运动控制系统试卷2
运动控制系统试卷2
一、选择题
1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是
A．PID B．PI C．P D．PD
2．静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率
A．越小B．越大C．不变D．不确定
3．下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是
A．降电压调速 B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速
4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是
A．比例控制B．积分控制C．微分控制 D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是
A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性
6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度
A．越高B．越低C．不变D．不确定
7．常用的数字滤波方法不包括
A．算术平均值滤波B．中值滤波
C．中值平均滤波D．几何平均值滤波
8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是
A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR 9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括
A．转速调节阶段B．电流上升阶段C．恒流升速阶段D．电流下降阶段
10．三相全波整流电路的平均整流电压为
A．B．
C．D．
11．下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是
A．饱和非线性控制B．转速超调
C．准时间最优控制D．饱和线性控制
12．下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是
A．降电压调速B．变极对数调速
C．变压变频调速D．转子串电阻调速
13．SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的
A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波14．下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是
A．高阶B．低阶C．非线性D．强耦合15．在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是
A．故障保护B．PWM生成C．电流调节D．转速调节
16．比例微分的英文缩写是
A．PI B．PD C．VR D．PID
17．调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准
A．平均速度B．最高速C．最低速D．任意速度
18．下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是
A．降电压调速 B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速
19．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越高,则系统的稳定精度
A．越高B．越低C．不变D．不确定
20．采用旋转编码器的数字测速方法不包括
A．M法B．T法C．M/T法D．F法
21．转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是
A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR
22．下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是A．只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的
B．反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动
C．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定
D．系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
23．笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，下列哪种方式控制性能最好
A．恒控制B．恒控制C．恒控制D．恒控制
24．SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多的
A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波
25．下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是
A．高阶B．线性C．非线性D．强耦合
26．在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是A．显示故障原因并报警——分析判断故障——封锁PWM输出——系统复位B．显示故障原因并报警——封锁PWM输出——分析判断故障——系统复位C．封锁PWM输出——分析判断故障——显示故障原因并报警——系统复位D．分析判断故障——显示故障原因并报警——封锁PWM输出——系统复位
