汽车巡航的结构和原理
大众车系主动巡航控制系统简介
大众车系主动巡航控制系统简介王振龙【期刊名称】《汽车维修与保养》【年(卷),期】2013(000)007【总页数】5页(P71-75)【作者】王振龙【作者单位】【正文语种】中文巡航控制系统(Cruise Control System)简称CCS，该系统对汽车速度和行驶状态进行调节和控制，以减轻驾驶员的疲劳强度，提高行车安全性以及舒适性。
汽车巡航控制系统如图1所示，下文将介绍主动巡航控制系统。
一、系统简介主动巡航控制系统(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制系统)简称ACC，是在定速巡航系统(DCC)的基础上开发的另一种巡航系统，它能够自动保持车辆的巡航速度、保持本车与前方车辆设定的安全距离。
ACC系统提高了驾驶舒适性，减少了对油门踏板、制动踏板的操作，大大缓解了驾驶员长途驾驶的疲劳强度。
ACC系统模仿蝙蝠超声波定位飞翔的原理，使汽车按照驾驶员的意图保持与前车的距离。
车辆前方装有一个毫米波雷达传感器，用来探测前方车辆与本车的距离，如果车距大于设定值，车辆会自动加速直至达到设定车速；如果小于设定值，车辆会自动减速。
减速通过三种方式实现：①降低发动机扭矩(减小TPS开度)；②换低速挡(配置AT变速器)；③施加制动。
如果以上三种措施没有达到预定车速，系统将通过仪表警示灯及声音系统提示驾驶员介入实施制动，如果车距过小有碰撞的趋势，系统的警示频率将会加快，同时关闭车窗，收紧安全带，加大制动力矩。
图1 巡航控制系统示意图1.系统功能ACC系统有四大功能：①测量前方车辆车距；②测量前方车辆车速；③测量前车位置；④选择跟踪车辆。
2.工作条件ACC不是全自动驾驶系统，主要适用于高速公路和城乡公路进行前进直线行驶，只有满足下列条件才能工作：①本车前方只有一辆车；②前车距离、速度、方位角被准确测量；③系统无故障，电控单元正确分析传感器数据；④车速在30～210km/h；⑤活动物体(ACC对固定目标无法做出反应)；⑥晴朗天气(恶劣天气如雨、雪、泥水，由于雷达的探测视野受到影响，故影响ACC系统的稳定性)。
智能车辆自适应巡航控制系统设计
智能车辆自适应巡航控制系统设计随着科技的发展和人们生活水平的提高，汽车成为了大多数人出行的必需品。
但是，随着如此多人使用汽车，交通拥堵、事故和污染等问题也随之而来。
为了解决这些问题，智能车辆的概念应运而生。
智能车辆是指配备了先进的传感器、计算机、通讯系统和控制系统的汽车，可以自主运行、感知周围环境、做出决策并执行任务。
而智能车辆自适应巡航控制系统就是其中一个重要的应用，它可以让汽车根据路况和实时交通情况调整巡航速度和距离，从而提高行车安全性和燃油经济性。
本文将探讨智能车辆自适应巡航控制系统的设计和原理。
一、智能车辆自适应巡航控制系统的作用智能车辆自适应巡航控制系统的主要作用是根据车辆所处的环境条件和实时交通情况，自动控制车辆的速度和距离，从而减少驾驶员的工作量并提高行车安全性和燃油经济性。
该系统利用车载传感器和地面交通信号控制系统收集路况和交通信息，并通过车辆自身的计算机处理这些数据，操纵车辆的油门、制动和转向，以保持车辆的速度和距离。
二、智能车辆自适应巡航控制系统的原理智能车辆自适应巡航控制系统的工作原理主要包括两部分：车辆位置和状况的感知（即数据采集），以及基于感知数据的控制策略的制定与执行。
1、数据采集车辆位置和状况的感知主要通过车辆传感器来实现。
传感器通常分为激光雷达、摄像头、惯性测量单元、超声波传感器、雷达等多种类型。
这些传感器会不断地扫描车辆周围的环境，收集路况和交通信息，例如周围车辆的速度、距离、方向和加速度等。
