电机现代控制技术
电机电器系统中的永磁同步电机控制技术
电机电器系统中的永磁同步电机控制技术随着现代技术的不断进步，永磁同步电机作为一种高效率、低噪音、轻量化的电机形式，已经成为了电机领域的重要研究对象。
而永磁同步电机的控制技术则是决定其性能和效率的重要关键因素。
一、永磁同步电机的特性和应用永磁同步电机是一种以磁场作为能量转换媒介的电机，其转子磁极一般采用永磁材料，相对于其他电机，它具有以下特点：1. 高效率：永磁同步电机的磁场产生与电流无关，不会产生电流损耗，因此具有高效率的优点。
2. 轻量化：与其他电机相比，永磁同步电机的结构更加简单，相对于交流异步电机或者直流电机来说，具有更轻量化的特点。
3. 低噪音：永磁同步电机具有转子非接触性质，因此摩擦和噪音相对较低。
基于以上特点，永磁同步电机被广泛应用于各种行业和领域，例如：1. 机床行业：永磁同步电机可以应用于高速、高精度、高刚性机床的驱动器，提高了机床的加工精度和效率。
2. 电动汽车行业：永磁同步电机因为其高效率和轻量化的特点，被广泛应用于电动汽车的驱动器，提高了汽车的续航里程和动力性能。
3. 工业领域：永磁同步电机可以应用于电动机的驱动系统，例如风力发电、水泵、空调等领域。
二、永磁同步电机的控制技术永磁同步电机的控制技术主要针对其转速和电流进行控制，以提高其效率和稳定性。
1. 转速控制永磁同步电机的转速控制，主要是通过控制电动机的定子电流以及磁场产生来实现的。
其中，一种常用的转速控制方法是基于矢量控制技术，该技术利用数学模型进行磁场分析，然后通过改变定子电流实现磁场旋转和转矩的控制。
2. 电流控制永磁同步电机的电流控制主要包括定子电流控制和转子电流控制。
其中，定子电流控制可以通过改变电压来实现电流调节，而转子电流控制可以通过改变电枢电流和磁通来实现，从而达到控制转矩输出和降低系统噪音的目的。
3. 谐波问题在永磁同步电机系统中，谐波存在的问题比较突出。
因为永磁同步电机的转子磁极一般较少，如三相永磁同步电机一般仅有6个磁极，所以在运行中，会出现较强的谐波电流和磁场，从而影响电机稳定性。
现代交流电机控制技术基础分解
（3）E2还可以用来调节异步电动机的功率因 数。
D：变频调速是交流电动机最好的调速方法
（1）20世纪20年代人们就认识到了，但当时直至本世 纪50年代中期，一直几乎无法实现。
（2）20世纪50年代中期，晶闸管研制成功，不仅开创 了电力电子技术的新时代，同时也带来交流电机控制 技术发展的一个大飞跃。 （3） 20世纪70年代发展起来的矢量控制理论带交流 电机控制技术的革命，使交流电机的控制性能在理论 上和直流电机相当。 （4） 20世纪80年代的直接转矩控制方法，也对交流 电机控制技术发展发展起来推动作用。
（2）由于要照顾到换向器的可靠工作，电枢及换 向器的直径一般都做的比较大，因此电机的转动 惯量就大，这对于有快速响应要求的调速场合或 是在安装场地上有尺寸要求的场合是很不利的。
（3）换向器必须定期停机检修，运行中也要经 常注意观察换向器的火花情况。因此在一些恶劣 条件下或人难以接近的工作场所，使用直流电机 就很难保证长期运行的安全性。
C：交流电机所具有的优越性。
而交流电动机，特别是笼式异步电动机，拥有 结构简单、坚固耐用、价格便宜及不需要经常 维修等特点，使其得到了十分广泛的应用。
如果能控制好，它具有直流电机无法比拟的 优越性。
采用交流调速、方便、节能 一套2050mm的热连轧板机，精轧部分采用 交流传动，比直流传动节电1150万kW· h/年， 节水30％，转动惯量减少77％，响应时间 缩短30％，设备投资少，停机维修时间缩 短75％。 风机水泵类的传动由交流恒速挡板阀门调 节方式改造成交流电机调速方式平均可节 电20％，设备改造费一般可在1年～3年内 回收。
转子串电阻，浪费大量能量，很不经 济，若用电源代替电阻，即在转子回路中串 入一个与转子回路频率相同的交流附加电势 E2来取代电阻。
电机电力控制技术在智能家居中的应用
电机电力控制技术在智能家居中的应用一、引言随着科技的不断发展，智能家居已成为现代家庭的必然趋势。
电机电力控制技术是智能家居中不可或缺的一环，它可以确保家居设备的稳定运行，提高家居的安全性和舒适性。
