机驱动器的技术规格，包括输入电压、输出电流、步进角度等参数。
1.3 产品外观及接口：本章节描述该产品的外观特征以及接口定义，包括连接器类型、接口定义等。
2.安装与配置：2.1 安装步骤：本章节详细介绍该步进电机驱动器的安装步骤，包括硬件安装、接线和电源接入等。
2.2 配置参数：本章节介绍如何进行步进电机驱动器的参数配置，包括步数设置、步进角度调整等。
3.使用指南：3.1 驱动方式：本章节介绍两种常见的驱动方式，分别是全步进驱动和微步进驱动。
3.2 控制信号：本章节详细介绍控制信号的定义和使用方法，包括脉冲信号、方向信号等。
3.3 控制软件：本章节介绍常用的控制软件及其使用方法，包括设置步数、调整速度等。
3.4 常见问题解答：本章节了一些常见问题，并提供了相应的解决方案。
4.维护与保养：4.1 维护周期：本章节介绍了定期维护步进电机驱动器的时间周期，包括清洁、检查连接器等。
4.2 故障排除：本章节介绍了一些常见的故障现象并提供了相应的排除方法。
5.附件：本文档附带以下附件：●产品外观图●连接示意图●控制信号接口定义表6.法律名词及注释：在本文档中涉及的法律名词及其相关注释：●步进电机：一种电动机，它通过每次给定一个固定的角度脉冲就能转动一定角度的电动机。
●电流：通过导体中的电子流动而产生的一种物理现象。
●步进角度：步进电机每次转动的角度，通常为固定值（如1.8度）或可调节的微步角度。
2HS2A8型步进电机驱动器说明书
1. 2. 3.
输入信号公共正端 5V ，对应不需加限流电阻； 输入信号公共正端 12V ，对应需加限流电阻1K； 输入信号公共正端 24V/相，通过驱动器侧面的 精密电位器连续设置相电流，顺时针调节电流增大，调节 范围为0.2～2A。 具体调节方法如下： 1． 先将电位器顺时针调到底～回退一小格，电流 2A～1.8A； 2． 回退二格，电流 1A；回退三格，电流 0.7A； 3． 回退四格，电流 0.5A；回退五格，电流 0.4A； 4． 回退六格，电流 0.35A；回退七格，电流 0.3A； 5． 回退八格，电流 0.25A；回退至最低，电流 0.2A；
本驱动器采用直流电源供电，机壳侧面的绿色指示灯指示设备正常工作。 电源电压在12～30VDC之间均可以正常工作。采用较低的电源电压会使电机 高速运行力矩下降，但有助于驱动器降低温升和增加低速时的运行平稳性。 所 加电源的输出能力应不少于电机的额定相电流， 电源电压越低则对电源电流输 出能力的要求越大。接线时务必注意电源正负，切勿反接！ 电源质量的好坏直接影响到驱动器的性能，电源的纹波大小影响细分精度。 电 源共模噪声的抑制能力影响系统的抗干扰性，因此对于要求较高的应用场合， 用户一定要注意提高电源的质量。 当电源电压较高，且电流较大时，由于控制功率大，驱动器可能会有发热 现象，请注意做好驱动器的散热。
使用环境和参数
使用环境 冷却方式 环境温度 湿 度 安装尺寸 避免油雾、粉尘及腐蚀性气体 自然冷却或强制风冷 0～+55℃ 5～95%RH（不结露） 85×45×22mm
2相4线步进电机
分类：2020-07-18 09:24 14630人阅读(15)依照正常接线4个端口依次接A,A\,B,B\。
8拍事实上是如此的：A-AB-B-BA\-A\-A\B\-B\-B\A-A那个地址面隐含了一个0的问题，确实是比如第一拍A为1，那么A\为0.则AA\通电。
BB\不通电。
第二拍A，B为1，那么A\，B\为\通电。
BB\通电。
依次类推,从而实现2细分，比如度的电机就操纵成度的了。
步进电机原理依照常理来讲，步进电机接线要依照线的颜色来区分接线。
可是不同公司生产的步进电机，线的颜色不一样。
专门是国外的步进电机。
那么，步进电机接线应该用万用表打表。
步进电机内部构造如以下图：通过上图可知，A，~A是联通的，B和~B是联通。
那么，A和~A是一组a，B和~B是一组b。
不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。
内部构造都是如此。
至于究竟是四线，五线，仍是六线。
就要看A和~A之间，B和B~之间有无公共端com抽线。
若是a组和b组各自有一个com端，那么该步进电机六线，若是a和b组的公共端连在一路，那么是5线的。
因此，要弄清步进电机如何接线，只需把a组和b组分开。
用万用表打。
四线：由于四线没有com公共抽线，因此，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。
因此，用万用表测，不连通的是一组。
五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一路的。
用万用表测，当发觉有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线确实是公共com端。
关于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是能够驱动步进电机的。
六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。
一样，用万用表测电阻，发觉其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。
关于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也能够驱动该步进电机的。
步进电机相关概念:相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。
经常使用m表示。
拍数：完成一个磁场周期性转变所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。
【步进电机及驱动器控制器】双轴控制器使用手册
1
双轴运动控制器操作手册
目录
一 与外部驱动器及IO （输入输出）接线图 (4)
二 用户管理操作 (5)
三 系统参数设置 (7)
四 IO （输入输出）设置 (8)
五 系统自检操作 (11)
六 手动操作
(14)
七编程操作 (15)
八自动执行 (18)
九指令详解 (20)
十电子齿轮计算及公式 (22)
十一编程案例 (25)
十二常见问题及处理 (29)
2
3
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图
1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）