2、控制策略的制定与执行感知数据的处理和控制策略的制定和执行是智能车辆自适应巡航控制系统的核心。
该系统需要根据车辆周围的路况和交通情况，制定相应的控制策略来调整车速和距离。
比如，在高速公路上，车辆应该保持一定的巡航速度，而在城市道路上则应该减速，以应对交通密集的情况。
控制策略的主要目标是优化车速、车距和舒适性。
具体来说，该系统首先通过传感器获取前方车辆的速度和距离，然后搭配自身车速和制动状态，根据巡航距离和巡航速度来计算出应达到的车距和速度，再以控制策略来操纵车辆的油门、制动和转向等部件，使车辆保持在合适的速度和距离上，保持车辆的行车安全和舒适性。
自适应巡航原理
自适应巡航原理一、概述自适应巡航是指一种汽车驾驶辅助系统，它可以根据车辆前方的交通情况自动调整车速以保持安全距离。
该系统使用雷达和摄像头等传感器来检测前方的车辆，并根据检测到的信息来控制加速和减速。
二、传感器自适应巡航系统使用多种传感器来检测前方的交通情况。
其中最常用的是雷达和摄像头。
1. 雷达雷达是一种利用电磁波进行探测的设备。
在自适应巡航系统中，雷达会发射电磁波并接收反射回来的信号，以确定前方是否有障碍物。
通过计算反射信号的时间和强度，系统可以确定前方障碍物的距离、大小和位置。
2. 摄像头摄像头是一种光学传感器，它可以捕捉前方道路上的图像。
在自适应巡航系统中，摄像头会将图像传输到计算机上进行处理，并用于识别前方车辆和道路标志等信息。
三、工作原理自适应巡航系统通过不断地监测前方交通情况来调整车速，以保持安全距离。
当车辆前方有障碍物时，系统会自动减速或停车，以避免碰撞。
当障碍物消失时，系统会自动加速以恢复原有的车速。
1. 车速控制自适应巡航系统可以根据前方交通情况自动调整车速。
当前方没有障碍物时，系统会保持设定的巡航速度。
当检测到前方有慢行或停止的车辆时，系统会自动减速以保持安全距离。
如果障碍物消失或移开，系统会自动加速以恢复原有的车速。
2. 车距控制自适应巡航系统可以根据前方交通情况自动调整车距。
通过使用雷达和摄像头等传感器来检测前方的车辆和障碍物，并计算与其之间的距离和相对速度等信息，系统可以确定安全跟驰距离，并在必要时进行调整。
3. 制动控制当需要紧急制动时，自适应巡航系统可以通过控制刹车来避免碰撞。
如果发现前方有紧急情况或者驾驶员没有及时反应，系统会自动刹车以避免碰撞。
四、优点和缺点1. 优点自适应巡航系统可以提高驾驶的舒适性和安全性。
它可以根据前方交通情况自动调整车速和车距，减少驾驶员的疲劳，并降低交通事故的风险。
2. 缺点自适应巡航系统在某些情况下可能会出现误操作。
例如，在雨天或雾天等恶劣天气条件下，传感器可能无法准确地检测前方障碍物，从而导致误刹车或误加速等情况。
Camry巡航控制系统的结构原理与检测
纪 ８ 年 代 以 来 ，数 字 控 制 方 式 已 成 为 巡 航 控 制 系 统 ０
的主 流 。
为 保 持 汽 车 巡 航 控 制 系 统 的 性 能 ，各 种 车 型 均 有 严格 的检测 工 艺程 序及 技术 标 准 。下 面结 合２０ ０７ 款 Ｃａ ｙ 车 巡 航 控 制 系 统 的 结 构 原 理 。 简 要 介 绍 ｍｒ轿 其 主要元 器件 的检测 工艺程 序及相 关技术 标准 。图 １
制器 Ｅ ＣＭ ， 同 时 车 速 传 感 器 将 测 得 的 实 际 车 速 也 输
