导航原理实验报告
导航实验报告
指导教师评语：指导教师：年 月 日实验报告内容基本要求及参考格式一、实验目的二、实验所用仪器（或实验环境）三、实验基本原理及步骤（或方案设计及理论计算） 四、实验数据记录（或仿真及软件设计）五、实验结果分析及回答问题（或测试环境及测试结果）GPS 接收机数据处理实验西安电子科技大学导航技术及应用综合实验 课程实验报告实验名称GPS 接收机数据处理实验空间科学与技术 学院 1616011 班姓名 袁一帆 学号 16160111016同作者无实验日期 2018 年 12 月成 绩目录一.文件读写实验 (1)1.1 实验目的 (1)1.2 实验原理 (1)1.3 实验内容与步骤 (2)1.4 实验编程 (2)二.矩阵操作与坐标转化实验 (5)一、实验名称 (5)二、实验目的 (5)三实验理论依据和实验原理 (5)三．OEM6解码实验 (17)一.实验名称 (17)二．实验目的 (17)三．实验原理 (17)四．实验流程 (19)四．卫星在轨位置计算 (20)一、实验名称： (20)二、实验目的： (20)三、实验的理论依据和实验原理 (20)四、实验方法 (22)五、实验编程 (22)五．最小二乘定位实验 (26)3.2最小二乘法原理 (26)六．卡尔曼滤波实验 (31)1.实验名称 (31)2.实验目的 (31)3. 实验原理 (31)七．位置差分实验 (34)二、实验名称 (34)二、实验目的 (34)三、实验理论依据和实验原理 (34)四、实验方法 (34)一.文件读写实验1.1实验目的理解并掌握文件读写的基本方法，二进制与文本文件的读写区别。
1.2实验原理利用计算机文件系统对文件进行操作。
1.3实验内容与步骤读取 rawdata.bin 文件，转写为 rawdata.txt 文件。
1.4实验编程#include "StdAfx.h"#include <stdio.h>#include <iostream>using namespace std;int main(int argc, char * argv[]){if (argc != 3){endl;} cout << "D:\Users\ 桌面\GPS 全球定位接收机\rawdata.bin" << return -1;cout << "D:\Users\桌面\GPS 全球定位接收机\rawdata.txt" << argv[1] << endl;FILE* fp = NULL;fopen_s(&fp,argv[1], "rb");if (!fp){cout << "input file open failed!" << endlreturn -1;}FILE* fpout = NULL;fopen_s(&fpout,argv[2],"wb"); if (!fpout){cout << "output file open failed1" <<endl; return -1;}int buff;while ((buff = fgetc(fp)) != EOF)fprintf(fpout, "0x%02x ", buff &0xff);fclose(fpout);fclose(fp);return 0;}1.5实验结果通过 C 语言程序，将目录为"D:\Users\ 桌面\GPS 全球定位接收机\rawdata.bin"的二进制文件转换为文本文件 rawdata.txt。
rtk实验报告
rtk实验报告RTK实验报告引言：全球定位系统（GPS）是一种广泛应用于导航和定位的技术。
然而，由于信号传播过程中受到大气层等因素的干扰，GPS的精度有时会受到限制。
为了提高GPS定位的准确性，差分GPS技术应运而生。