2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）
4
注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作
注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
5。
步进电机控制器说明手册
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点•控制轴数：单轴；•指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；•最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；•输出频率分辨率：1Hz；•编程条数：99条；•输入点：6个（光电隔离）；•输出点：3个（光电隔离）；•一次连续位移范围：—7999999~7999999；•工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；•升降速曲线：2条（最优化）；•显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；•自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；•手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；•参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；•程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；•回零点功能：可双向自动回到零点；•编程指令：共14条指令；•外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作；•电源：AC220V （电源误差不大于±15%）。
一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
SD说明书(印刷)V6.2
※ ※ 速度控制 位置控制
交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高， 现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线、专 业设备等自动化领域。 SDXXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要 采用最新的RMCK201或32位DSP作为核心运算单元，并采用了复杂可编程 器件EPLD及智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完 善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、 机械制造业等工业控制自动化领域。
1.1 产品简介‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑1‑1 1.2 型号意义‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑1‑2 1.3 驱动器规格‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑1‑3
3.2 SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MT端子功能‑‑‑‑‑‑‑3‑10
伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因 接触不良损坏设备。 伺服电机U、V、W端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
【注意】
通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电 压及接线正确。 调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试， 防止因错误的操作导致机械和设备损坏。
第七章 通电运行‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑7‑1
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二、特点 采用恒流斩波微步驱动控制技术 整步、1/2、1/4、1/8、1/16、1/32、1/64、1/128 细分 9～32V宽范围直流供电 最大输出驱动电流2A/轴 输出电流方便易调 待机自动半电流功能，减少发热、降低能耗 控制方式简单，每轴只需三根数据线（脉冲、方向、+5V） 最大脉冲频率512KHz 细分设定方便 精巧的外形尺寸便于安装 高低电平控制，便于用单片机控制
电源质量的好坏直接影响到驱动板的性能，电源的纹波大小影响细分精度， 电源共模干扰的抑制能力影响系统的抗干扰性，因此对于要求较高的应用场合， 用户一定要注意提高电源的质量。
六、细分数、电流设定及接线端子 1.四个六位拨码开关设定细分精度和驱动电流大小。 特别说明：细分的设定务必在加电前完成。
电流设定(A) 0.4A 0.6A 0.8A 1.0A 1.2A
步） 200 400 800 1600 3200 6400 12800 25600
SW4
ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF
SW5 SW6
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF OFF
2.信号输入端口。
功 能 标号 P1 D1
输入信号 E1 P2 D2 E2
2K 电阻） 处理：接类似 PLC 的控制器的控制电压大于 5VDC 时，须一个串联电阻，否则会
将本驱动板的内部电阻烧坏，导致驱动板不能工作。
案例 C（关于接线方面 3） 现象：接好线后，给步进驱动板输入信号，发现步进电机转转停停，而且抖动厉
害。 处理： 步进电机缺相。检查电机接线，保证步进电机接线不接错，不松动。
阿尔札特自动化有限公司
一、概述： SD-2H2A128S是一款采用先进控制技术设计的高性能多细分的步进电机驱动