Ａ ｂｓｒ ｃ ｔ ａ ｔ： Ｔｈ ｓｒ ｔ ｅ ｉｎｃｐ ｅ ｆ ｃ ｉｉ ｇ ｏ ｔｏ ｓ ｓｅ ｅ ｔｕｃｕｒ ｐｒ ｉｌ ｏ ｒ ｓｎ ｃ ｎ ｒｌ ｙ ｔ ｍ ｏ ＴＯＹＯＴＡ ＣＡＭ ＲＹ ｗａｓ ｕｍｍａ ｚ ｄ Ｔｈｅ ｅ ｔｎ ｕ ｎ ｓ ｉ ｒ ｅ． ｔ ｓｉ ｇ ｐｒ ｅ ｓ ｎ ｒ ｌｔｄ ｅ ｈ ｉ ａ ｓａ ａ ｄｓ ｏ ｔ ｍａｉ ｅｅ ｎｔ ｉ ｏｃ ｓ ａ ｄ ｅａ ｅ ｔ ｃ ｎ ｃ ｌ ｔｎｄ ｒ ｆ ｒ ｈｅ ｎ ｌｍｅ ｓ ｎ ｔ ｉ ｓ ｓｅ ｈｓ ｙ ｔｍ ｗｅ ｅ ｒ ａｌｏ ｎ ｒｄｕ ｅ ｓ ｉｔｏ ｃ ｄ， ｃ ｍ ｂ ｎ ｄ ｏ ｉ ｅ ｗｉｈ ｔ
自适应巡航控制
• 3.电位计 • 在电力驱动式执行机构中，一般都装有一只由可变电阻器 构成的电位计（即转角或位移传感器），其功用是检测执 行机构中控制臂转动的角度或拉索的位移量，并将电信号 输入CCS ECU。该信号主要用于CCS ECU诊断执行机构 是否发生故障。在CCS ECU向执行机构发出控制指令后， 如果电位计信号没有变化或超过预先设定值，则将判定执 行机构有故障。 • 4.巡航控制电子控制器(ECU) • 选用CCS ECU时，对它们有一定的特殊要求，如抗电磁 干扰能力，在高温下的工作能力以及必要的运算速度等等。
• • • •
g 节气门位置传感器 用于监测节气门的位置，并将信号传送给巡航控制ECU。 h.执行器(即节气门驱动机构) 用于将巡航控制ECU发来的电信号转变成机械运转，控制 节气门的开度.使汽车按驾驶员设定的车速行驶。
• 行车中，在驾驶员开启巡航控制系统，并按操作程序完成 巡航车速的设定后，车速传感器立即将此速度信号传送给 巡航控制ECU, 并储存在随机存储器(RAM)中。与此同时， 巡航控制ECU向执行器发出信号，以控制节气门开度，使 汽车按设定车速行驶。 • 行车中，巡航控制系统通过车速传感器连续不断地监测 汽车在各个时刻的速度，并将此速度信号传送给巡航控制 ECU，经中央处理器(CPU)将此速度信号和储存在随机存 储器(RAM)中的巡航车速信号进行比较运算和处理后，巡 航控制ECU迅速向执行器发出增大或减小节气门开度的信 号,通过控制节气门驱动电动机的正、反转及转速，从而 实现对汽车行驶速度的控制。
传感器安装位置
• 目前市面上传感器主要包括雷达传感器、红外光束传 感器以及视频摄像头三种。品牌、车型不同其安装位置 也不同，常见的安装位置有车标后、保险杠两侧、下方 以及车内后视镜背后。造成这些差异的原因主要是各种 传感器工作原理不同，当然其中也包的弱点，所以目前自适应巡航 系统开发过程中，研发人员便会根据各种传感器的特点， 将它们组成搭档，共同为数字信号处理器提供信息。比如 雷达对于垂直方向上重叠物体的判断较弱。在实际行车中， 当车辆行驶到立交桥附近时，如果前方与盘桥匝道上同时 出现车辆，雷达传感器有很低几率出现误判；前方路面出 现金属标识牌甚至是金属废弃物时，雷达传感器也有很低 几率产生误判。相信没人想拿自己的生命做赌注，于是为 了进一步降低误判的可能，越来越多的自适应巡航系统采 用两种传感器收集信息。
acc工作原理
acc工作原理
ACC (自适应巡航控制) 是一种车辆安全辅助系统，通过使用
雷达、激光和摄像头等传感器技术，实现智能巡航控制。
相比于常规的巡航控制系统，ACC 可以根据前方行驶车辆的速度
和车间距离，自动调整车辆的加速和减速，以保持安全距离。
ACC 的工作原理是通过车载传感器实时监测前方车辆的行驶
速度和距离。
当车辆开启 ACC 功能后，系统会持续地扫描前方，并根据检测到的数据来控制汽车的速度。
如果前方有车辆驶近，ACC 会通过自动减速来保持安全距离。
当前方车辆加
速或离开后，ACC 会自动适应并加速到预设的巡航速度。
ACC 的传感器通常包括长距离雷达和摄像头。
雷达用于测量
前方车辆的速度和距离，而摄像头则可以辨别行驶车辆的类型和行为。
这些传感器通过实时传输数据给车辆的电脑系统，系统根据这些数据来决定是否需要调整车辆的速度。
