埃斯顿PRONET伺服系统调试方法..共49页
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤伺服电机是一种能够根据反馈信号控制位置和速度的电动机。
调试伺服电机主要涉及到参数设置、回路调节以及系统性能测试等方面。
下面是关于伺服电机调试步骤的详细说明。
步骤一：安装布置1.确保伺服电机正确安装到目标设备上，并连接好电源和控制器。
2.检查电机和控制器的接口是否正确连接，并确认连接线松紧适宜。
步骤二：设置控制器参数1.根据伺服电机的技术参数和要求，进行控制器参数的设置，如编码器分辨率、调度频率等。
2.设置控制器的电流限制以及过压、过流等保护参数，以确保电机的安全运行。
步骤三：调节电流环1.首先，先将速度环和位置环的比例增益设置为0，即断开速度反馈和位置反馈，只进行电流环的调节。
2.根据电机的静态工作电流和最大运行电流，逐步增加电流环的比例增益，观察电机运行是否正常，避免产生振荡或过流等异常现象。
3.测量和检查电机的静态电流和冷启动电流，调整电流环的积分增益，尽量减小静态偏差，并提高电机的动态响应性能。
步骤四：调节速度环1.首先，将位置环的比例增益设置为0，仅保持电流环的闭环控制，在此基础上进行速度环的调节。
2.将速度环的比例增益设置为一个较小的初始值，然后逐步增大，以避免过冲和超调。
观察电机的速度响应是否稳定且迅速。
3.根据速度环的实测速度和设定速度，调整速度环的积分增益，以改善电机的速度跟踪和稳定性能。
步骤五：调节位置环1.将位置环的比例增益设置为一个适当的初始值，然后逐步增大。
观察电机的位置跟踪和稳定性能。
2.根据位置环的实测位置和设定位置，调整位置环的积分增益，以改善电机的位置跟踪和稳定性能。
3.根据电机的运行要求，调整位置环的微分增益，以提高系统的稳定性和动态性能。
步骤六：系统性能测试1.进行伺服电机的系统性能测试，如频率响应测试、阶跃响应测试、脉冲响应测试等。
2.根据测试结果，调整和优化伺服电机的各个环节参数，以提高系统的控制精度和动态性能。
步骤七：系统稳定性验证1.在不同工作负荷和工作条件下，对伺服电机进行稳定性验证，观察和记录其动态响应和稳定性能。
埃斯顿伺服器用户手册
P roNet系列交流伺服用户手册P roNet SERIES AC SERVO USER MANUAL（版本号：V1.06）手册概要⏹本手册以ProNet型伺服驱动器的用户为对象，就下列内容作以说明：·伺服电机及伺服单元的到货确认及规格型号·伺服电机及伺服单元的安装方法·伺服电机及伺服单元的配线方法·伺服驱动器的运行方法·面板操作器的使用方法·通讯协议·伺服电机及伺服单元的技术规格和特性⏹本手册的适用阅读对象如下：·ProNet伺服驱动器的程序设计及详细设计工作者·ProNet伺服驱动器的安装及配线工作者·ProNet伺服驱动器的试运行及伺服调整工作者·ProNet伺服驱动器的维护及检修工作者⏹本手册中基本术语的含义：本手册中，在没有特殊说明的情况下，下列术语所表达的意思如下∶伺服电机：EMG，EMJ，EML，EMB 型伺服电机伺服单元：ProNet型伺服单元伺服驱动器：一组伺服电机与伺服单元伺服系统：由伺服驱动器与上级装置以及外围机器配套组装成的一组伺服控制系统[使用前的注意事项]■严禁将伺服电机直接与市网电源连接。
严禁将伺服电机直接与市网电源连接，极易损坏伺服电机。
伺服电机没有伺服单元的支持，不能旋转。
■接通电源后禁止插、拔驱动器上的接插件。
带电插、拔极易损坏驱动器的内部电路和电机编码器，请在断电后再插、拔接插件。
■断电5分钟后才能进行伺服系统的检查作业。
即使切断电源，伺服单元内部的电容中仍然存储有相当的电量，为了防止触电事故的发生，建议在确认CHARGE指示灯灭之后，再过5分钟才能开始进行伺服系统的检查操作。
■伺服单元与电柜中其它设备的安装间隔需保持在10mm以上。
伺服单元易发热，应尽可能选择有利于散热的安装布局，与电柜中其它设备的横向间隔最好在10mm以上，纵向间隔最好在50mm以上，安装环境最好不受结露、振动、冲击的影响。
埃斯顿EDB调试指导
埃斯顿EDB系列伺服调试指导手册第一章：调试前期注意事项伺服使用前的注意事项1.首先应确认主回路、控制回路输入电源是否接入正常？(尤其主回路三相200V）2.确认机械处于安全位置，防止出现意外。
3.请进行抗干扰处理和接地，请分离强电线和弱电线，同时尽量缩短接线距离，信号线上如有干扰，容易产生振动和运行不正常。
4.通电时不要进行插座的拔、插动作，请断电之后，再进行插座的拔、插。
5.请不要连续地在负加载情况下运行，不能在负载转动电机、由再生/制动器制动的情况下连续运行。
用户设定“适配电机型号参数”流程：a、查看购买的伺服电机型号；b、查看购买的伺服驱动器型号；c、根据下表，确认伺服电机型号与伺服驱动器型号是否适配，如不适配请联系厂家或销售商；d、确认伺服电机型号与驱动器型号匹配后，接通驱动器控制电源，对照下表中所购买的伺服电机型号后面的“适配电机型号参数Pn218”的数值重新设定参数Pn218，然后断电，电机型号设定就此完成。