差分GPS通过使用参考站的观测数据来校正接收机的误差，从而提高定位的精度。
差分GPS的一种实现方式是使用实时运动定位（RTK）技术。
一、RTK的原理RTK技术是一种高精度的差分GPS技术，它利用基准站和移动站之间的差分观测数据来消除定位误差。
基准站位于已知坐标位置上，通过接收GPS信号并记录观测数据。
移动站则是需要进行定位的设备，它通过接收基准站的信号和观测数据，利用差分计算方法来消除误差，从而获得更准确的定位结果。
二、实验过程在进行RTK实验之前，我们需要准备一台基准站和一台移动站。
基准站需要放置在已知坐标位置上，而移动站则需要携带到需要定位的地方。
1. 设置基准站首先，我们需要设置基准站。
将基准站放置在已知坐标位置上，并确保其能够接收到至少4颗GPS卫星的信号。
然后，打开基准站的接收机，开始记录观测数据。
2. 设置移动站接下来，我们需要设置移动站。
将移动站带到需要定位的地方，并确保其能够接收到至少4颗GPS卫星的信号。
然后，打开移动站的接收机，并将其与基准站进行无线连接。
3. 进行定位一旦移动站与基准站建立了连接，它将开始接收基准站的观测数据，并利用差分计算方法来消除误差。
通过计算基准站和移动站之间的相对位置差异，移动站可以获得更准确的定位结果。
三、实验结果在进行实验时，我们选择了一个开阔的地方作为实验场地，并使用了两台高精度的GPS接收机作为基准站和移动站。
通过实验，我们发现使用RTK技术进行定位可以获得非常高的精度。
在实验中，我们将移动站放置在一个已知坐标的点上，并与基准站建立了连接。
通过对比移动站的实际坐标和RTK定位结果，我们发现它们非常接近，误差非常小。
四、实验总结RTK技术是一种高精度的差分GPS技术，可以用于提高GPS定位的准确性。
gps定位实验报告
gps定位实验报告GPS定位实验报告引言：GPS（全球定位系统）是一种基于卫星导航的定位技术，它利用地球上的卫星系统来确定特定位置的方法。
本实验旨在探究GPS定位的原理和精度，并通过实际操作来验证其可靠性和准确性。
一、GPS定位原理GPS定位原理是基于三角测量的原理。
GPS接收机接收到来自卫星的信号后，通过测量信号的传播时间来计算出距离。
通过同时接收多颗卫星的信号，GPS接收机可以计算出自身与卫星之间的距离差，并根据这些距离差进行三角测量，从而确定自身的位置。
二、实验设备与方法本实验使用了一台GPS接收机和一台笔记本电脑。
首先，将GPS接收机与笔记本电脑通过USB线连接，确保接收机与电脑之间的通信畅通。
然后，打开接收机的电源，并在电脑上打开相应的GPS定位软件。
接下来，等待接收机与卫星建立连接，并获取到足够的卫星信号。
最后，记录下接收机显示的经纬度信息，并与实际位置进行对比。
三、实验结果与分析在进行实验过程中，我们发现GPS接收机的定位速度相对较快，一般在几秒钟内就能够获取到足够的卫星信号进行定位。
通过与实际位置进行对比，我们发现GPS定位的准确性非常高，误差一般在几米以内。
这证明了GPS定位技术的可靠性和精度。
然而，我们也注意到GPS定位的准确性可能会受到一些因素的影响。
例如，高楼大厦、山脉和树木等物体可能会阻碍卫星信号的传播，从而导致定位的不准确。
此外，天气条件也可能对GPS定位的精度产生影响。
在恶劣的天气条件下，如大雨或大雪，卫星信号的传播可能会受到干扰，从而影响定位的准确性。
四、GPS定位的应用GPS定位技术在现代社会中有着广泛的应用。
首先，GPS定位技术在导航领域被广泛使用。
无论是在汽车导航系统中还是在手机导航应用中，GPS定位都能够帮助人们准确地找到目的地。
其次，GPS定位技术在物流和运输领域也发挥着重要作用。