ACC 的优点是可以大大减少驾驶员的疲劳和压力，提高乘坐
舒适度和安全性。
当交通拥堵时，ACC 可以自动控制车辆的
速度和车间距离，减少频繁的加速和减速，从而提高交通流畅度。
然而，驾驶员仍然需要保持警惕，随时准备接管车辆控制，因为 ACC 并不能取代驾驶员的责任和判断力。
总之，ACC 利用传感器技术来监测前方车辆的速度和距离，
通过自动调整车辆速度来保持安全距离。
这项技术可以提高驾驶的便利性和安全性，但驾驶员仍然需要保持警惕并随时准备接管控制。
浅谈汽车定速巡航系统
车辆工程技术10 车辆技术浅谈汽车定速巡航系统张世贵,崔文博（黄河交通学院,河南 焦作 454950）摘 要：在满足基本安全驾驶需要之上人们越来越重视驾驶体验的提高。
定速巡航系统的产生与发展在驾驶体验有着其独特的优越性。
文章从汽车定速巡航系统的研究背景及国内外现状和其基本组成工作原理等方面来浅谈汽车定速巡航系统。
关键词：定速巡航；电子控制；ECU1 汽车定速巡航系统的研究背景意义及现状1.1 研究背景及意义 一般情况下，汽车行驶在高速公路上时，无须频繁的变换车速，绝大多数时间都只是掌控好方向盘即可，但是驾驶员仍然需要长时间踩住加速踏板，久而久之驾驶员的精神状态就会松懈甚至产生危险的困意。
故装有巡航控制系统的汽车以其无与伦比的优越性受到各大汽车厂商和广大消费者的青睐[1]。
此外，随着我国高速公路网建设纵横迅速延伸，自动巡航控制也具备了广泛的发展和应用前景。
汽车定速巡航系统在启动后可很大程度上解放驾驶员的双腿，驾驶者也可以按意愿实现对汽车的完全操纵权：进行加速、减速或停车，从而大大减轻驾驶者的劳动强度[2]。
目前，我国的道路和通讯网络等基础设施还落后于发达国家，所以研究和开发适合我国交通状况的汽车巡航控制系统具有非常重大的意义。
1.2 研究现状 汽车巡航控制系统发展至今已有四十多年的历史，它经历了机械控制系统、晶体管控制系统、模拟集成电路控制系统和微机控制系统等几个过程。
目前，汽车定速巡航控制系统在国外已经经历了几十年的发展，根据时间划分其发展历程经历了三个阶段，第一阶段是20世纪50年代至70年代中期，期间出现的主要是机械式和气动式定速巡航系统，早在1965年日本丰田汽车公司就将机械式控制系统安装在汽车上并投入生产使用[3]。
第二阶段则是从20世纪的70年代中后期到该世纪的80年代中后期，这一阶段由于集成电路以及微型计算机得到了广泛应用，当时的汽车定速巡航系统是主要以数字技术为核心的系统。
第三阶段则是从20世纪90年代起至今，国外的很多研究机构或者汽车公司已经开始研究更为智能化的汽车巡航控制系统和可以使得两行驶车辆之间保持固定车距的自适应巡航控制系统[4-5]。
项目五 汽车舒适安全与信息系统检修
巡航行驶时可以改善汽车的行驶平顺性，提高汽车的 舒适性，减轻驾驶员的疲劳。
3.巡航控制系统的发展
驾驶员 控制开关 记忆车速
行驶车速
比较车速
补偿电路
执行部件
行驶车速
车轮
驱动力
变速器
发动机
巡航控制系统的控制过程
项目五 巡航控制系统 （CCS）检修
一、项目要求
知识要求:
1．掌握汽车巡航控制系统的组成与特点 2．掌握汽车巡航控制系统的工作原理
能力要求:
1．能够对巡航控制系统进行设定 2．使用专用仪器对巡航控制系统进行故障诊断
二、必备知识 （一）巡航控制系统概述 1．巡航控制系统的作用
2.巡航系统的功能：
(a)控制线圈通电 (b)控制线圈断电 真空驱动执行器工作原理
电机驱动型
电磁离合器结构与工作原理
电位计及其工作原理
4.巡航控制系统的组成与原理
巡航控制系统由巡航控制开关、传感器、巡航控制ECU、
执行器等组成。