第二章EDB伺服参数及主要控制模式介绍一、基本功能参数1.Pn000 使用/不使用伺服ON输入信号(S-ON) (0-1)[0]使用伺服ON输入信号（/S-ON）[1]不使用伺服ON输入信号（/S-ON）2.Pn001 使用/不使用禁止正转输入信号(P-OT) (0-1)[0]使用禁止正转输入信号（P-OT）[1]不使用禁止正转输入信号（P-OT）3.Pn002 使用/不使用禁止反转输入信号(N-OT) (0-1)[0]使用禁止反转输入信号（N-OT）[1]不使用禁止反转输入信号（N-OT）4.Pn003 选择瞬间停电时执行的操作(0-1)[0]瞬间停电时不输出伺服报警输出（ALM）[1]瞬间停电时输出伺服报警输出（ALM）5.Pn004 使用OFF、超程时的停止方式(0-5)[0]DB制动且停转后解除制动[1]自由停止[2]伺服OFF时实施DB；超程(OT)时实施反接制动，停止伺服OFF[3]伺服OFF时自由停止；超程(OT)时实施反接制动，停止伺服OFF[4]伺服OFF时实施DB；超程(OT)时实施反接制动，停止后零钳位[5]伺服OFF时自由停止；超程(OT)时实施反接制动，停止后零钳位6.Pn005 伺服OFF时是否清除偏差脉冲(0-3)[0] 伺服OFF 时,清除偏差脉冲[1] 伺服OFF 时,不清除偏差脉冲[2] 伺服OFF 或超程时,清除偏差脉冲[3] 伺服OFF 或超程时,不清除偏差脉冲7.Pn006 选择旋转方向(0-1)[0]从电机的负载侧看，CCW方向为正转[1]从电机的负载侧看，CW方向为正转8.Pn041 选择控制方式(0-14)[0]速度控制（模拟指令）[1]位置控制（脉冲列指令）[2]转矩控制（模拟指令）[3]速度控制（接点指令）←→速度控制（零指令）[4]速度控制（接点指令）←→速度控制（模拟指令）[5]速度控制（接点指令）←→位置控制（脉冲列指令）[6]速度控制（接点指令）←→转矩控制（模拟指令）[7]位置控制（脉冲列指令）←→速度控制（模拟指令）[8]位置控制（脉冲列指令）←→转矩控制（模拟指令）[9]转矩控制（模拟指令）←→速度控制（模拟指令）[10]速度控制（模拟指令）←→零钳位控制[11]位置控制（脉冲列指令）←→位置控制（脉冲禁止）[12]位置控制（参数指令）[13]速度控制（参数指令）[14]刀架控制1、速度控制即电机按照给定的速度指令进行运转。
埃斯顿PRONET用户手册
耐热等级
F
环境温度
0 to +40℃ (不结冻)
环境湿度
20% to 80% RH (不结露)
保护方式
全封闭，自冷，IP65 (除输出轴承和连接器)
抗振性能
49m/s2
注：括号内的数值表示的是带制动器电机的值。
● 转矩-转速特性 (A:连续工作区域,B:反复工作区域)
10A□A□□ 1000 3.18 9.55 5.3 15.9
ESTUN 伺服电机 EML 型
【１＋２】 【３】 【４】 【５】 【６】 【７】
【１＋２】额定输出功率
记号
规格
10 1.0kW
27.0 14.5(15.1)
36.0 2000 3000 19.0(19.6)
编码器
标准 选项
17 位增量式：131072P/R 17 位绝对值：131072P/R; 旋转变压器
耐热等级
F
环境温度
0 to +40℃ (不结冻)
环境湿度
20% to 80% RH (不结露)
保护方式
全封闭，自冷，IP65 (除输出轴承和连接器)
AC 伺服驱动器
ProNet 用户手册
ESTUN
产品体系
小功率
系列
EMJ
3000min-1
EMG
2000min-1
EML
1000min-1
EMB
1500min-1
伺服电机
功率
200W 400W 750W 1000W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 5.0kW 1.0kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 7.5kW 11kW 15kW
ESTUN 伺服电机 EMG 型
伺服电机调节方法
伺服电机调节方法
伺服电机调节方法如下：
1.初始化参数：在接线之前，需要初始化参数。
在控制卡上选好控制方式，将PID参数清零，然后让控制卡上电时默认使能信号关闭，保存此状态，确保控制卡再次上电时即为此状态。
2.接线：将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
必须要接的信号线包括控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
3.试方向：对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号，这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
4.抑制零漂：在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，所以最好将其抑制住。
5.建立闭环控制：再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
埃斯顿PRONET伺服系统调试方法
2.请参照我司伺服标准接线图，进行正确的焊线， 接线。
3.请选择正确的控制方式。
2.调试控制参数
4.请确认机械处于安全位置，防止出现意外。