本文将探讨电机电力控制技术在智能家居中的应用及其意义。
二、电机电力控制技术概述电机电力控制技术是一种控制电机和其他电力设备的工艺，它可以通过对电流、电压和频率的控制来调节电机和其他电力设备的运行状态。
这种技术可分为直流电机控制、交流电机控制和步进电机控制。
直流电机控制是指通过对电机电流的控制来实现电机的转速和负载的变化。
交流电机控制是指通过对电机电压和频率的控制来实现电机的转速和负载的变化。
步进电机控制是指通过电流的改变控制步进电机的角度和步数。
三、电机电力控制技术在智能家居中的应用1. 家居门窗自动化控制电机电力控制技术可以应用于门窗自动化控制，使家居门窗的开合更加方便和灵活。
通过电机的控制，可以实现门窗开合方向、速度和角度的控制，使门窗的使用更加安全和舒适。
2. 家居电器自动化控制电机电力控制技术还可以应用于家居电器的自动化控制，比如风扇、电视、空调等家居电器。
通过对电流、电压和频率的控制，可以实现家居电器的自动开关、调节和定时功能，使家居设备的使用更加便捷和智能化。
3. 家居安防控制电机电力控制技术还可以应用于家居安防控制，比如门禁系统、窗户报警器等安全设备。
通过对电流、电压和频率的控制，可以实现家居安防设备的自动开关、拍照、录像等功能，提高家居的安全性。
4. 家居照明控制电机电力控制技术还可以应用于家居照明控制，通过灯具的电流控制或颜色温度调节，可以实现家居照明的智能控制。
根据不同时间、场景和需求，控制家居照明的开关、亮度、颜色等参数，提高家居的舒适度并节约能源。
四、电机电力控制技术在智能家居中的意义1. 提高家居的舒适性智能家居可以通过电机电力控制技术实现家居设备的智能化控制，让家居设备更加贴心、方便和舒适，提高家居生活的品质。
现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真
现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真1.控制原理位置控制：通过测量电机转子位置，采用位置传感器的信息反馈，使得电机的转子角度与目标角度保持一致。
位置控制主要包括两个环节：定子电流控制和电流矢量控制。
定子电流控制根据给定的目标角度计算出合适的电机定子电流矢量，以产生所需的电磁磁势，从而实现转子位置的控制。
转速控制：转速控制是为了使得电机的转速与给定的目标转速保持一致。
转速控制主要包括两个环节：PI调节器和电流矢量控制。
PI调节器根据转速误差计算出合适的电机定子电流矢量值，然后通过电流矢量控制将该矢量投射到静止转子坐标系中，从而实现转速的控制。
控制方法有三种：电流注入法、无转子定位法和定子电流控制法。
其中，定子电流控制法是最常用的控制方法。
该方法通过测量电机的电流和电机转子位置，计算出所需的定子电流矢量，并将其转换为电压值施加到电机的定子绕组上，实现对电机的控制。
2.MATLAB仿真MATLAB是一款常用的工程软件，其仿真功能强大且易于使用，适合用于现代永磁同步电机的控制仿真。
首先，在MATLAB中建立永磁同步电机的模型，包括电机的电路模型和机械模型。
然后，根据需要选择仿真方法，比如欧拉法或龙格库塔法，以及仿真的时间步长。
设置好参数后，就可以进行仿真实验了。
对于位置控制的仿真，可以设置一个给定的目标角度，并根据电机模型和控制原理计算出相应的定子电流，将其作用于电机的定子绕组中，并观察电机转子角度是否能够与给定的角度保持一致。
对于转速控制的仿真，可以设置一个给定的目标转速，并根据电机模型和控制原理计算出相应的定子电流，将其作用于电机的定子绕组中，并观察电机转速是否能够与给定的转速保持一致。
通过进行多次仿真实验，可以调整控制参数，优化控制算法，以获得更好的控制效果。
总结现代永磁同步电机的控制原理主要包括位置控制和转速控制两个方面，其中定子电流控制是最常用的控制方法。
使用MATLAB进行仿真可以有效地验证控制算法的性能，并进行参数调整和优化。
现代电机控制技术的发展现状与展望
现代电机控制技术的发展现状与展望摘要:本文介绍了现代电机控制技术的发展现状,包括各种现代电机控制系统的基本模式、组成模块和关键技术进行了系统介绍,最后对未来电机控制技术的发展方向进行了展望。