巡航控制开关和传感器将信号送至ECU，ECU根据这些信号 计算出节气门的合理开度，并给执行器发出信号，调节节气门
的开度，保持汽车按设定的车速等速行驶。
（二）巡航控制系统的结构与工作原理
主开关和控制开关
退出巡航开关
传感器
速度传感器
控制单元(ECU)
1.记忆设定车速功能 2. 等速控制功能 3. 设定车速调整功能 4. 取消和恢复功能 5. 车速下限控制功能 6. 车速上限控制功能 7. 安全电磁离合器控制功能 8. 自动取消功能 9. 自动变速器控制功能 10. 诊断功能 ECU的作用
(三)执行器
真空驱动型执行器的控制方法
acc工作原理
acc工作原理
acc是自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control）的简称，是一种汽车智能驾驶辅助系统。
它的主要功能是根据车辆周围的交通状况自动调整车辆的巡航速度，并保持与前车的安全距离。
acc的工作原理是通过使用一系列的传感器和控制器来监测前
方的车辆和道路情况。
其中最常用的传感器是雷达和摄像头。
雷达传感器负责测量与前方车辆的距离，并计算出车辆之间的相对速度。
摄像头传感器则负责识别前方道路上的标志和车辆。
这些传感器提供的数据被送到车辆的控制器中进行处理。
当车辆启动acc功能后，控制器会根据传感器数据判断前方车
辆的位置和速度，并计算出与前车的安全距离。
如果前车的速度较慢，控制器会自动调整车辆的巡航速度，以保持安全距离。
当前车加速或减速时，acc会相应地调整车辆的速度，始终与
前车保持合适的间隔。
此外，acc还配备了紧急制动系统。
当前方车辆突然减速或停
止时，acc系统会发出警告声并自动启动制动系统，确保车辆
及时停下来。
一旦前方车辆重新加速或离开，acc系统将根据
设定的速度恢复巡航模式。
总之，acc的工作原理是通过传感器和控制器的协同工作，实
时监测和控制车辆的速度，以保持与前车的安全距离。
这种智能驾驶辅助系统能够提高驾驶安全性，减少驾驶疲劳，为驾驶者提供更舒适的驾驶体验。
转载汽车自适应巡航控制系统ACC论文
转载汽车自适应巡航控制系统ACC论文原文地址：汽车自适应巡航控制系统(ACC)论文作者：风雪逍遥汽车自适应巡航控制系统(ACC)论文-机械建筑工程系05汽修班周小亮摘要：汽车自适应巡航控制系统(ACC)能减轻驾驶员疲劳强度，增加汽车安全性，减小环境污染，是发展最快的驾驶员辅助系统之一。
ACC由测距雷达、ECU、作动器组成。
文章介绍了用于ACC系统的测距雷达的研制状况，ACC中央系统控制器的研究，执行机构节气门作动器和制动作动器的研究。
关键词：自适应巡航控制测距雷达控制器作动器正文：随着汽车保有量的增加，交通不仅变得十分拥堵，而且交通事故不断增加。
为了使车辆能够自动预防交通碰撞事故，设计人员在汽车上安装了各种主动安全装置，例如测距雷达和后视镜盲点探测器等，这些装置在必要时可以通过声光的形式提醒驾驶者，并通过车载系统自动对车速和车辆间距等行车数据进行调整，从而有效地避免交通事故的发生。
在宝马E90新3系轿车上，就选装了由德国博世公司提供的驾驶辅助系统--自适应巡航控制(ACC)系统，宝马新3系是应用这项技术的第一款中型轿车。
其实，很多汽车零部件公司都有自适应巡航控制系统或类似功能的产品，例如德国大陆公司生产的主动距离向导系统。
自适应巡航控制系统主要由车距传感器(雷达)、轮速传感器、转向角传感器以及ACC控制单元等组成。
车距传感器一般安装在散热器格栅内或前保险杠的内侧，它可以探测到汽车前方200 m左右的距离；在前后车轮上装有轮速传感器(与ABS系统共用)，可以感知车辆的行驶速度；转向角传感器用来判断车辆行驶的方向；ACC控制单元采集各个传感器的信号并进行计算，以便可以适时地与发动机控制单元和制动防抱死控制单元交换数据一、工作原理自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。