通过实时监控车辆的位置，物流公司可以更好地管理和调度运输车辆，提高物流效率。
导航工程专业实习报告
一、实习背景随着我国经济的快速发展，导航工程专业在国民经济和社会生活中的地位日益凸显。
为了让学生更好地了解导航工程专业知识，提高实践操作能力，我校组织了为期一个月的导航工程专业实习。
本次实习旨在使学生通过实际操作，将理论知识与实际应用相结合，提高学生的动手能力和综合素质。
二、实习目的1. 熟悉导航工程的基本原理和实际应用；2. 掌握导航设备的操作方法和数据处理技巧；3. 培养学生的团队协作精神和沟通能力；4. 提高学生的实际动手能力和问题解决能力。
三、实习内容1. 导航原理及设备介绍实习期间，我们首先学习了导航原理及设备的基本知识。
通过老师的讲解和实地参观，我们对导航系统的组成、工作原理和主要设备有了初步的认识。
主要包括全球定位系统（GPS）、差分GPS、惯性导航系统（INS）等。
2. 导航设备操作与维护在了解了导航设备的基本知识后，我们进行了实际操作。
首先，学习了GPS接收机的使用方法，包括设备安装、数据采集、数据传输等。
然后，通过模拟实验，掌握了差分GPS和INS的使用方法。
此外，我们还学习了导航设备的日常维护和保养，以确保设备的正常运行。
3. 导航数据处理与分析实习过程中，我们学习了导航数据的处理和分析方法。
通过使用专业软件，对采集到的导航数据进行处理，提取出所需的导航信息。
同时，我们还对导航数据进行了误差分析和精度评估，为后续的导航应用提供了理论依据。
4. 导航工程应用案例分析为了让学生更好地了解导航工程在实际中的应用，我们选取了几个典型案例进行分析。
这些案例涵盖了导航工程在交通、测绘、军事、海洋等多个领域的应用。
通过对这些案例的学习，我们深刻认识到导航工程在国民经济和社会发展中的重要作用。
四、实习收获1. 理论知识与实践相结合：通过本次实习，我们将所学理论知识与实际操作相结合，提高了自己的动手能力和实践能力。
2. 培养了团队协作精神：在实习过程中，我们与同学互相帮助、共同进步，培养了良好的团队协作精神。
卫星导航原理实验报告
卫星导航原理实验报告实验目的本实验旨在通过实际操作，加深对卫星导航原理的理解，掌握卫星导航的基本工作原理、信号接收与处理方法。
实验原理卫星导航是利用人造卫星在太空中运行，通过卫星定位系统向用户提供空间位置、速度和时间等信息的导航方式。
其原理是通过接收多颗人造卫星发射的信号，利用信号的时间差异和测量误差，计算出用户的三维空间位置。
卫星导航系统由地面控制站、卫星和用户终端组成。
地面控制站负责发送导航信号和控制卫星运行，卫星接收地面控制信号并通过天线以无线电信号形式发送到用户终端，用户终端接收并解码信号，计算用户位置。
实验步骤1. 连接设备：将接收天线连接到接收设备上，确保连接正常；2. 打开接收设备：根据具体型号，按下相应按钮或转动开关打开接收设备；3. 接收卫星信号：对设备进行信号搜索，确保接收到卫星信号；4. 信号处理：接收设备将信号传输到计算机或显示屏上，进行信号处理；5. 计算用户位置：根据接收到的信号，使用相应的算法计算用户的三维空间位置。
实验结果经过一系列操作，最终成功接收到卫星信号，并通过计算机显示用户位置。
实验结果表明，卫星导航系统具备高精度和广域覆盖的能力。
实验总结本实验通过操作接收设备，将卫星信号传输到计算机上进行处理，实现了卫星导航的基本功能。
在实验过程中，我们对卫星导航原理有了更加深入的了解，掌握了信号搜索和处理的方法。
卫星导航在交通、军事和民用领域具有广泛应用前景。
它可以为车辆导航、航空航天、灾害救援等提供准确的定位和导航服务。
此外，随着技术的不断发展，卫星导航系统的精度和覆盖范围将会进一步提高，为人们的生活带来更多的便利。