关键词:电机;新材料;矢量控制;直接转矩控制;发展与展望引言电机是把电能转换成机械能的设备,它在机械、冶金、石油、煤炭、化学、航空、交通、农业以及其他各种工业领域中都有着广泛的应用。
随着现代电力电子技术的飞速发展,现代电机控制技术正朝着小型化和智能化的方向发展。
1.电机的基本结构及分类普通电机主要由定子、转子、端盖、风扇、罩壳、机座和接线盒等组成。
以图1所示的最常见的三相鼠笼式电机为例,其主要由定子和转子构成,定子是静止不动的部分,转子是旋转部分,在定子与转子之间有一定的气隙。
定子由铁心、绕组与机座三部分组成。
转子由铁心与绕组组成,转子绕组有鼠笼式和线绕式。
图2所示即为三相线绕式电机转子结构示意图,值得一提的是鼠笼式与线绕式两种电机虽然具有不同的结构,但是工作原理却是相同的。
电机按其工作电源种类的不同可划分为直流电机和交流电机两种,常见直流电机按结构及工作原理可进一步划分无刷直流电机和有刷直流电机,常见交流电机按结构及工作原理的不同也可以进一步划分为单相电机和三相电机。
这些电机也因为其结构和工作原理的不同而具有不同的特性。
2.无刷直流电机控制技术的发展现状与展望自1978年,MAC经典无刷直流电机及其驱动器推出之后,国际上对无刷直流电机进行了深入的研究,先后研制成方波无刷电机和正弦波直流无刷电机。
三十多年以来,随着永磁新材料、微电子技术、自动控制技术以及电力电子技术特别是大功率开关器件的发展,无刷电机得到了长足的发展。
2.1.各组成部分发展状况2.1.1.电机本体无刷直流电机在电磁结构上和有刷直流电机基本一样,但它的电枢绕组放在定子上,转子采用的重量、简化了结构、提高了性能,使其可靠性得以提高。
无刷电机的发展与永磁材料的发展是分不开的,基本上经历了铝镍钴,铁氧体磁性材料和钕铁硼三个发展阶段。
现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真
现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真
永磁同步电机是一种常用的电动机控制方式，它产生电动力及电
磁转矩。
永磁同步电机采用恒励磁场，具有高效、稳定、低噪音、耐
久性等优点，因此已广泛用于现代控制技术的应用中。
永磁同步电机
控制的基本原理是，通过改变负载励磁电压的大小和频率，使电机转
子的转子磁场和定子磁场同步运转在状态。
永磁同步电机的控制系统主要由传感器和控制器组成，传感器检
测定子磁场的强度，产生控制器所需的反馈信号；控制器接收反馈信号，并根据相应的控制器算法，通过变换定子磁场的大小及频率，使
电机转子的转子磁场和定子磁场同步旋转。
为了更好地理解这个概念，可以用matlab仿真永磁同步电机控制系统，从结构上来看ce永磁同
步电机控制系统有很多模型，最常用的是PI控制，它具有较高的控制
精度，精度可以由调整PI控制器的系数来改变。
此外，还有PID控制、基于参考信号的控制等控制方法，用于控制电机的转子磁场和定子磁
场同步旋转。
总之，永磁同步电机控制技术主要包括通过改变定子磁场大小及
频率来控制电机的转子磁场和定子磁场的同步旋转，matlab仿真的建
模技术可以帮助我们更加深入地理解永磁同步电机控制技术，具体的
控制方式可以由PI、PID控制或基于参考信号的控制进行调节。
现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真模型
现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真模型文章标题：现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真模型摘要：现代永磁同步电机在工业应用中具有重要的地位，其控制原理和matlab仿真模型是研究永磁同步电机的重要内容。
本文结合控制原理和matlab仿真模型，对现代永磁同步电机进行全面评估和深度探讨，并对其进行个人观点和理解的分享。
正文：1. 现代永磁同步电机的基本结构和工作原理永磁同步电机是一种采用永磁材料作为励磁的同步电动机，其基本结构包括定子和转子两部分。