5.请进行抗干扰处理和接地。 6.通电时请不要进行插座的拔、插动作。
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
转矩控制方式（模拟指令）
★ 非速度控制，控制输出的 转矩即为典型转矩控制。 ★ 常使用于张力控制、压力 控制等场合。 ★ 用户输入为模拟量，模拟 量大小与转矩大小的关系取 决于参数Pn400（转矩指令增 益），其单位是0.1V/100%， 该单位的含义是多少个0.1V 对应100%的额定转矩。 ★ 举例：假定用户设定是 100，则表明若输入10V的模 拟量时,电机输出转矩可以达 到其额定转矩的100% 。
转矩指令滤波
速度指令增益 转矩指令增益 正转扭矩内部限制 反转扭矩内部限制 正转外部扭矩限制 反转外部扭矩限制 转矩速度限制
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试
转 矩 控 制 可 能 用 到 的 参 数
PRONET伺服调试控制参数
指令电压 （±10V） 指令转矩 转矩范围 (%) （±300%） 自动增益
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
基本控制参数：
1. Pn000 二进制位参
1.调试准备事项 2.调试控制参数
(0-1111) (0-1111) (0-0111)
埃斯顿伺服在雕铣机床调试资料
增益注意事项
伺服位置控制的注意事项
1、位置环增益Pn104设的太小（<16），有可能会引起定位不到位的情况。 2、 如两轴（多轴）是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、速度偏 置应尽量设得靠近或一致。 3、使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置增益和速度增益 的匹配。 4、监控的位置（Un009～Un014）是经过电子齿轮计算后的。
惯量测试步骤及注意事项（五）
步骤一：首先根据负载情况，判断是否适合进行惯量检测；
步骤二：在能进行惯量检测的情况下进行惯量检测Fn009，例如检测数值 为10.3,单位为Kg· cm2；(进行此步操作后，监视Un015，其显示的值为负载 惯量百分比，将其设入Pn106)。 步骤三：根据现场工况，设置Pn112的值为0~100%。
1. 性价比优势 2. 优异的零漂抑制能力 3. 优秀的响应和跟随性能 4. 超强的恒扭矩输出能力 5. 优秀的低速平稳运动表现 6. 优秀的抗干扰和自干扰抑制表现 7. 新品种、新功能的研发能力 8. 伺服通讯功能的应用
第三部分：PRONET伺服操作
基本模式切换（一）
参数设定操作（二）
监视模式（二）
第四部分：雕铣机调试介绍
系统-伺服配线图
伺服位置控制模式下的参数
位置控制
位置控制普遍应用在各种定位场合，一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位 置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲 对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。 位置控制中使用到的参数 Pn004.2 脉冲形式 Pn102 速度环增益 Pn103 速度环积分时间常数 Pn104 位置环增益 Pn105 转矩指令滤波常数 Pn106 负载惯量百分比 Pn112 位置前馈 Pn201 电子齿轮分子 Pn202 电子齿轮分母 Pn204 位置指令加减速时间参数 Pn205 位置指令一次滤波、二次滤波选择
伺服参数调整方法
埃斯顿研发二部 2007.07.18
2021/6/21
1
一、伺服驱动器的参数调整理论基础
伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度 环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快， 中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环 （位置环）。
如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动 或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环 具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速 度环的增益即可。
数值设置太低： 速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度
增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充 分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高， 控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影 响。