通过本次实验，我们不仅学习了卫星导航的原理和操作方法，还了解了其应用领域和发展前景。
相信在今后的学习和工作中，我们将会更好地运用卫星导航技术，为社会发展做出贡献。
gps实验报告
gps实验报告GPS实验报告摘要：本实验旨在探究全球定位系统（GPS）的工作原理和应用。
通过实地观测和数据分析，我们对GPS的精度、可靠性以及误差来源进行了研究。
实验结果表明，GPS在定位和导航方面具有高度的准确性和实用性。
引言：全球定位系统（GPS）是一种由美国政府开发的卫星导航系统，旨在提供全球范围内的定位、导航和定时服务。
它由一组卫星、地面控制站和用户接收器组成。
GPS的工作原理是通过测量用户接收器和卫星之间的信号传播时间差来计算位置。
GPS在航海、航空、交通、军事等领域有着广泛的应用。
实验方法：我们选择了一个开阔的户外场地进行实地观测。
首先，我们设置了一个基准点，并在该点上放置了一个已知坐标的接收器。
然后，我们在不同位置放置了其他接收器，并记录了它们的坐标。
接着，我们使用这些接收器接收卫星信号，并记录了接收器的位置和测量值。
实验结果：通过对实验数据的分析，我们得出了以下结论：1. GPS定位的精度与接收器的数量和质量有关。
当使用多个接收器时，可以通过差分定位方法提高定位精度。
此外，高质量的接收器具有更好的信号接收和处理能力，能够提供更准确的定位结果。
2. GPS定位的可靠性受到多种因素的影响。
天气条件、建筑物、树木和其他遮挡物都可能导致信号衰减或多径效应，从而影响定位的准确性。
此外，接收器的位置和姿态也会对定位结果产生影响。
3. GPS定位存在误差，主要包括系统误差和随机误差。
系统误差是由于卫星轨道误差、钟差等因素引起的，可以通过差分定位或使用更精确的卫星轨道和钟差数据进行校正。
随机误差是由于信号传播路径中的多路径效应、大气延迟等因素引起的，可以通过数据滤波和平均处理来减小。
讨论：GPS作为一种先进的导航技术，已经广泛应用于各个领域。
在航海和航空领域，GPS可以提供精确的位置和导航信息，帮助船舶和飞机准确到达目的地。
在交通领域，GPS可以用于车辆定位和导航，提高交通运输的效率和安全性。
在军事领域，GPS可以用于导弹制导、战场定位和目标跟踪等任务。
导航原理实验报告
导航原理实验报告院系：班级：学号：姓名：成绩：指导教师签字：批改日期：年月日哈尔滨工业大学航天学院控制科学实验室实验1 二自由度陀螺仪基本特性验证实验一、实验目的1．了解机械陀螺仪的结构特点；2．对比验证没有通电和通电后的二自由度陀螺仪基本特性表观； 3．深化课堂讲授的有关二自由度陀螺仪基本特性的内容。
二、思考与分析1． 定轴性（1） 设陀螺仪的动量矩为H ，作用在陀螺仪上的干扰力矩为M d ，陀螺仪漂移角速度为ωd ，写出关系式说明动量矩H 越大，陀螺漂移越小，陀螺仪的定轴性(即稳定性)越高.答案：d d H M ω=⨯u u u r u u r u u r/sin d dH M θω= 干扰力矩M d 一定时，动量矩H 越大，陀螺仪漂移角速度为ωd 越小，陀螺漂移越小，陀螺仪的定轴性(即稳定性)越高.（2） 在陀螺仪原理及其机电结构方而简要蜕明如何提高H 的量值?答案：H J =Ωu u r u r 由公式2AJ dm r =⎰⎰⎰可知提高H 的量值有四种途径：1. 陀螺转子采用密度大的材料,其质量提高了，转动惯量也就提高了。
2. 改变质量分布特性。
在质量相同的情况下，若质量分布的半径距质心越远，H 越大。
因此将陀螺转子的有效质量外移，如动力谐陀螺将转子设计成环状。
即在陀螺电机定子环中，可做成质量集中分布在环外边缘的环形结构，切边缘部分材质密度大，可提高转动惯量。
