永磁同步电机矢量控制原理
永磁同步电机的矢量控制系统
永磁同步电机的矢量控制系统一、本文概述随着科技的不断进步和工业的快速发展，电机作为核心动力设备，在各种机械设备和工业自动化系统中扮演着至关重要的角色。
其中，永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM）因其高效率、高功率密度和优良的控制性能等优点，被广泛应用于电动汽车、风力发电、机床设备等领域。
为了实现永磁同步电机的精确控制，提高其运行效率和稳定性，矢量控制（Vector Control）技术被引入到永磁同步电机的控制系统中。
本文将对永磁同步电机的矢量控制系统进行深入探讨。
文章将简要介绍永磁同步电机的基本结构和运行原理，为后续的矢量控制理论奠定基础。
接着，文章将重点阐述矢量控制的基本原理和实现方法，包括坐标变换、空间矢量脉宽调制（SVPWM）等关键技术。
文章还将分析矢量控制系统中的传感器选择、参数辨识以及控制策略优化等问题，以提高系统的控制精度和鲁棒性。
通过本文的研究，读者可以对永磁同步电机的矢量控制系统有一个全面而深入的了解，为实际应用中提高永磁同步电机的控制性能提供理论支持和指导。
本文还将探讨未来永磁同步电机矢量控制系统的发展趋势和挑战，为相关领域的研究者和工程师提供有价值的参考信息。
二、永磁同步电机的基本原理永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）是一种高效、高性能的电机类型，其工作原理基于电磁感应和磁场相互作用。
PMSM的核心组成部分包括定子、转子和永磁体。
定子通常由三相绕组构成，负责产生旋转磁场；转子则装有永磁体，这些永磁体在定子产生的旋转磁场作用下，产生转矩从而驱动电机旋转。
PMSM的工作原理可以简要概括为：当定子三相绕组通入三相交流电时，会在定子内部形成旋转磁场。
由于转子上的永磁体具有固定的磁极，它们在旋转磁场的作用下会受到力矩的作用，从而使转子跟随定子磁场的旋转而旋转。
通过控制定子电流的相位和幅值，可以精确控制旋转磁场的转速和转向，从而实现对PMSM的精确控制。
详解永磁同步电机矢量控制
永磁同步电机矢量控制
由于永磁同步电机(PMSM)在诸多方面的优势，在控制领域引起了极大的兴趣。
矢量控制的基本思想[4-5]是在普通的三相交流电动机上设法模拟直流电动机转矩控制的规律。
按磁场定向坐标,将电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量和产生转矩的转矩电流分量,并使两分量互相垂直,彼此独立,然后分别进行调节。
这样交流电动机的转矩控制。
从原理和特性上就和直流电动机相似了。
矢量控制的目的是为了改善转矩控制性能．而最终仍然是对定子电流的控制。
由于在定子侧的各物理量,如电压、电流、电动势、磁动势都是交流量,其空间矢量在空间以同步转速旋转,调节和控制都不容易。
因此需要借助于坐标变换,使各物理量从静止坐标系转换到同步旋转坐标系,这时各空间矢量就都变成了直流量。
电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量i d和产生转矩的转矩电流分量i q,如图2所示,这样转矩和被控量定子电流之间的关系就一目了然。
图2.转矩和被控量定子电流之间的关系
永磁同步电机的矢量控制系统由四部分组成：1．位置、速度检测模块；2．速度环,电流环PI控制器；3．坐标变换模块；4．SVPWM模块和逆变模块。
控制过程为：速度给定信号指令与检测到的转子速度相比较,经速度控制器的调节,输出I指令信号(电流控制器得给定信号)。