27．正弦波脉宽调制的英文缩写是
A．PID B．PWM C．SPWM D．PD
28．转速负反馈调速系统的静特性方程中K的表达式为
A．B．C．D．
22．交流调速的基本类型中最好的一种节能省力型调速方案
是。
23．调速系统的稳态性能指标包括和静差率。
24．无静差直流调速系统的实质是调节器包含环节。
25．比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，部分能迅速响应控制作用。
26．转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历不饱和、、退饱和三种情况。
27．常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按调速方式。
28．电流调节器可以对电网电压的波动起的作用。
三、名词解释题
1．V—M系统
晶闸管-电动机调速系统
2．串级调速
3. 静差率
负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落与理想空载转速的比
4. ASR
转速调节器
5. 测速方法的分辨率
6．PWM
可逆脉冲宽度调制
7．直接转矩控制
8. 调速范围
电动机提供的最高转速与最低转速之比
9. ACR
电流调节器
10. 测速误差率
四、简答题
1．什么是环流？它是怎样产生的？它的二重性的含义是什么？
2．在变频调速时，为什么必须要进行电压、频率协调控制？
3．在双闭环调速系统中，如果转速负反馈断线，能否调速，为什么？此时电动机在最高转速时受什么限制？
4．什么叫同步调制？什么叫异步调制？它们各有什么优缺点？
5．电流截止负反馈起到什么作用的，其工作原理是什么？
6．双闭环直流调速系统的启动过程有什么特点？
7．常用的数字滤波方法有哪几种？
8．电压负反馈调速系统中，当电网电压，放大器的放大倍数，电动机的电枢电阻，电动机的磁通，电压反馈系数等发生变化时，问系统对它们有
无调节功能？
9．有环流可逆系统和无环流可逆系统相比较，有何优缺点？
10．什么是静态环流？什么是动态环流？
11．双闭环PWM直流调速系统中，属于PWM调速系统特有的控制电路有哪些？它们在系统中分别起何作用？
12．闭环调速系统的静态性表示哪两者之间的稳态关系？
13．在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器有哪些作用？其输出幅值应按什么要求整定？
14．异步电机中电磁功率与转差功率是什么关系？为什么变频调速的调速效率比绕线式异步电动机转子串电阻调速的调速效率高？
15．调节器的设计过程可以简化为哪两步？
1.选择调节器的结构
2.先择调节器的参数
五、计算题
1．直流电机额定转速n N =375 r/min，电枢电流额定值I dN =760A，允许过流倍数λ =1.5，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定数字
控制系统的转速反馈存储系数和电流反馈存储系数（适当考虑余量I max
=1.8I N ，n max =1.3n N ）。
2．某闭环调速系统，测得的最高转速为n max =1500 r/min，最低转速为n min =150 r/min，要求系统的静差率s≤2%，试计算：
（1）该系统的调速范围D；
（2）系统允许的静态速降Δn N ；
（3）如果开环系统的静态速降为100 r/min，则闭环系统的开环放大倍数K是多少？
3．某直流调速系统电动机额定转速为：n N =1230 r/min，额定速降Δn N =105 r/min，当要求静差率s≤30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差
率s≤20%时，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满
足的静差率是多少？
4．某直流电机的额定电枢电流I N =115A，允许过流倍数λ =1.5，额定转速n N=1260 r/min，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定电
枢电流和转速存储系数（适当考虑余量I max =1.8I N ，n max =1.3n N ）。
5．有一V—M调速系统，电动机参数为：P N=2.5KW，U N=220V，I N =15A，n N =1500r/min，Ra=2Ω，可控硅整流装置内阻Rrec=1Ω，触发整流环节
的放大系数K S=40，要求调速范围D=20，静差率S=10%，最大给定电
压30V。
(1) 计算开环系统的稳态速降和系统所允许的稳态速降。
(2) 计算转速反馈系数α。
(3) 计算所需放大器的放大系数K P。
6．某直流电机的额定电枢电流I N =125A，允许过流倍数λ =1.5，额定转速n N =1360 r/min，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定电
枢电流和转速存储系数（适当考虑余量I max =1.8I N ，n max =1.3n N ）。
《运动控制技术》试卷二
一、填空题（每空2分，共20分）1. 运动控制系统由电动机、、控制器以及检测与反馈四个部分组成。
2. 直流调速系统稳态性能指标主要包含和静差率。
3.开环调速系统中电动机产生静态速降是因为电枢电阻压降，而加入转速负反馈的调速系统减少静态速降的实质在于。