3. 增大r,可有效提高转动惯量。
4. 另外可通过采用外转子电机来改变电机质量分布，增大r 。
改变电机定转子结构：采用外转子，内定子结构的转子电机。
4. 增加陀螺转子的旋转速度。
2/602(1)/n s f p ωππ==- ，60(1)/n f s p =-提高电压周波频率 f ↑——〉n ↑——H ↑ f=400Hz适当减少极对数 ，如取p=1适当减少转差率s ，可通过减少转子支承轴承摩擦来实现2．进动性(1) 在外框架施加一沿x 轴正方向作用力矩时，画出动量矩H 的进动方向及矢量M ，ω，H 的关系坐标图。
哈工大卫星定位导航原理实验报告
卫星定位导航原理实验专业：班级：学号：姓名：日期：实验一实时卫星位置解算及结果分析一、实验原理实时卫星位置解算在整个GPS接收机导航解算过程中占有重要的位置。
卫星位置的解算是接收机导航解算（即解出本地接收机的纬度、经度、高度的三维位置）的基础。
需要同时解算出至少四颗卫星的实时位置，才能最终确定接收机的三维位置。
对某一颗卫星进行实时位置的解算需要已知这颗卫星的星历和GPS时间。
而星历和GPS时间包含在速率为50比特/秒的导航电文中。
导航电文与测距码（C/A码）共同调制L1载频后，由卫星发出。
本地接收机相关接收到卫星发送的数据后，将导航电文解码得到导航数据。
后续导航解算单元根据导航数据中提供的相应参数进行卫星位置解算、各种实时误差的消除、本地接收机位置解算以及定位精度因子（DOP）的计算等工作。
关于各种实时误差的消除、本地接收机位置解算以及定位精度因子（DOP）的计算将在后续实验中陆续接触，这里不再赘述。
卫星的额定轨道周期是半个恒星日，或者说11小时58分钟2.05秒；各轨道接近于圆形，轨道半径（即从地球质心到卫星的额定距离）大约为26560km。
由此可得卫星的平均角速度ω和平均的切向速度v s为：ω=2π/(11*3600+58*60+2.05)≈0.0001458rad/s (1.1)v s=rs*ω≈26560km*0.0001458≈3874m/s (1.2) 因此，卫星是在高速运动中的，根据GPS时间的不同以及卫星星历的不同（每颗卫星的星历两小时更新一次）可以解算出卫星的实时位置。
本实验同时给出了根据当前星历推算出的卫星在11小时58分钟后的预测位置，以此来验证卫星的额定轨道周期。
本实验另一个重要的实验内容是对卫星进行相隔时间为1s的多点测量（本实验给出了三点），根据多个点的测量值，可以估计Doppler频移。
由于卫星与接收机有相对的径向运动，因此会产生Doppler效应，而出现频率偏移。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
导航原理实验报告
院系：
班级：
学号：
姓名：
成绩：
指导教师签字：
批改日期：年月日
哈尔滨工业大学航天学院
控制科学实验室
实验1 二自由度陀螺仪基本特性验证实验
一、实验目的
1．了解机械陀螺仪的结构特点；
2．对比验证没有通电和通电后的二自由度陀螺仪基本特性表观； 3．深化课堂讲授的有关二自由度陀螺仪基本特性的内容。
二、思考与分析
1． 定轴性
（1） 设陀螺仪的动量矩为H ，作用在陀螺仪上的干扰力矩为M d ，陀螺仪漂移角
速度为ωd ，写出关系式说明动量矩H 越大，陀螺漂移越小，陀螺仪的定轴性(即稳定性)越高.
答案：
d d H M ω=⨯
/sin d d
H M θω
= 干扰力矩M d 一定时，动量矩H 越大，陀螺仪漂移角速度为ωd 越小，陀螺漂移越小，
陀螺仪的定轴性(即稳定性)越高.
（2） 在陀螺仪原理及其机电结构方而简要蜕明如何提高H 的量值?