在工作时，永磁同步电机通过控制电流，实现对转子的精准控制，从而实现高效的能量转换。
2. 现代永磁同步电机的控制原理现代永磁同步电机的控制原理包括磁链定向控制、矢量控制和无传感器控制等技术。
在磁链定向控制中，通过对转子电流和定子电流进行精确控制，使得永磁同步电机能够实现高效的转矩输出和速度控制。
矢量控制技术可以更加准确地控制永磁同步电机的转子位置和速度，从而提高了电机的动态响应性能。
3. 现代永磁同步电机的matlab仿真模型在matlab中，可以通过建立电机的数学模型和控制算法，对永磁同步电机进行仿真分析。
采用Simulink工具箱，可以构建永磁同步电机的电路模型和控制系统模型，并进行多种工况下的仿真，从而验证电机的控制性能和稳定性。
4. 对现代永磁同步电机控制原理及matlab仿真模型的个人观点和理解现代永磁同步电机通过先进的控制原理和matlab仿真模型，能够实现高效的能量转换和精准的控制。
在工程领域中，永磁同步电机具有广阔的应用前景，其控制原理和仿真模型研究对于提高电机的性能和稳定性具有重要意义。
总结与回顾：通过编写本文，我对现代永磁同步电机的控制原理和matlab仿真模型有了更深入的理解。
永磁同步电机作为一种高效、精准的电机，在工业应用中具有广泛的应用前景。
掌握其控制原理和仿真模型，对于提高电机性能和应用推广具有重要意义。
结语：现代永磁同步电机的控制原理及matlab仿真模型是一个充满挑战和机遇的领域，希望通过本文的了解和研究，能够对读者有所启发和帮助。
电机的控制方案
电机的控制方案引言：电机是现代工业中的重要组件，广泛应用于各种机械装置和设备中。
为了实现对电机的精准控制，需要采用合适的控制方案。
本文将介绍几种常用的电机控制方案，包括直流电机控制方案、交流电机控制方案以及步进电机控制方案。
一、直流电机控制方案：1. 电压调速控制：直流电机的转速可以通过调节电源电压来实现。
通过改变直流电机电压的大小，可以达到调节转速的目的。
这种控制方案简单易实现，适用于一些对转速要求不高的应用场合。
2. 电流调速控制：直流电机的转矩与电机电流成正比，因此可以通过调节电机电流来实现转速控制。
这种控制方案广泛应用于需要精确控制转矩的场合，如工业自动化生产线等。
3. 脉宽调制（PWM）控制：通过控制电源电压的占空比来实现对直流电机的转速控制。
PWM控制器会根据设定的转速要求，调节占空比来给电机供电，从而实现转速的控制。
这种控制方案具有精度高、效率高的特点，适用于需要高精度转速控制的场合。
二、交流电机控制方案：1. 变频调速控制：交流电机的转速可以通过调节电源频率来实现。
变频器可以将输入的固定频率交流电源转换为可调节频率的交流电源，通过调节输出的频率来实现对电机转速的控制。
这种控制方案适用于大多数交流电机的转速调节。
2. 矢量控制：矢量控制是一种采用电流矢量合成技术的交流电机控制方案。
通过对电机的电流矢量进行实时控制，可以实现对电机的转速、转矩和位置的高精度控制。
矢量控制适用于对电机性能要求较高的场合，如工业机械设备和电动汽车等。
三、步进电机控制方案：步进电机是一种离散运动电机，它的转速和位置由控制器精确控制。
步进电机控制方案通常采用脉冲信号驱动，通过控制电机驱动器输出的脉冲数来控制电机的转速和位置。
步进电机控制方案具有高精度、稳定性高的特点，适用于需要精确定位和控制运动的场合。
结论：通过选择合适的电机控制方案，可以实现对电机转速、转矩和位置的精确控制。
对于不同类型的电机，选择适合的控制方案是确保系统性能和稳定运行的关键。
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图2-4两极直流电机
在直流电机动态分析中， 常将这种换向器绕组等效为 一个“伪静止线圈”
“伪静止线圈”与换向器绕组从机电能 量转换角度看是等效的。 对实际的换向器绕组而言，当q轴磁场 变化时会在电枢绕组内感生变压器电动势， 同时它又在旋转，还会在d轴励磁磁场作用 下，产生运动电动势。 这种实际旋转而在空间产生的磁场却 静止不动的线圈称之为伪静止线圈，它完 全反映了换向器绕组的特性，可以由其等 效和代替实际的换向器绕组。
(i A , i B , r ) Wm te r
公式说明:
1.