同时,经过坐标变换后,定子反馈的三相电流变为i d,i q,通过电流控制器使：i d=0,i q与给定的i∗q相比较后,经过电流调节器的输出为d,q轴的电压,经Park逆变换后为α、β电压。
通过SVPWM模块输出六路PWM驱动IGBT．产生可变频率和幅值的三相正弦电流输入电机定子。
永磁同步电机矢量控制分析
永磁同步电机矢量控制分析一、本文概述永磁同步电机（PMSM）作为一种高性能的电机类型，在现代工业、交通以及新能源等领域的应用日益广泛。
其矢量控制技术，即通过对电机电流的精确控制，实现对电机转矩和磁场的独立调节，从而实现电机的高效、稳定运行。
本文旨在全面分析永磁同步电机的矢量控制技术，包括其基本原理、控制策略、实现方法以及在实际应用中的优缺点，为相关领域的研究者和工程师提供有益的参考。
本文将对永磁同步电机的基本结构和工作原理进行简要介绍，为后续的分析奠定理论基础。
然后，将重点讨论矢量控制技术的理论基础和实现方法，包括空间矢量脉宽调制（SVPWM）技术、电流环和速度环的设计与控制策略等。
在此基础上，本文将深入分析矢量控制技术在永磁同步电机中的应用，包括其在提高电机效率、优化动态性能以及提升系统稳定性等方面的作用。
本文还将对矢量控制技术在永磁同步电机应用中的挑战和前景进行探讨。
一方面，将分析当前矢量控制技术在实际应用中面临的主要问题，如参数敏感性、控制复杂度以及成本等；另一方面，将展望未来的发展趋势，如智能化、集成化以及优化算法的应用等。
本文将对永磁同步电机矢量控制技术的未来发展提出展望，以期为该领域的进一步研究和应用提供参考。
二、永磁同步电机基本原理永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）是一种高效、高功率密度的电机，广泛应用于电动汽车、风力发电、工业自动化等领域。
其基本原理主要基于电磁感应和磁场相互作用。
PMSM的核心部件是永磁体，这些永磁体通常嵌入在电机的转子中，形成固定的磁场。
当电机通电时，定子中的电流会产生一个旋转磁场。
这个旋转磁场与转子中的永磁体磁场相互作用，使得转子开始旋转。
通过精确控制定子中的电流，可以实现对转子旋转速度、方向和扭矩的精确控制。
在PMSM中，矢量控制是一种重要的控制策略。
矢量控制通过独立控制电机的磁通和扭矩分量，实现了对电机的高效、高性能控制。
永磁同步电机矢量控制
2.电压空间矢量PWM 的基本原理交流电动机输入三相正弦电流的最终目的是在电动机空间形成圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩，将逆变器与电动机视为一个整体，以圆形磁场为目标来控制逆变器工作，这种控制方法称作“磁链跟踪控制”，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的。
与直接的SPWM 技术相比，SVPWM 算法的优点主要有：1、SVPWM 优化谐波程度高，消除谐波效果好，可以提高电压利用率。
2、SVPWM 算法提高了电机的动态响应速度，同时减小了电机的转矩脉动。
3、SVPWM 比较适合于数字化控制系统。
如图1所示，A 、B 、C 分别表示在空间静止的电动机定子三相绕组的轴线,他们在空间上互差2π⁄3，三相定子相电压u a 、u b 、u c 分别加在三相绕组上，可以定义三个定子电压空间矢量U A (t)、U B (t)、U C (t),他们在时间上互差2π⁄3，并且在各自轴线上按正弦规律变化。