答案：H J =Ω 由公式2A
J dm r =
⎰⎰⎰可知 提高H 的量值有四种途径：
1. 陀螺转子采用密度大的材料,其质量提高了，转动惯量也就提高了。
2. 改变质量分布特性。
在质量相同的情况下，若质量分布的半径距质
心越远，H 越大。
因此将陀螺转子的有效质量外移，如动力谐陀螺将转子设计成环状。
即在陀螺电机定子环中，可做成质量集中分布在环外边缘的环形结构，切边缘部分材质密度大，可提高转动惯量。
3. 增大r,可有效提高转动惯量。
4. 另外可通过采用外转子电机来改变电机质量分布，增大r 。
改变电机
定转子结构：采用外转子，内定子结构的转子电机。
4. 增加陀螺转子的旋转速度。
2/602(1)/n s f p ωππ==- ，60(1)/n f s p =-
提高电压周波频率 f ↑——〉n ↑——H ↑ f=400Hz
适当减少极对数 ，如取p=1
适当减少转差率s ，可通过减少转子支承轴承摩擦来实现
2．进动性
(1) 在外框架施加一沿x 轴正方向作用力矩时，画出动量矩H 的进动方
向及矢量M ，ω，H 的关系坐标图。
(设定H 沿Z 轴正方向)并在坐标中标出陀螺仪自转轴的旋转方向n 。
b) 在内框架施加一沿Y 轴正方向作用力矩时，画出动量矩H 的进动方向及
矢量M ，ω,H 的关系坐标图。
(设定H 沿Z 轴正方向)并在坐标中标出陀螺仪自转轴的旋转方向n 。
(3) 若改变了陀螺仪自转轴的旋转方向 n 即H是沿坐标Z轴的负方向，仍
还是在外框架沿x轴正方向施加一作用力矩时，画出其矢量M，ω，H的关系坐标图。
并在坐标图中标出自转轴的旋转方向 n 和 H 的进动方向及陀的方向。
螺力矩 M
g
2．陀螺动力效应
如果人为的用手指向陀螺仪的内框架(内环)施加力矩时，对于陀螺仪内框架(内环)而言，为什么没有表观出陀螺动力效应?
当人为对陀螺内框架施加外力矩时，外力矩通过内框架传递到转子上，陀螺转子产生绕外框架轴的进动。
虽然作用在内框架上的陀螺力矩与施加的外力矩大小相等方向相反，
但是因为陀螺转子绕外框架轴进动，会带动了内框架，随着外框架一起转动。
因此陀螺内框架不能表现出陀螺动力效应。
实验2 光纤陀螺工作过程演示实验
一、实验目的
1. 通过演示实验，加深对Sagnac效应的理解；
2. 了解光纤陀螺陀螺数据采集系统；
3. 掌握光纤陀螺结构及应用；
4. 观察光纤陀螺工作过程.
二、思考与分析
1. 萨格奈克效应是什么？
答案：Sagnac效应是法国科学家G.Sagnac于1913年发现的，它构成了现代光学陀螺——激光陀螺和光纤陀螺的理论基础。
在一个任意几何形状的闭合光学环路中，从任意一点发出的沿相反方向传播的两束光波，绕行一周返回到该点时，如果闭合光路在其平面内相对惯性空间有旋转，则两束光波的相位将发生变化，这称为Sagnac效应。
2. 光纤陀螺仪按光路系统的不同分类，分为哪几种？
答案：全光纤陀螺，集成光学光纤陀螺，谐振腔型光纤陀螺。
3. 光纤环形干涉仪的基本原理是什么？ 答案：
当用光纤环实现闭合光学环路并形成环形干涉仪时，其输出为：
D I )
cos 1(0S I φ+= (1)
式中，0I 是入射光的光强；S φ是旋转引起的相位变化，也称为Sagnac 相移，它与旋转角速率Ω的关系为：
Ω⋅=
c RL
S 04λπφ (2)
式中，L 为光纤长度；R 为光纤环的半径；
0λ为光波长；c 为真空中的光速。
光纤环形
干涉仪的优势是可以采用多匝光路来增强Sagnac 相移，此时(1)式中的光纤长度2πL RN =，N 是光纤线圈的匝数。
联合式（1）和（2），就能够通过检测干涉光强的变化来感知转速。
4. 光纤陀螺仪的基本构成和光路传导过程是什么？
答案：光路系统主要由光源，光检测器，分束器，偏振器，空间滤波器，相位调制器，光
纤线圈。
5. 光纤陀螺测的是那个方向的转动角速率？