2.
当转子因微小位移引起系统磁共能发生变化时，会受到电磁 转矩的作用; 转矩方向应为在恒定电流下倾使系统磁共能增加的方向.
磁能和磁共能之和为 Wm Wm iA d iBd A di Bdi 0 0 0 0
图2-5 伪静止线圈
直流电机等效模型
d轴为励磁绕组轴线.
q轴为换向器绕组轴线， 即“伪静止线圈”， 其轴线在空间固定不动. 当q轴磁场变化时会在 线圈内感生变压器电动势.
q轴线圈又是旋转的， 会在d轴励磁磁场作用下 产生运动电动势.
图2-6 直流电机的等效模型
电磁转矩：te iAiBM AB sin r if ia Lmf
绕组A、B交链的自感、互感磁链为：
A LA iA LAB ( r )iB
B LBiB LAB ( r )iA
线圈A和B产生感应电动势
d A d eA [ LA iA LAB ( r )iB ] dt dt diA diB LAB ( r ) d r [ LA LAB ( r ) iB ] dt dt r dt
优点1：高精度 优点2：高速和高加（减）速度 优点3：高动态响应 优点4：高机械刚度和可靠性
不足：负载扰动；发热；隔磁.
二 . 不断发展的各种控制策略
自适应控制 （model reference adaptive control ） 滑模变结构控制（sliding mode control, SMC） 最优控制系统（optimal control ） H ∞控制 模糊控制 （Fuzzy control） 人工神经网络（Artificial Neural Networks, ANN） 遗传算法GA(Genetic Algorithm) 专家控制系统（expert contol system）
m
mA
0
A
2. 磁共能：以电流为自变量积分，则有 3. 二者关系如图所示
mAdi Wm
0
iA
4.磁能和磁共能之和
iA mA Wm Wm
5. 能量守恒
*机电装置能量方程： 电源输入的电能＝耦合电磁场内储能的增加＋能量损耗＋输出的机械能 *考虑各种损耗后 ： 输入的电能－电阻能量损耗＝耦合电磁场内储能的增加 ＋相应的介质能量损耗 ＋输出的机械能＋机械能量损耗 *即能量守恒：
当转子磁场轴线与励磁场轴线一致或相反(或)时，电磁转矩 为零。 只有在转子磁场作用下，使气隙磁场轴线发生偏移时，才会 产生电磁转矩。 气隙磁场的“畸变”是转矩生成的必要条件。 转子在运动中将电能转化为机械能。
电磁转矩作用的方向为力求减小和消除气隙磁场的畸变的方 向。
2. 直流电机的电磁转矩与等效模型
旋转变压器；光电编码器；测速发电机；磁性编码器
3. 直接转矩控制技术 （Direct Torque Control）
德国鲁尔大学的Depenbrock（85年）教授首次提出的异步电机直接自控制理论
日本学者I. Takahashi（87年）又提出了异步电机直接转矩控制方法
优点： 省掉了矢量控制的坐标变换和为解耦而进行的数学模型处理。 直接取决于转矩的实际状况，就能够实现调速控制。 系统结构简单、控制信号处理的物理概念明确、系统的转矩 响应迅速，是一种具有高动态性能的新型交流伺服驱动方式。
dWe dWm dWmech dWm tedr 转子旋转时：
t e d r dWe dW m W m (i A d A i B d B ) (i A d A i B d B d r ) r W m d r r
Wm ( A , B , r ) te r
与此同时，转子在耦合场中运动将产生电磁转矩， 运动电动势和电磁转矩构成了一对机电耦合项，是 机电能量转换的核心部分。 即产生电磁转矩必须存在运动电动势；存在运动电 动势才能产生电磁转矩。 电机作为一种机电装置，正是运动电动势和电磁转 矩构成了一对机电耦合项。
二、 电机的电磁转矩
1. 电磁转矩生成 将公式 dW t d
电机现代控制技术
1.教学参考书：
《现代电机控制技术》王成元，机工出版社 2009 《电机现代控制技术》王成元，机工出版社 2008 《矢量控制交流伺服驱动电动机》 王成元，机工出版社 2002 《电机学》辜承林 ，华中理工大学出版社，2006
2. 教学对象： 电机专业方向（电气工程及其自动化专业） 3. 课程性质：专业选修课. 4. 主要内容： 电机矢量控制技术与直接转矩控制技术. 5.学时分配：28学时理论教学.