此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定 性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一 般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。
图1 速度指令
2021/6/21
3
位置环增益不可超过机械系统的自然频率，否 则会产生较大的振荡。
当整个系统需要很快的反应时，仅仅确保采用 的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码 器）的快速反应是不够的，还必须要确保其控制的 机械系统也具有较高的刚性,这样才能使得整个系 统具有较好的刚性。
2021/6/21
通常可参照下列步骤对系统进行初步参数调整：
a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和 振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。
b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响 应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。
c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统 不振动的前提下，尽量减小此值。
pronet DP使用手册_V1[1].01_
文档编号 版本 密级 PRONET-S002 V1.01内部公开 南京埃斯顿自动控制技术有限公司研发部资源类别：共25页PROFIBUS-DP 用户手册拟制： 日期： 审核： 日期： 批准： 日期：修订记录日期 修订版本 描述 作者 2008/08/28 1.00 初稿完成 徐慧2009/09/14 1.01 Profibus-DPV0, DPV1 , DPV2合并在DP100模块的一个DSP程序。
易健第一章：前言本说明书内容主要介绍PROFIBUS接线，配置，功能和软件协议。
z第二章：PROFIBUS简介z第三章：产品概述z第四章：安装信息z第五章：PROFIBUS-DP通讯z第六章：GSD文件说明及参数设定z第七章：LED灯指示说明及故障排除方法z第八章：参数模式/对象字典z第九章：参数描述第二章：PROFIBUS 简介2.1 PROFIBUS 概况PROFIBUS是一个国际化、开放性且独立于供货商的（vendor-independent）通讯协议标准，广泛应用于生产、制造、加工和建筑自动化以及其它自动化控制领域。
PROFIBUS 根据不同需求及应用，有三种主要类型：PROFIBUS-DP、PROFIBUS-PA及PROFIBUS-FMS：z PROFIBUS-DP（Decentralized Periphery）：PROFIBUS-DP是一种速率快且成本低的通讯系统，专为高速数据传输而设计的。
PROFIBUS-DP被广泛使用，尤其在远程I/O系统、马达控制中心以及变频器的应用上。
采用PROFIBUS-DP连接自动化系统与分散外围装置间通讯时，可达到最佳化的效果。
z PROFIBUS-PA（Process Automation）：PROFIBUS-PA（通常附有 MBP-IS 传输技术）是一种用于过程自动化的PROFIBUS通讯系统，PROFIBUS-PA以PROFIBUS-DP为基础，在数据传输上为PROFIBUS-DP通讯协议的延伸，专门支持本质安全防爆应用，可藉由本质安全防爆MBP-IS接口，应用在有爆炸危险的区域。
ESTUN伺服系统的调试 PPT课件
（ProNet伺服系统专场）
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试前的注意事项
1.请根据实际工况，正确选型适配的伺服系统。
1.调试准备事项
2.请参照我司伺服标准接线图，进行正确的焊线， 接线。
3.请选择正确的控制方式。
2.调试控制参数
4.请确认机械处于安全位置，防止出现意外。
5.请进行抗干扰处理和接地。 6.通电时请不要进行插座的拔、插动作。
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
设定适配电机型号参数流程
a、 请确认购买的伺服电机型号； b、 请确认购买的伺服驱动器型号；
1.调试准备事项
2.调试控制参数
c、 请根据电机型号表，确认伺服电机型号与伺服驱 动器型号是否适配。然后设置正确的Pn840参数。
（如不适配请联系厂家或销售商；如果是ASA绝对值编码器 的电机，需要设定Pn840.0=3；如果是ADA增量式编码器的 电机，需要设定Pn840.0=4，否则将会出现A52报警；如果 是ARA旋变编码器的电机，需要设定Pn840.0=5；否则将会 出现A17报警。）
1.益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
基本控制参数：
1. Pn000 二进制位参
1.调试准备事项 2.调试控制参数
(0-1111) (0-1111) (0-0111)