在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。
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汽车巡航控制系统概述:
汽车巡航控制系统又称为“汽车定速系统”，其英文Cruise Control System,缩写为CCS。它
和汽车防抱死系统(ABS)、汽车燃油电子喷射系统(EFI )、汽车防盗系统、安全气囊系统 等
一起组成了完美的现代汽车，并在中心电脑的协调和统一控制下高效准确地工作着，为现代
交通系统的飞速发展做出了卓越的贡献。
汽车巡航控制系统的工作原理:
汽车巡航控制系统是最早开发的汽车电子控制系统之一它使用独立的车速传感器，将车速信
号传输给发动机控制微机.由微机控制各执行系统工作。该系统在伺服器、车速控制开关和
制动踏板上的控制解除开关等部件的协调配合下，电子控制装置可根据汽车行驶阻力的变
化，自动调节发动机油门开度，使行驶车速保持恒定。
控制器的输入是以下两个车速信号的差：一个是驾驶员按要求的车速设定的车速信号；另一
个是实际车速的反馈信号。ECU将这两种信号进行比较，得出误差信号，经放大、处理后
成为节气门控制信号，送至节气门执行器，驱动节气门执行器工作，调节发动机节气门开度，
以修正实际车速，从而将实际车速很快调整到驾驶员设定的车速，并保持恒定。
通常将汽车在平坦路面上行驶时车速与节气门开度的关系存储在巡航控制系统ECU的
ROM中。巡航控制系统根据目标车速自动维持汽车恒速行驶。汽车在巡航定速状态下，当
汽车速度下降时，ECU加大节气门开度，使发动机功率升高，转矩增大，车速达到设定速
度。反之，减小节气门的开度。当车速在40km／h以下、160km／h以上时，巡航系统不
工作。当然这个上下限的限定依车型的不同而略有不同。
若使控制线呈现垂直状态，则车速的波动(控制误差)减小到零，这样一来，行驶阻力的微小
变化都会引起节气门开度的变化，由于响应过度灵敏，容易产生游车。因此，应综合考虑控
制误差与游车问题，选择合适的控制线斜率。
一旦系统的传感器出现故障，或控制信号电路被切断，因没有车速信号，低速限制电路将
认为车速为零，使巡航控制系统停止工作。
指令速度信号→油门控制信号→油门执行器→发动机油门开度→发动机及变速器→车速→
车速传感器（循环）
从上图中可以看出控制器有两种输人信号，一种是驾车人按要求设定的指令信号〔包括恒速、
减速、恢复原速、加速命令等)，另一种是实际车速的反馈信号。电子控制器检测这两种输
人信号之间的误差后产生一个送至油门执行器的油门控制信号。油门控制器根据所接收到的
控制信号调节发动机的油门开度，以修正电子控制器所检测到的误差，从而使车速保持恒定。
实际车速由车速传感器测得并转换成与车速成正比的电信号反馈至电子控制器。
汽车巡航控制系统非常复杂，参数很多，并且受外界的影响非常大，因此建立精确的数
学模型是极其困难的。虽然PID控制具有结构简单、稳定性好、可靠性高等优点，但其
适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。在PID控制中一个关键的问题便是P1D
参数的整定，传统的方法是在获取对象数学模型的基础上，根据某一整定原则来确定参
数。但是对于巡航控制系统，在汽车的行驶过程中，由于外界负荷的扰动、汽车质量和
传动系效率的不确定性、被控对象的强非线性等因素的影响，过程参数会发生变化。因