U A (t )=U m cos (ωt )U B (t )=U m cos(ωt−2π/3)U C (t )=U m cos(ωt +2π/3)A(e j 0)图2.1 电压空间矢量可以得到三相电压合成矢量为：U s =U A (t )+U B (t )e i2π/3+U C (t )e −i2π/3=32U m e ωt+π/2 从上式中可以看出，电压空间矢量U s 是以角速度ω逆时针旋转的一个电压矢量，其幅值为相电压幅值的1.5倍。
又当电动机转速较高时，由定子电阻所引起的压降可以忽略不计，则定子合成电压与合成磁链空间矢量之间的关系可以写为：u s =dψsdt当电动机有三相平衡正弦电压供电时，电动机定子磁链幅值恒定，其空间矢量以恒速旋转，磁链矢量顶端的运动轨迹为圆形。
将ψs =ψs e iωt+iφ代入上式可以得到u s =ωψs e i(ωt+φ+π/2)由上式知u s 的方向与磁链矢量ψs 正交，当磁链矢量在空间旋转一周时，电压矢量也连续的按磁链圆的切线方向运动2π弧度，因此电机旋转磁场轨迹问题可以转化为电压空间矢量的运动轨迹问题。
永磁同步电动机矢量控制
永磁同步电动机矢量控制永磁同步电动机是一种新型的高性能电机，具有高效率、高功率密度、高转矩密度等特点，在工业和交通领域有广泛应用。
矢量控制是一种高级的控制方法，可以实现电机的高精度运行和性能优化。
本文将介绍永磁同步电动机矢量控制的结构和方法。
永磁同步电动机的结构包括永磁转子、定子绕组和控制器等几个部分。
永磁转子由永磁体和转子绕组组成，永磁体产生一个恒定的磁场，而转子绕组用于传导电流。
定子绕组是通过变频器提供的三相电流激励，产生旋转磁场。
控制器则根据电机的位置、速度和负载要求等信息，调节电机的电流和控制策略，实现对电机的控制。
永磁同步电动机的矢量控制方法主要包括电流控制、转子磁链观测、速度和位置估算等几个步骤。
电流控制是通过控制器提供的电流指令，调节电机的电流大小和相位，使电机的磁场与转子磁场同步，实现最大力矩输出。
转子磁链观测则通过计算电机的电流与磁场之间的关系，实时估算转子的磁链大小和位置，用于后续的控制。
速度和位置估算则是通过测量电机的转子位置和速度，采用信号处理和滤波算法，推算出电机的实际运行状态，用于控制器的反馈。
在矢量控制中，还可以应用一些高级控制技术，如预测控制、自适应控制和模型预测控制等，以进一步提高电机的性能和动态响应。
预测控制通过模型预测电机的状态和负载要求，优化控制策略，实现最佳性能。
自适应控制则是通过实时调节控制器的参数，使控制器能够适应电机的变化，提高控制性能。
模型预测控制则是通过建立电机的动态数学模型，预测未来一段时间的状态和输出，以实现最佳的控制性能。
综上所述，永磁同步电动机矢量控制是一种高级的电机控制方法，能够实现对电机的高精度控制和性能优化。
通过控制电机的电流和磁场，在不同的工况下实现最大力矩输出和高效能运行。
未来，随着控制算法和硬件技术的不断发展，永磁同步电动机矢量控制在各个领域将有更广泛的应用。
永磁同步电机mtpa控制原理
永磁同步电机mtpa控制原理
永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMS M）MTPA控制（Maximum Torque per Ampere）是一种常用的控制方法，可以使电机在额定电流范围内输出最大转矩。
其原理如下：
MTPA控制是基于矢量控制的方法，在MTPA控制中，电机被视为由两个磁场构成的矢量：旋转磁场和永磁磁场。
旋转磁场是由三相交流电源产生的，永磁磁场是由电机内的永磁体产生的。
控制器通过测量电机的电流、电压、位置和速度等参数，计算出当前的电机磁场矢量，并根据需要调节其大小和方向。
这样就可以控制电机产生所需的转矩和速度。
在MTPA控制中，控制器通过调整旋转磁场和永磁磁场之间的相对角度，使得电机的磁场矢量旋转到产生最大转矩的位置。