4.闭环调速系统的静特性是指闭环系统电动机的与负载电流间的稳态关系。
5. 数字测速的三种方法中，通过测出旋转编码器两个输出脉冲之间间隔时间进行转速计算的方法是。
6. α=β配合控制有环流可逆直流调速系统采用α=β配合控制的目的是消除。
7. 逻辑控制无环流可逆调速系统中无环流逻辑控制环节（DLC）工作的依据信号有转矩极性鉴别信号和。
8. 坐标变换中3/2变换是指。
9. 异步电动机的动态数学模型由、电压方程、转矩方程和运动方程组成。
10.位置伺服系统的主要任务是。
二、选择题（每题仅有1个正确答案，每题2分，共20分）1.直流电动机调速方法中，能够实现较大范围内平滑无级调速的方法是（）A.调压调速B.弱磁调速C.电枢回路串电阻调速D.以上均不对2.转速单闭环有静差调速系统中，下列参数变化不能够被闭环系统所抑制的是( )A.放大器的放大倍数B.供电电网电压C.电动机励磁电流D.转速反馈系数3.无静差直流调速系统实现转速无静差的原因在于调节器中包含（）A.比例环节B.积分环节C.微分环节D.以上皆不对4.双闭环直流调速系统起动过程中转速调节器和电流调节器均不饱和的阶段是（）A.电流上升阶段B.恒流升速阶段C.转速调节阶段D.以上皆对5.关于转速调节器ASR作用说法错误的一项是（）A. 使转速快速跟随给定电压的变化B. 对负载变化起抗扰作用C. 对电网电压波动起抗扰作用D. 输出限幅决定电动机允许的最大电流6.关于典型Ⅰ型系统和典型Ⅱ型系统特点说法正确的是（）A.典型Ⅰ型系统跟随性能好，典型Ⅱ型系统跟随性能好；B.典型Ⅰ型系统跟随性能好，典型Ⅱ型系统抗扰性能好；C.典型Ⅰ型系统抗扰性能好，典型Ⅱ型系统抗扰性能好；D.典型Ⅰ型系统抗扰性能好，典型Ⅱ型系统跟随性能好；7.从调速过程中转差功率是被消耗还是得到利用，异步电动机变压变频调速属于（）A.转差功率消耗型B.转差功率馈送型C.转差功率不变型D.以上皆不对8.采用SPWM控制技术的电力电子变频器控制目标是（）A.正弦电压波B.正弦电流波C.圆形旋转磁场D.以上皆不对9.按转子磁链定向的矢量控制系统中应保证与转子磁链始终重合的坐标轴是（）A.α轴B.β轴C.d轴D.q轴10.与直接转矩控制系统相比，不属于矢量控制系统特点的是（）A.转矩连续控制，比较平滑B.旋转坐标变换，系统复杂C.调速范围比较宽D.转矩动态响应快，有转矩脉动三、名词解释（每题5分，共20分）1.运动控制系统2.静差率3.恒压频比4.直接转矩控制四、简答题（每题10分，共20分）1.简要回答反馈控制系统的三个基本特征。
运动控制系统期末考试试题
运动控制系统一．填空题1.运动控制系统的概念：以机械运动的驱动设备—电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换器为驱动，在控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。
2.直流调速系统常用的可控直流电源：（1）旋转变流机组（2）静止可控整流器（3）直流斩波器或脉宽调制变换器3.反馈控制规律：（1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统；（2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定；（3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
4.比例积分控制的无静差直流调速系统。
5.微机数字控制的两个特点：信号的离散化、数字化。
6.引入电流负反馈的目的：解决系统起动和堵转时电流过大的问题。
7.典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能差。
典型II型系统的超调量相对较大，但抗扰性能却比较好。
8.无环流逻辑控制环节DLC工作的依据信号：（1）电流给定极性（转矩极性鉴别信号）（2）零电流检测（零电流检测信号）二．简答题1.旋转编码器的数字测速方法有哪几种?各自的特点是什么？答：（1）M法—脉冲直接计数方法。
M法测速是记取一个采样周期内Tc旋转编码器发出的脉冲个数M1来算出转速的方法。
特点：在高速段分辨率强。
（2）T法—脉冲时间计数方法。
T法测速是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速的方法。
特点：在低速段分辨率强。
（3）M/T法—脉冲时间混合计数方法。
M/T法测速是将两种测速方法相结合，既检测Tc时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速的方法。
特点：在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。
在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨率与T法测速完全相同。
M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。
2.转速单闭环调速系统有哪些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：（1）转速单闭环调速系统增加了转速反馈环节，可获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而保证在一定静差率下，能够提高调速范围。
运动控制系统试卷2