板,可用于同时驱动四轴两相四线步进电机。采用全新的电流控制技术，实现电 机电流的精确控制，有效降低输出力矩脉动，提高了细分精度，并且可以将电机 的损耗降低25%，达到减小电机温升的效果。更宽的电压电流范围可以满足更多 的应用场合，电流连续设定功能方便适配28，39，42各型号步进电机。
1.5A 1.8A 2.0A
SW1 ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF
SW2 ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF
SW3 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF
细分数
整步 1/2 1/4 1/8 1/16 1/32 1/64 1/128
步数/圈 （1.8º/整
P4
步进电机 4 脉冲信号
D4
步进电机 4 方向信号
E4
步进电机 4 使能信号
注：
P*（脉冲）前必须有确定的DIR信号（高或低）；
D* 要提前P*下降沿至少5μ s 确定其状态高或低；
E* 为驱动板使能信号，不用时可空置；
脉冲宽度至少不小于5μ s，低电平宽度不小于1.2μ s；
低电平低于0.5V，高电平高于3.5V。
3.电源输入端口及电机控制端口。
功 能 标号
说明
电源输入 DC-
直流电源负
DC9~32V DC+ 直流电源正
A1+
步进电机 1（A 相）
A1-
B1+
步进电机 1（B 相）
B1-
A2+
步进电机 2（A 相）
A2-
B2+ 输出信号 B2-
A3+ A3-
步进电机 2（B 相） 步进电机 3（A 相）
B3+
商标声明
用户手册中所涉及到的产品名称仅作识别之用，而这些名称可能是属于其它 不同的商标或版权，在此声明如下：
● SD-2H2A128S是阿尔札特公司的产品型号。 ●其它未提到的标识，均属各注册公司所拥有。
版权所有，不得翻印。
阿尔札特自动化有限公司
目录
一、概述………………………………………………………………………………1 二、特点………………………………………………………………………………1 三、应用范围…………………………………………………………………………1 四、使用环境和参数…………………………………………………………………1 五、电源供给…………………………………………………………………………1 六、细分数、电流设定及接线端子…………………………………………………2 附录 A、安装尺寸……………………………………………………………………4 附录 B、常见故障及排除……………………………………………………………5
说明 步进电机 1 脉冲信号 步进电机 1 方向信号 步进电机 1 使能信号 步进电机 2 脉冲信号 步进电机 2 方向信号 步进电机 2 使能信号
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+5V
各输入信号公共端（+5V 输入）
+5V
P3
步进电机 3 脉冲信号
D3
步进电机 3 方向信号
E3
步进电机 3 使能信号
三、应用范围 包装机械 纺织机械 印刷机械 涂胶机 打标机 机器人 小型机械雕刻机 激光雕刻机 复印机、扫描仪 自动化设备
四、使用环境和参数
使用环境 冷却方式 环境温度
湿度
避免油雾、粉尘及腐蚀性气体 自然冷却或强制风冷 0～+55摄氏度 40～90%RH
五、电源供给 本驱动板采用直流电源供电，电路板侧面的绿色指示灯指示设备正常工作。
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版权声明
本用户手册的所有部分，其著作财产权归属阿尔札特自动化有限公司（以下 简称阿尔札特）所有，未经阿尔札特许可，任何人不可任意仿制，拷贝、摘抄或 转译。本用户手册没有任何形式的担保，立场表达或其它暗示。若有任何因本用 户手册或其所提到之产品的所有信息，所引起的直接或间接的资料流出，利益损 失或事业终止，阿尔札特及其所属员工恕不担负任何责任。除此之外，本用户手 册提到的产品规格及资料仅供参考，内容有可能会更新，恕不另行通知。
案例 D（关于欠压） 现象：步进电机在空载的时候，转动正常，一加上负载，就转动不起来。（电源
12VDC） 处理：提高电源电压（24VDC）输入，问题解决。
案例 E（关于欠流） 现象：步进电机在工作过程中，失步严重。（步进电机的额定电流比步进驱动板
设置电流大） 处理：调节步进驱动板的驱动电流与电机相匹配。如果驱动电流已调至最大，仍
电源电压在9V～32V DC之间均可以正常工作，用户可以直接采用变压器整流加电 容滤波电路提供。但注意应使整流后电压纹波峰值不超过32V，避免电网波动超 过驱动。采用较低的电源电压会使电机高速运行力矩下降，但有助于驱动板降低
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温升和增加低速时的运行平稳性。所加电源的输出能力应不少于电机的额定相电 流，电源电压越低则对电源电流输出能力的要求越大。接线时务必注意电源正负， 切勿反接！
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附录 B、常见故障及排除：
案例 A（关于接线方面 1） 现象：发现步进电机运转的方向正好与信号控制要求运行的方向相反。 处理：将驱动板相应的步进电机 A+、A-的接线相互调换，事后验证，故障排除。
案例 B（关于接线方面 2） 现象：PLC 接上驱动板，电机不转。（PLC 输出电压为 24VDC，中间没有串连一个
步进电机 3（B 相）
B3-
A4+
步进电机 4（A 相）
A4-
B4+
步进电机 4（B 相）
B4-
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附录 A、安装尺寸图（mm）：
注意：驱动板应安装在通风状况良好的环境中，机柜内同时使用多个驱动板时要保证相互之 间的距离不小于 30mm，必要情况下需安装散热风扇。 Nhomakorabea第4页共5页
然不能排除故障，请更换更大驱动电流的驱动器。
案例 F（关于干扰） 现象：安装正常后，电机总是走不准。（原因是驱动板的信号输入线和高压线（220V
或者 380V 交流电）并行） 处理：用屏蔽线对信号输入线进行保护，并尽量将信号线远离高压线。电机走不
准的故障排除。
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