同时，控制器还通过调整电机的电流大小和方向，使得电机的磁场矢量与所需的转矩矢量尽可能地匹配。
通过这种方法，电机可以在额定电流范围内输出最大转矩，从而实现高效能、高性能的控制。
同时，MTPA控制还可以提高电机的功率因数和效率，减少电机的损耗和噪音。
总之，永磁同步电机MTPA控制是一种高效能、高性能的控制方法，可以使电机在额定电流范围内输出最大转矩，从而实现高效、精准的运动控制。
永磁同步电机的矢量控制原理
永磁同步电机的矢量控制原理
交流永磁同步电机采用的是正弦波供电方式，它可以消除方波电流突变带来的转矩脉动，其运行稳，动，静态特性好，但控制也比无刷直流电机复杂，需要采用矢量控制技术。
正弦波和方波的区别在于正弦波电流的瞬时值随相位变化。
交流永磁同步电动机的理
想状态是使定子绕组的电流在转子磁场强度最大的位置达到最大，从而使电动机在相同的
输入电流下获得最大的输出转矩。
为了实现这一目标，必须同时控制定子电流的幅值和相位。
振幅和相位构成电流矢量，因此这种控制称为“矢量控制”。
为了对交流电机实施矢量控制，首先需要建立电机的数学模型。
根据矢量控制的理论，交流永磁同步电机的数学模型可以按照以下步骤建立。
① 将三相定子电流合成为统一的合成电流。
②将定子合成电流分解为两相正交流电，完成电流的3-2变换。
③ 将定子坐标系中的两相正交流电转换为定子坐标系。
④ 转子坐标系下的定子电流
平衡方程。
⑤根据转子磁场与定子电流的正交分量建立电机的运行方程。
永磁同步电机的数学模型与矢量控制原理
永磁同步电机的数学模型及矢量控制原理WAA磁同步电机的转F上水盛体的安装方式的不同，则电机的制造丄适用场所、运行•性能、控制方法也郁有所五同。
根据氷磁体在转子上的位貰不同，永磁同步电机可分为小叫(i)表骷式永磁同应电机t Surface-mounted PMSM.简称SPMSM A. SPM)* Jt转f结构如下图所示。
SPM电机转子上的永磁体位于转子铁芯的表面,通常呈瓦片形, 为电机提供径向磁通。
另外,因外包钢膜上的感生涡流损耗,遣成较大的铁损，而且气隙较大•导致其效率较低。
但磁阻转矩较小.若对其进行合理的控制可获得较好的低速运转特性。
(ii)内埋式永磁同步电机(Interior PMSM,简称1PMSM或IPM),此类电机转子上的永磁体位于转了内部，通常呈条状。
由丁此种转子具仃不对称的磴路給构,所以它比SPMSM 分磁阳转矩，从而大大提离了电机的功率密度F实现屈磁控制。
同时，由于永磁休在转子铁芯内部，所以这类电机有更加坚固的转子結构,适合运转于高速场IPM 的定子电感随转『鎚极位西非线性变化.所以1PM的捽制性能随;匸子电流换柑相移影响口SPM与IPM的转于结构如图2.1所示。
本文上嘤研究SPMSM的数学模型及其矢豐控制方法。
水磁体铁芯<a> SPM转子结构<b) IPM转予结构图2.【永毬同歩电机转子蒂构2.2永磁同步电机的数学模型木节苜先建立PMSM的数学模型，这也是后续研究PMSM矢丘控制算法的屣础"接卜來分别对三相静止坐标系、两和邯止坐标系和两相旋转堰标系F的PMSM 的数学模型进行描述。
严格的说，永磁同步电机是一个存在非线性磁化特性和饱和效应的电磁装留，它的 动态方程式一个高阶微分方程，很难对它进行粘确求解，所以必须对它进行一定程度的 简化，将它化成一个二阶微分方程组。
为了突出主婆何题，先忽略次要因素，作如下假 设叫（1） 忽略谐波效应，设定子三相绕组完全对称且在空间中互差120°电角度，所 产生理想正弦磁动势；（2） 忽略永磁体的非线件饱和因素，认为各相绕纽的阴值、电感都是恒定的，FI Ro = R 、= R< = &丄（! = — = Lc ；（3） 不计电机的磁滞损耗和涡流损耗等： （4） 不考电频率和温度变化对电机参数的场响： （5） 转子上没有阻尼绕组，永磁体没有阻尼作用。