运动控制系统试卷 2 一、选择题1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是A．PID B．PI C．P D．PD2．静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率A．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是A．降电压调速 B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是A．比例控制B．积分控制C．微分控制 D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度A．越高B．越低C．不变D．不确定7．常用的数字滤波方法不包括A．算术平均值滤波B．中值滤波C．中值平均滤波D．几何平均值滤波8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括A．转速调节阶段B．电流上升阶段C．恒流升速阶段D．电流下降阶段10．三相全波整流电路的平均整流电压为A．B．C．D．11．下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是A．饱和非线性控制B．转速超调C．准时间最优控制D．饱和线性控制12．下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是A．降电压调速B．变极对数调速C．变压变频调速D．转子串电阻调速13．SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波14．下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是A．高阶B．低阶C．非线性D．强耦合15．在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是A．故障保护B．PWM生成C．电流调节D．转速调节16．比例微分的英文缩写是A．PI B．PD C．VR D．PID17．调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准A．平均速度B．最高速C．最低速D．任意速度18．下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是A．降电压调速 B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速19．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越高,则系统的稳定精度A．越高B．越低C．不变D．不确定20．采用旋转编码器的数字测速方法不包括A．M法B．T法C．M/T法D．F法21．转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR22．下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是A．只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的B．反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动C．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定D．系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度23．笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，下列哪种方式控制性能最好A．恒控制B．恒控制C．恒控制D．恒控制24．SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多的A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波25．下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是A．高阶B．线性C．非线性D．强耦合26．在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是A．显示故障原因并报警——分析判断故障——封锁PWM输出——系统复位B．显示故障原因并报警——封锁PWM输出——分析判断故障——系统复位C．封锁PWM输出——分析判断故障——显示故障原因并报警——系统复位D．分析判断故障——显示故障原因并报警——封锁PWM输出——系统复位27．正弦波脉宽调制的英文缩写是A．PID B．PWM C．SPWM D．PD28．转速负反馈调速系统的静特性方程中K的表达式为A．B．C．D．29．采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于A．无静差调速系统B．有静差调速系统C．双闭环调速系统D．交流调速系统30．异步电动机数学模型的组成不包括A．电压方程B．磁链方程C．转矩方程 D．外部扰动二、填空题1．常用的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器.2．调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。
《运动控制系统》复习及试题
一（20分）问答题1）请说明调速系统和随动系统的区别。
你了解运动控制系统的应用吗？请简略说明。
2）现假设某公司请你设计一关节式机器人的关节驱动系统，要求能够驱动一定的负载、且精确定位、 运行平稳，请你给出该伺服系统的设计过程。
3） 简述位置随动系统的基本组成，并说明每个基本组成的作用。