主要不足：转矩脉动
图：直接转矩控制简化框图
图 6-6 滞环比较控制
直接转矩控制技术应用在永磁同步电机上 的研究滞后将近十年。
大约在97年，国内展开DTC相关研究。 目前，多以理论研究为主，没有形成批量 产品。
直接驱动技术
直接驱动(Diret Drive， DD)方式在电气传动中早已有之， 例如磁悬浮列车等，但在 高性能机电一体化装置中，采用 直接驱动的传动方式还是近十几年的事情。 典型的应用是数控机床、机器人和工业自动化生产线。 以数控机床为例，基本传动方式“旋转电机+滚珠丝杠”。 受精 度和动态性能两个方面制约。 直接驱动（零传动）能够适应和具有满足这种要求的能力，
因此dt内磁能变化：由绕组A和B中变压器电动势 从电源所吸收的全部电能，和运动电动势从电源 所吸收电能的二分之一；
由运动电动势吸收的另外二分之一电能则成为转 换功率，这部分功率由电能转换为了机械功率。
由此可见：
产生感应电动势是耦合场从电源吸收电能的必要条 件；
产生运动电动势是通过耦合场实现机电能量转换的 关键。
Tem I d I q
交流电动机
借助于坐标变换数学方法，磁通分量和转矩分量解耦，仿 照直流电动机的控制，就是异步电动机矢量控制的基本思 想. 1971年，德国学者F.Blaschke提出了交流电动机矢量变换控制
给定
+ 反馈
速度 转矩计算
2/3变换
逆变器
电机
解耦
3/2变换
图：矢量控制简化框图
矢量控制的不足： 为解决矢量控制的磁场定向与坐标变换，需要准确地检测或 运算出转子磁通矢量的位置和幅值，才能实现对磁场和转矩 的解耦控制。
在dt时间内由磁场储能转换的机械能为：
LAB ( r ) dW mech t e d r i A i B d r r
在dt时间内耦合磁场吸收的总能量为：
LAB ( r ) dWm dWe dWmech A diA B diB iA iB d r r
iA A iB B
A
B
iA
iB
磁路为线性（或忽略磁阻影响），则有
1 1 Wm Wm iA A iB B 2 2
Wm Wm
1 1 2 2 LA iA LAB (r )iA iB LBiB 2 2
代入求取电磁转矩
LAB ( r ) t e iA iB i A i B M AB sin r r
d B d eB [ LBiB LAB ( r )iA ] dt dt diB di A LAB ( r ) d r [ LB LAB ( r ) iA ] dt dt r dt
第一项和第二项是当θr =常值，即绕组A和B相 对静止时，由电流变化所引起的感应电动势， 称为变压器电动势. 第三项是因转子运动使绕组A和B相对位置发生 位移(θr变化)而引起的感应电动势，称为运动电 动势.
在dt时间内，由电源输入绕组A和B的净电能为：
dWe (iA eA iBeB )dt i Ad A iB d B LAB ( r ) A diA BdiB 2iAiB d r r i Ad LAi A LAB r iB iB d LB iB LAB r i A
公式表明: 1. 当转子因微小角位移引起系统磁能变化时，转子 上将受到电磁转矩作用. 2. 电磁转矩方向应为在恒磁链下倾使系统磁能减小 的方向。
用磁共能表示：
t e d r dWe dWm ) (iA d A iB d B ) d(iA A iB B Wm ( A diA B diB ) dWm
电机现代控制技术
1. 矢量控制技术 2. 直接转矩控制技术 3. 无传感器控制技术 4. 直接驱动技术 5. 控制策略及智能控制
第二章 机电能量转换与电机的电磁转矩
一. 电机中机电能量转换 1. 磁能（磁场储能）：线圈通电励磁，磁通从0增长，磁链 由0增长，磁场产生的总能量 W i d
te f ia
公式表明，当励磁电流if为恒定时，电磁转矩大小仅 与转子电流ia成正比; 若控制主极磁场不变，电磁转矩便仅与转子电流有关. 从机电能量转换角度看：转子绕组产生运动电动势， 转子绕组吸收电能，将电能转换为机械能. 转子成为能量转换的“中枢”，所以通常又将转子称 为电枢.