永磁同步电机的数学模型与矢量控制原理
永磁同步电机的数学模型及矢量控制原理WAA磁同步电机的转F上水盛体的安装方式的不同，则电机的制造丄适用场所、运行•性能、控制方法也郁有所五同。
根据氷磁体在转子上的位貰不同，永磁同步电机可分为小叫(i)表骷式永磁同应电机t Surface-mounted PMSM.简称SPMSM A. SPM)* Jt转f结构如下图所示。
SPM电机转子上的永磁体位于转子铁芯的表面,通常呈瓦片形, 为电机提供径向磁通。
另外,因外包钢膜上的感生涡流损耗,遣成较大的铁损，而且气隙较大•导致其效率较低。
但磁阻转矩较小.若对其进行合理的控制可获得较好的低速运转特性。
(ii)内埋式永磁同步电机(Interior PMSM,简称1PMSM或IPM),此类电机转子上的永磁体位于转了内部，通常呈条状。
由丁此种转子具仃不对称的磴路給构,所以它比SPMSM 分磁阳转矩，从而大大提离了电机的功率密度F实现屈磁控制。
同时，由于永磁休在转子铁芯内部，所以这类电机有更加坚固的转子結构,适合运转于高速场IPM 的定子电感随转『鎚极位西非线性变化.所以1PM的捽制性能随;匸子电流换柑相移影响口SPM与IPM的转于结构如图2.1所示。
本文上嘤研究SPMSM的数学模型及其矢豐控制方法。
水磁体铁芯<a> SPM转子结构<b) IPM转予结构图2.【永毬同歩电机转子蒂构2.2永磁同步电机的数学模型木节苜先建立PMSM的数学模型，这也是后续研究PMSM矢丘控制算法的屣础"接卜來分别对三相静止坐标系、两和邯止坐标系和两相旋转堰标系F的PMSM 的数学模型进行描述。
严格的说，永磁同步电机是一个存在非线性磁化特性和饱和效应的电磁装留，它的 动态方程式一个高阶微分方程，很难对它进行粘确求解，所以必须对它进行一定程度的 简化，将它化成一个二阶微分方程组。
为了突出主婆何题，先忽略次要因素，作如下假 设叫（1） 忽略谐波效应，设定子三相绕组完全对称且在空间中互差120°电角度，所 产生理想正弦磁动势；（2） 忽略永磁体的非线件饱和因素，认为各相绕纽的阴值、电感都是恒定的，FI Ro = R 、= R< = &丄（! = — = Lc ；（3） 不计电机的磁滞损耗和涡流损耗等： （4） 不考电频率和温度变化对电机参数的场响： （5） 转子上没有阻尼绕组，永磁体没有阻尼作用。
PMSM同步电动机矢量控制
矢量控制能够实现对电机的精确控制，具有较高的动态性能和稳态精度。同时， 矢量控制能够有效地抑制转矩波动，减小转矩脉动。
局限性
矢量控制需要精确的电机参数和准确的传感器测量，增加了系统的复杂性和成 本。此外，矢量控制对于电机参数的变化较为敏感，参数变化可能导致控制性 能下降。
03
PMSM同步电动机的矢 量控制策略
数据处理
对采集到的数据进行滤波、去噪、 归一化等处理，提取有用的信息 进行分析。
数据分析
利用分析软件对处理后的数据进 行分析，研究矢量控制策略对 PMSM同步电动机性能的影响。
实验结果与结论
结果展示
通过图表、曲线等形式展示实验结果， 直观地反映矢量控制策略对PMSM同 步电动机性能的影响。
结论总结
基于直接转矩控制的矢量控制策略
总结词
基于直接转矩控制的矢量控制策略是一种先进的控制方法，通过直接控制电机的输出转 矩和磁通来实现对PMSM同步电动机的高性能控制。
详细描述
基于直接转矩控制的矢量控制策略采用离散的时间采样方法，通过检测电机的输出转矩 和磁通状态，直接调节电机的输入电压或电流，实现对电机输出转矩和磁通的快速、精 确控制。这种控制方法具有响应速度快、动态性能好等优点，适用于高性能的伺服系统