4） 简述数字式――相位控制位置随动系统、数字式――脉冲控制位置随动系统、 数字式――编码控制位置随动系统的工作原理，并比较三者之间的异同。
二（10分）在转速单闭环调速系统中，若已知电动机参数为：，，，，整流装置内阻，晶闸管触发整流装置的放大倍数，当时电动机工作在额定状态。
现要求调速范围，静差率，试计算闭环系统允许的稳态速降和系统的开环放大倍数，并画出系统静态结构图。
三 (12分) 已知某调速系统原理图如图1所示:(1)当移相控制电压为正时，在原理图上标注信号的极性和的极性。
(2)系统起动主要分几个阶段？简要说明每个阶段电流和转速反馈信号各有什么特点。
(3)某原因引起交流电网电压降低，简述系统的调节过程，并回答系统稳定后，各有什么变化？ 四 (12分)在图2中画出了双极式可逆PWM 变换器的主回路。
设电动机的负载较重，回答以下问题：1) 画出（电枢两端电压）及波形；2) 计算平均电压及占空比； 3) 如何控制电动机的转速和转向？ 4) 如何防止上下两晶体管直通？五（10分）为什么现代交流调速系统的主流是变频调速？在变频调速系统中，为什么要进行电压频率协 调控制？通常选用哪两种压频控制方式？当频率变化时，对机械特性有什么影响（用图表示）？ 它们各适用于什么类型负载？kw5.2=nom P V 220=nom U A6.15=nom I Ω==5.1min,/r 1500a nom R n Ω=1rec R 40=S K V 15*=n U 30=D %10=s ctU ii n n U U U U ,,*,*tggdU U,d I n U cti U U n ,,*ABb b b UU U U ,,,432di d U ρ七(10分)自整角机位置随动系统静态结构图如下所示，其中：Kbs=1.15，Kph ·Ks=185，ed=0.45度，i=50， 电枢回路总电阻R=4.5Ω，实际负载转矩为20N ·m ；电机型号参数：115V ，3.1A ，300W ，Ra=3.1Ω，2100r/min 试求：①输入轴转速为120度/秒时的稳态误差；②输入轴位置为60度时的稳态误差； ③输入轴加速度为10度/秒2时的稳态误差。
《运动控制系统》综合复习题及答案.docx
一、单项选择题1.只能实现有级调速调速方式为（C ）2.调速系统的静差率指标，应以（D ）3.某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min，额定速降A n N=115r/min,当要求静差率sW30%时，允许的调速范围是（C ）4.对自动调速系统来说，主要的扰动量是（B ）5.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速，可调节（C ）6.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（D）7.不是跟随性能指标是（D ）8.在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是因为电流环（A ）9.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做（A ）10.在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在（C ）11.在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中，当正组的控制角小于反组的逆变角时，将会产生（B ）12.交-直-交PWM变压变频器中，逆变器起作用是（A ）13.当交流电动机由常规的六拍阶梯波逆变器供电时，磁链轨迹是一个（A ）14.不是异步电动机动态数学模型的特点为（B ）15.不是直接转矩控制的特点为（A ）16.采用旋转编码器的数字测速方法不包括（D ）17.交流电动机带恒转矩负载作调压调速时，其转差功率与转差率（A ）18.在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式为（D ）19.不是异步电动机动态数学模型的特点。
（D ）20.电流跟踪PWM控制时，当环宽选得较大时（A ）21.只能实现有级调速调速方式为（C ）22.调速系统的静差率指标，应以（D ）23.某直流调速系统电动机额定转速n N=1430r/min,额定速降A n N=115r/min,当要求静差率sW30%时，允许的调速范围是（C ）24.对自动调速系统来说，主要的扰动量是（B ）25.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速，可调节（C ）26.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（B ）27.不是跟随性能指标是（D ）28.在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是因为电流环（A ）29.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做（A ）30.在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在（C ）31.不适合使用矢量控制方式是（B ）32.PMW变压变频器，通过它可同时调节电压和频率，其可控的是（B ）。
运动控制基础试题及答案