此采用传统的PID控制方法难以保证在不同条件下都取得令人满意的控制效果。这就要
求在PID控制中，PID参数能够在线调整，以满足实时控制的要求。
操纵节气门开度就能控制可燃混合气的流量，改变发动机的转速和功率，以适应汽车行驶的
需要。
气门和节气门的区别：
气门是发动机汽缸上的零件，每个汽缸至少有两个气门，一个进气门，一个排气门。气
门的作用是，打开进气门、可燃混合气进入燃烧室，两气门同时关闭、点火燃烧，打开排气
门、排出废气。
节气门是发动机进气系统上的装置，是一个圆形的钢片，中间有一根轴，由油门拉线
控制开闭的。因此，我们踩油门实际上不是增加给油量，而是增加进气量，进气量增加了，
电脑会指示喷油嘴增加给油量。
传统发动机节气门操纵机构是通过拉索（软钢丝）或者拉杆，一端联接油门踏板（加
速踏板），另一端联接节气门连动板而工作。但这种传统油门应用范畴受到限制并缺乏精确
性，在日新月异的汽车电子技术发展形势下，一种电子油门（EGAS）应运而生。与传统油
门比较，电子油门明显的一点是可以用线束（导线）来代替拉索或者拉杆，在节气门那边装
一只微型电动机，用电动机来驱动节气门开度。即所谓的“导线驾驶”，用导线代替了原来的
机械传动机构。
汽车巡航控制系统的基本组成:
汽车巡航控制系统主要由指令开关、车速传感器、电子控制器和油门执行器四部分组成。
指令开关
指令开关一般都采用杆式开关，它装在驾车人容易接近的地方，通常将其功能包含在
组合开关内。大多数开关有三个档位:“调速/定速”、“断开”和“恢复调速”。在第一位置时，
只要按下按钮开关不动，车辆就不断加速，当达到要求车速时，松开按钮，车速控制系统就
使车辆按松开时的车速保待恒速行驶。“恢复调速”位置用于制动或换档断开电路后使车辆重
新按调定速度行驶。
巡航控制开关即驾驶员指令开关.该开关处于“设置/巡航”档位时，只要按下按钮开关不动，
车辆就不断加速.当达到要求的车速时，松开按钮，车辆就会按松开按钮时的车速保持定速
行驶，当转换到“取消”档时，恒速行驶立即停止.“复位/加速”档用于制动或换档断开电路后，
使车辆重新按调定速度行驶.
车速传感器通常和车速里程表的驱动装置相连接。如果车速里程表是电子式的，车速表传感
器输出的信号可直接作为巡航控制系统的反馈信号，因而不必为巡航系统另外设置传感器。
专用于巡航控制系统的车速传感器一般安装在汽车变速器输出轴上，团为实际车速与变速器
输出轴转速成正比。车速传感器有光电式、霍尔感应式、磁阻式等多种结构形式。
传感器主要用于向电子控制单元(ECU)提供巡航控制所需的车辆行驶状况以及节气门反馈
和车速反馈。
电子控制器是整个控制系统的中枢，在早期的电子巡航控制系统中，控制器大多数是采用模
拟电子技术。整个控制器由数个运算放大器组成，每个放大器都有自己特定的用途。如误差
信号放大器、积分器等。这些放大器协调工作完成控制功能。
CCS电控单元接受车速传感器、巡航控制开关、制动开关等信号，经计算、记忆、放大及
信号转换等处理后，输出控制信号，驱动执行器动作.
执行机构接受巡航控制单元ECU的控制指令信号，用于调整节气门的开度，使车辆作加速、
减速及定速行驶.
随着数字电子技术的不断发展，特别是大规模集成电路及微机技术的推广应用.采用数字技
术代替模拟技术已成为一个发展方向。进人80年代后，美国、德国、日本的电子巡航控制
系统已全部采用数字技术控制器。与模拟系统比较，数字电路的突出优点是系统中的信号以
数字量表示，不会受工作温度和湿度的影响。因此在特别条件下数字控制具有更高的稳定性。
汽车电子巡航控制器可以采用先进的大规模集成电路技术做成专用集成块，也可以在微机上
编程实现。特别是目前的汽车上较多的系统都已采用微机控制，所以只要修改一下程序就可
以完成此功能。