基于磁场定向的矢量控制策略
总结词
基于磁场定向的矢量控制策略是PMSM同步电动机中最常用的控制策略之一，通过控制励磁和转矩电流分量，实 现对电机磁场的解耦控制。
详细描述
基于磁场定向的矢量控制策略通过将PMSM的电流分解为与磁场方向正交的励磁电流和与磁场方向一致的转矩电 流，实现了对电机磁场的完全解耦控制。通过调节励磁和转矩电流分量，可以独立地控制电机的磁通和转矩，从 而实现高性能的调速控制。
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永磁交流同步电机矢量控制理论基础
0、失量控制的理论基础是两个坐标系变换，这是每一个学习过交流调速的人应
该熟记的两种变换。
介于目前市面上流行的各类书籍的这一部分总有些这里那里的问题（也就是错误）。
为了自己不被误导，干脆自己推导一边，整理如下。
所有的推导针对3相永磁同步电机的矢量控制。
1、永磁交流同步电机的物理模型。
首先看几张搜集的图/照片，图1~7：
现分别说明如下：
a.图1~3可以看出电机定子的情况。
我和大家都比较熟悉圆圈中间加个“叉”
或者“点”的定子，通过这几张图应该比较清楚地认识定子的结构了。
b.图1中留出4个抽头，其中一个应该是中线，但是，在伺服用的永磁同步
电机，只连接3根线的。
c.图2是一个模型，红蓝黄三色代表三相绕组，在定子齿槽中上下穿梭，形
成回路的。
d.定子绕线连接可以从图7很清楚地看到，从A进入开始，分别经过1（上），
7（下），2（上），8（下），14（上），8（下），13（上），7（下），
13（上），19（下），14(上)，20（下），2（上），20（下），1（上），
19（下）然后到X。
一相绕组经过8个齿槽，占全部齿槽的1/3，每个齿
槽过两次，但每次方向是相同的。
最后上上下下的方向如同图6所示。
e.三相绕组通电后，形成如同图6所示的电流分布，每相邻的6根是电流同
方向的。
这样，如果把1和24像纸的里面拉，将这一长排围城一个圆，
则，1和7之间向里形成N（磁力线出）极的中心，12和13之间形成S
（磁力线入）极的中心。
这里，个人认为图6中的N、S分段有些错误，
中心偏移了，不知道是不是理解错误，欢迎指正，这图是我找的，不是我
画的，版权不属我：）。
f.同极磁场的分布有中心向两侧减弱的，大家都说是正弦分布，我是没分析
过，权且认同吧，如图5所示。
g.如图1同步电机的运转就是通过旋转定子磁场，转子永磁磁极与定子的磁
极是对应的N、S相吸，可以同步地运行。
h.实际电机定子槽数较多，绕线方式也有不同。
旋转磁场的旋转是通过如图
6中的一个磁极6个齿槽一起向右/左侧移位
2、永磁同步电机数学模型
这才是本文的重点。
学习这部分，先不要考虑电机，直接死记两种变换。
这两个变换都是定子侧的电流旋转，旋转的原则是，不论怎么变换都是其实都是一种假想的坐标系，一种变换游戏，都只有原始的三相绕线，通三相电流。
变换的目的是从中找出另外一个与电机转矩又直接关系的“状态量”——转矩电流，来控制转矩。
实际矢量控制时，这一切变换都是在计算机里完成，最后又通过控制三相电流的，但此时的三相电流给定值可以保证这个“状态量”是我想要的那个数值。
为什么非要变换？因为要对电机进行控制（速度控制），使电机按照你的意图运转，必须控制加到电机转子上的转矩，而转矩与三相电流之间的直接对应关系是没法直接写出来的，（如同质量与重量之间的关系，速度与位移之间的关系这么简单）。
只有通过变换，才可以清楚地找出这个对应关系，其实，
图8定子静止三相到静止两图9 静止两相到旋转两相的变换
A clarke变化