运动控制基础试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. 运动控制中，以下哪个不是基本的控制方式？A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 线性控制答案：D2. 伺服电机的控制信号通常是什么类型的信号？A. 模拟信号B. 数字信号C. 脉冲信号D. 交流信号答案：C3. 在运动控制中，以下哪个参数是不需要考虑的？A. 加速度B. 速度C. 位置D. 温度答案：D4. 运动控制中，PID控制器的三个参数分别代表什么？A. 比例、积分、微分B. 比例、微分、积分C. 积分、微分、比例D. 微分、比例、积分答案：A5. 以下哪个不是运动控制中常用的传感器？A. 编码器B. 光电开关C. 温度传感器D. 力矩传感器答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 运动控制中，以下哪些因素会影响系统的稳定性？A. 控制器设计B. 系统参数C. 环境温度D. 负载变化答案：A、B、D2. 伺服电机的哪些特性是运动控制中需要考虑的？A. 扭矩B. 转速C. 精度D. 功率答案：A、B、C3. 在运动控制中，以下哪些是开环控制系统的特点？A. 结构简单B. 成本较低C. 对环境变化敏感D. 无需反馈信号答案：A、B、D4. 以下哪些是闭环控制系统的优点？A. 精度高B. 抗干扰能力强C. 系统复杂D. 成本高答案：A、B5. 运动控制中，以下哪些是实现精确位置控制的方法？A. 使用高精度编码器B. 增加系统的刚性C. 使用伺服电机D. 采用开环控制答案：A、B、C三、判断题（每题2分，共10分）1. 运动控制中的开环控制不需要反馈信号。
（对）2. 闭环控制系统总是比开环控制系统更稳定。
（错）3. PID控制器中的积分项可以消除稳态误差。
（对）4. 伺服电机的响应速度比步进电机慢。
（错）5. 运动控制中的加速度越大，系统的动态响应越快。
（对）四、简答题（每题5分，共20分）1. 简述运动控制中开环控制和闭环控制的主要区别。
运动控制系统试卷与答案
《运动控制系统》试卷姓名: 班级: 学号: 成绩:一、填空题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）1.运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、（控制器）与相应的（传感器）构成。
2.一般负载分为恒转矩负载、（恒功率）和（风机）、泵类负载，其中恒转矩负载还分为（反抗性）负载、（位能性）负载。
3.常见的直流调速系统有G-M系统、（V-M系统）和（直流脉宽调制系统或PWM 系统）。
4.闭环控制的方式有单闭环、（多闭环）和（多环控制）。
5.内外环嵌套调节系统中（电流环）在里面，称作内环；（转速环）在外面，称作外环。
6.双闭环控制直流调速系统的动态抗扰性能包括（抗负载扰动）和（抗电网电压扰动）。
7(a) 7(b)7.如图7，当0≤t<t on时晶闸管（VT1）和（VT4）导通，U AB=（U s）,当t on≤t<T 时时晶闸管（VT2）和（VT3）导通，U AB=（-U s）。
8.两组晶闸管整流装置同时工作，产生不流过（负载）而在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作（环流）。
9.按照交流异步电动机的原理，从定子传入转子的电磁功率P m可分为两部分：一部分P mech=(1-S)P m是拖动负载的有效功率称为（机械功率）；另一部分P s=S P m 是传输给转子电路的（转差功率）。
10.从转差功率出发异步电动机调速系统分为三类：转差功率消耗型、（转差功率馈送型）、（转差功率不变型）。
二、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1.电力拖动自动控制系统（调速系统）控制的目标是（A ） A. 速度B. 角加速度C. 加速度D. 角速度2.以下公式中是闭环系统的调速范围的是（D ） A. opop op n n S 0∆=B. cl cl cl n n S 0∆=C. ()S n S n D op N op -∆=1D. ()S n Sn D cl N cl -∆=13.双闭环直流调速系统的启动过程的特点不包括（C ） A. 饱和非线性控制 B. 转速超调C. 对电网电压的波动起到抗扰作用D. 准时间最优控制44.如图4，已知一系统的晶闸管开关处于逆变状态，电动机向电网回馈能量此时关于系统的参数叙述正确的是（A ） A. α>90°，U d0 <E ，n <0B. α>90°，U d0 >E ，n >0C. α<90°，U d0 <E ，n <0D. α<90°，U d0 >E ，n >0 5.以下几个调速方式属于转差功率不变型的是（C ） A. 降电压调速 B. 转差离合器调速C. 变极对数调速D. 转子串电阻调速三、判断题（本大题共5小题，每小题1分，共5分）1.当T e =T l 时可以维持系统储在匀速旋转的稳态中，当T e >T l 系统处在减速状态，当T l >T e 系统处在加速状态（×）2.机械特性越硬则静差率越小，转速稳定度就越高（√）。
运动控制试题及答案