测量的是地球自转角速率在垂直于光纤陀螺腔体方向的分量。
实验3 陀螺稳定平台结构展示实验
一、 实验目的
1．了解单轴双陀螺稳定平台的结构及特点； 2．了解双轴陀螺稳定平台的结构及特点； 3. 加深对陀螺稳定平台工作原理的理解。
二、思考与分析
1. 陀螺稳定平台的分类？
陀螺稳定平台按其稳定的轴数，又分为单轴、双轴和三轴陀螺稳定平台。
按选作陀螺稳定平台（下面简称平台）敏感元件的不同，可分为气浮陀螺平台、液浮陀螺平台、挠性陀螺平台等。
2. 陀螺稳定平台有哪两种基本作用？
答案：一是稳定作用，即能隔离运载体的角运动。
平台稳定系统产生稳定力矩来抵消运载体运动对平台的干扰力矩，阻止平台相对惯性空间转动。
二是修正作用，即能控制平台按照所需的角运动规律相对于惯性空间运动。
例如，稳定平台要模拟当地水平面时，平台在保持稳定的同时，还必须进行修正，以跟踪当地水平面相对惯性空间的运动。
3.测量元件对惯导平台的性能有何影响？如何处理？
答案1：由于加速度计的常值零位误差，陀螺的常值漂移角速度，都可以产生平台误差角，产生平台漂移，影响惯导平台控制精度。
此外平台还有初始安装误差角及初始速度的装订误差。
这些误差都具有振荡特性，均以84.4分钟的周期振荡。
因此，当导航系统的使用时间接近或超过半个舒拉周期以上时，便要设法将上述无阻尼振荡现象加以衰减，使其达到稳定状态，才能比较精确地进行定位与导航。
答案2：陀螺漂移将产生陀螺干扰力矩，使惯导平台产生失准角，进而影响惯导平台控制精度。
由于陀螺漂移带来的误差无界，且无法补偿，所以陀螺的精度最终决定了惯导平台的精度。
4.简述双轴陀螺稳定平台的结构？
双轴陀螺稳定平台由主要由平台台体、框架系统（即内框架、外框架和基座）、稳定系统（由平台台体上的陀螺仪、伺服放大器和框架轴上的力矩电机等构成，又称稳定回路、伺服回路）以及修正系统（包括平台台体上的加速度计、液位开关）构成框架式结构。
陀螺马达分别装在陀螺房中，陀螺房轴为进动轴，两进动轴互相垂直，通过连杆与修正电机相接，与装在平台下的液位开关构成修正回路。
稳定轴为X、Y，它
们相互垂直，分别通过减速器与稳定电机相连，两个稳定电机的驱动信号来自绕在陀螺房上的陀螺信号传感器。
实验4 GPS性能指标验证实验
一、实验目的
1．了解GPS导航系统的工作原理；
2．加深对GPS导航系统课堂内容的理解。
二、思考与分析
1.举例说明在实际应用中有哪几种导航系统？
答案：惯性导航系统，多普勒系统，天文导航系统，卫星导航系统，地形辅助导航系统及组合导航系统等。
GPS导航系统：应用在车载导航仪上；
GPS/INS/CNS导航系统：应用在洲际导弹上；
GPS/INS/TAN：应用在巡航导弹上；
无线电导航：应用在机场飞机起降上；
AGPS导航：手机上
2.卫星导航系统（GPS）和惯性导航系统的组合是一种非常完美的组合方式，但是，为什么世界各国在组合导航系统的构成上，选用多种类导航系统的组合？
答案：由于GPS系统的应用受卫星所有权国家的控制，因此，不同国家的用户，为了寻求使用上的安全性，在组合导航系统的构成上，选用多种类导航系统的组合。
3、按附表格式整理实验数据。
附表1（可视卫星数为4）
（注：接收位置处信号的载波频率为ω，它与发射信号的频率ω0的区别是有一个多普勒频移，这是由于导航卫星和接收机天线的相对运动造成的。
多普勒频移
.
00D
D o p p l e r C
ωωω=-=-
，C 其中为无线电波传播速度；D 为接收机与发射机之间距
离。
2、对附表1中的数据进行分析，总结接收机位置解算结果的精度同哪些因素有关? 主导因素是什么?
1）定位精度因子DOP 的数值、电离层延迟、对流层误差、卫星钟差、星历预报误差以及接收机在测量中产生的测量误差。
主导因素是定位精度因子DOP
结构特点?
1 陀螺转子、
2 内、外框架、导电环、电缆线、基座、电源等。