如图8，clarke变换是从固定的定子三相坐标OABC（绕线绕得时候，三相坐标就已经形成）到固定的两相坐标（假想的，Oαβ的α轴与三相的A轴重合。
）变换的原则：两者的磁场（礠动势）完全等效，磁动势等于电流与匝数的乘积。
（如果是电流的变换就不需要乘了）
则有
式中N
2和N
3
分别是两项绕组和三相绕组的有效匝数
矩阵形式是：
因为要确定N
2和N
3
，必须想个办法。
起初我认为3/2匝数比大一些，两相电
流值小一些，反之，电流值大一些。
到底怎么一一对应呢。
后来明白，其实更本N
2
就不存在，因此，必须把这两个匝数放在矩阵内部。
求出这两个数。
这样做是通过确定匝数比，使得在两种坐标系下电流矢量相等则磁动势矢量也相等。
这样就避开了匝数的干扰。
考虑到矩阵变换中正交变换不改变矢量的长度。
希望中间变换矩阵具有这一性质。
则中间变换矩阵应该是正交阵或正交阵的部分行。
因为转换矩阵不是方阵，不能求逆。
各种书上都介绍了添加一行的方法。
应该错不了
添加零轴电流坐标i
，转换矩阵添加与一线性无关的行。
变换变为：
B、Park变换
park变换是从静止的两相坐标系到固定在转子上的运动两相坐标系之间的转换。
如图9所示，这个好理解，直接写出就行。
C、为什么要变换
为什么要进行变换呢？这是为了控制的需要。
伺服电机控制电机的速度是通过在电机定子三相绕线中通入合适的交流电压，产生磁场，最终在转子上施加扭矩，使转子带动负载旋转的。
大家知道：转子连同负载是一个惯性环节，如果能够控制施加给转子的扭矩，则可以随意控制电机的转速。
因此，“施加扭矩”就成了一个关键的状态量。
从物理模型来讲，驱动器只能调控三相电压（或说电流），通过检测也只能检测检测出每相的电流。
也就是说，驱动器可以精确地控制每相的电流，在正负额定电流之间按需分配。
但是，每相电流与施加扭矩之间是什么关系呢？其实这也就是为什么要进行坐标变换的原因。
可以证明：定义一个定向的旋转坐标系dq（dq坐标是无数MT坐标中的一
图10 2极电机dq轴定义图11 4极电机dq轴定义
因此，经过这两个变换或逆变换，就可以找出三相电流与电磁力矩之间的关系。
这样就对永磁同步电机进行控制了
以上分析是从数学上对矢量控制的理论基础作了介绍。
2006年1月12日 LY 于NEU
Q:我有如下问题
1、磁场矢量控制的目的是使定子三相合成的综合磁场与旋转坐标系的d 轴正
交，以产生最大转矩。
对于极对数为1的永磁转子比较好理解。
若极对数大于1，
d 轴该如何选定？
2、因为极对数大于1，不止一个N极和S极在空间均匀分布，而定子的合成
旋转磁场只有一个，该如何确定这个合成磁场与哪一对极相互作用，牵引转子旋转。
3、因为定子合成磁场只有一个，是不是当其与某一对磁极发生作用时，与其
他磁极就不发生作用？如果真是这样，极对数大于1岂非没有用吗？
A:你好，
1.d轴和Q轴是虚拟轴，本身不存在。
定义为d轴与转子N轴同方向，相应地逆时针旋转90电角度即为q轴。
2.合成的磁场为一个的说法应该是错的，合成的磁场也是NsNs分布的。
和转子一样，具有多级对数。
互相一对一牵引，旋转。
3.答案同2
补充：定转子之间的力，归根结底是磁力（不说电和磁的本质之类的问题），可以理解为定子电流产生一个N～S～N～S……的旋转磁场。
这个磁场与转子的n～s～n～s……肯定相互有转矩产生。
转矩最大的时候是定转子n对s，互相错开。
最小是n对n，s对s，转矩为零。
我们控制电机的手段是控制电流，目的其实就是达到n对s，在电流的关系里就是虚拟轴d、q之间的关系，即id=0，iq为最大。
（适合面装式）
这是我的看法，如有不同意见，继续探讨，另，我讲这问答转至博客，供大家纠正。