运动控制试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. 在运动控制中，下列哪个不是位移传感器的类型？A. 光电编码器B. 超声波传感器C. 霍尔传感器D. 温度传感器答案：D2. 运动控制系统中，PID控制器的“P”代表什么？A. 比例B. 积分C. 微分D. 比例-积分答案：A3. 伺服电机的控制方式中，哪种方式可以实现精确的位置控制？A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 无反馈控制答案：B4. 以下哪种传动方式不属于直线运动控制？A. 滚珠丝杠B. 皮带传动C. 齿轮传动D. 直线电机答案：C5. 在运动控制中，下列哪个参数不是伺服驱动器的指标？A. 电流B. 电压C. 功率D. 频率答案：D二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 下列哪些因素会影响伺服电机的性能？A. 电机的额定功率B. 控制器的响应速度C. 编码器的分辨率D. 电源的电压稳定性答案：ABCD2. 在运动控制系统中，以下哪些属于闭环控制的优点？A. 精度高B. 响应快C. 抗干扰能力强D. 系统结构简单答案：ABC3. 伺服电机的驱动器可以提供哪些控制信号？A. 脉冲信号B. 模拟电压信号C. 模拟电流信号D. 通信信号答案：ABCD4. 以下哪些是运动控制中常用的传感器？A. 光电编码器B. 霍尔传感器C. 超声波传感器D. 温度传感器答案：ABC5. 伺服电机在运动控制中可以实现哪些功能？A. 速度控制B. 位置控制C. 加速度控制D. 力矩控制答案：ABCD三、判断题（每题2分，共10分）1. 伺服电机的转速与负载无关。
（错误）2. 伺服电机的精度比步进电机高。
（正确）3. 运动控制中的开环系统不需要反馈信号。
（正确）4. PID控制器中的积分项可以消除稳态误差。
（正确）5. 伺服电机的编码器分辨率越高，其控制精度越低。
（错误）四、简答题（每题5分，共20分）1. 简述伺服电机与步进电机在运动控制中的主要区别。
运动控制系统试卷
《运动控制系统》课程试卷（A卷）本试卷用于电气工程系2023级自动化专业本科学生（时量: 120分钟总分100分）注意: 1.答案必须填写在答题纸上, 填写在试卷上旳无效。
2、答卷必须写明题目序号, 并按题号次序答题。
3.请保持行距, 保持卷面整洁。
一、填空题（每空1分, 共30分）1.运动控制系统旳控制对象. 电动. , 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置. 控制. 及对应旳传感器等构成。
2.运动控制系统旳基本运动方程式.................... 。
3.生产机械常见旳三种负载是恒转矩负载...............。
4.直流电动机调速系统调速措施有三种..... 、弱磁调速和串电阻调速；异步电机调速按转差功率消耗旳不一样来分类有三种, 转差功率消耗型..馈送. 和转差功率不变型, 其中变压变频调速是属..不变.., 是最有前途旳调速方式.5.数字测速中, T法测速合用. 低频.., M法测速合用...高频....。
6.双闭环直流调速系统旳起动过程分为阶段、阶段和转速调整三个阶段。
7.单闭环比例控制直流调速系统可以减少稳态速降旳实质在于它旳自动调整作用，在于它能伴随负载旳变化而对应旳变化电枢电压，以赔偿电枢回路电阻压降旳变化。
8．转速闭环控制旳交流调压调速系统在调速时, 电压变还是不变, 回答是变, 频率变还是不变, 回答是不变；恒压频比控制方式是指给异步电动机供电旳电压和频率之比为常数。
9. 异步电机基于稳态模型旳控制措施有spwm 和cfpwm 115 ；基于动态数学模型旳高性能控制措施有FOC和vc 。
P17910. 异步电动机变压变频调速控制特性曲线中, 基频如下调速称为恒转矩调速, 基频以上调速称为近似旳恒功率调速。
11. 控制变频器逆变部分旳常见旳脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目旳spwm , （2）以追求电流正弦为目旳旳CFPWM控制技术, （3）以追求磁链正弦为目旳旳SVPWM控制技术。
运动控制系统习题集解(直流部分)2
习题二转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法2-1 在转速、电流双闭环调速系统中，若要改变电动机的转速,应调节什么参数?改变转速调节器的放大倍数Kn行不行? 改变电力电子变换器的放大倍数Ks行不行? 改变转速反馈系数α行不行?若要改变电动机的堵转电流,应调节系统中的哪些参数?答：①在转速、电流双闭环调速系统中，若要改变电动机的转速,应调节的参数有：转速给定电压U*n，因为转速反馈系统的转速输出服从给定。
②改变转速调节器的放大倍数Kn，只是加快过渡过程，但转速调节器的放大倍数Kn的影响在转速负反馈环内的前向通道上，它引起的转速变化，系统有调节和抑制能力。
因此，不能通过改变转速调节器的放大倍数Kn，来改变转速③改变改变电力电子变换器的放大倍数Ks，只是加快过渡过程，但转电力电子变换器的放大倍数Ks的影响在转速负反馈环内的前向通道上，它引起的转速变化，系统有调节和抑制能力。
因此，不能通过改变电力电子变换器的放大倍数Ks，来改变转速④改变转速反馈系数α，能改变转速。
转速反馈系数α的影响不在转速负反馈环内的前向通道上，它引起的转速变化，系统没有调节和抑制能力。
因此，可以通过改变转速反馈系数α来改变转速，但在转速、电流双闭环调速系统中稳定运行最终的转速还是服从给定。
⑤若要改变电动机的堵转电流,应调节系统中的参数有：转速的给定U*n、转速调节器的放大倍数Kn、转速调节器的限幅值、转速反馈系数α等，因为它们都在电流环之外。
2-2 在转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压和输出电压各是多少？为什么?答：在转速、电流双闭环调速系统中稳定运行时，转速调节器退饱和，PI的作用使得转速调节器的输入偏差电压为0，转速调节器的输出电压由于维持在U*im（n*）。
在转速、电流双闭环调速系统中稳定运行时，电流调节器不饱和，PI的作用使得电流调节器的输入偏差电压为0，形成一个电流随动子系统，力图使I d尽快跟随其给定U*i. 电流调节器的输出电压U C 又后面的环节决定。