专用服务机器人(精)

(完整版)工业机器人的现状及发展趋势(精)

工业机器人的现状及发展趋势

马光申桂英

温州大学机械工程学院,浙江温州 325027

摘要:工业机器人在现代制造技术中起着举足轻重的作用。本文介绍了国内外工业机器人的发展现状,指出了我国工业机器人产业化发展的影响因素和实施策略,阐述了工业机器人技术的发展趋势。

关键词:工业机器人;产业化;FMS;CIMS;敏捷制造

中图分类号:TP242.2 文献标识码:A 文章编号:1001-2265(200203-0048-04

The present situation and developing trend of industrial robot

MA Guang SHEN Guiying

Abstract:Industrial robot plays an very important rule in the modern manufacturing

process.The paper summarizes the present situation of the industrial robot,put forwards

the affecting factors and the implementing tactics of the industrialization about the

industrial robot in our country,forecast the trend of its development.

K ey w ords:Industrial robot;Industrialization;FMS;CIMS;Agile manufacturing

1 引言

机器人学是一门综合性的新兴学科,它涉及机械工程学、电气工程学、微电子工程学、计算机工程学、控制工程学、信息传感工程学、声学工程学、仿生学以及人工智能工程学等多门尖端学科。工业机器人是机器人学的一个分支,它代表了机电一体化的最高成就。随着科学技术的不断发展,工业机器人已成为柔性制造系统(FMS、自动化工厂(FA、计算机集成制造系统(CIMS的自动化工具。广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,对促进我国制造业的崛起,有着十分重要的意义。

德泷爱佳智能服务型机器人说明书(2)

德泷爱佳智能服务型

机器人使用说明书

产品特点:

一、用途????????????????????????????????????????????????????????????3

?1.制氧????????????????????????????????????????????????????????????3

?2.药物雾化理疗?????????????????????????????????????????????????????3

3.智能语音对话识别?????????????????????????????????????????????????3

?4.血氧心率检测?????????????????????????????????????????????????????3

?5.远程视频监控?????????????????????????????????????????????????????3

?6.胎心仪检测???????????????????????????????????????????????????????3

二、结构特征与工作原理???????????????????????????????????????????????3

?1.供氧原理?????????????????????????????????????????????????????????3

?2. 药物雾化理疗原理?????????????????????????????????????????????????3

?3. 智能语音对话识别原理?????????????????????????????????????????????3

?4. 血氧心率检测原理?????????????????????????????????????????????????3

?5. 远程视频监控原理?????????????????????????????????????????????????3

2013年机器人行业分析报告

2013年8月目录

一、机器人基本知识 ................................................................................ 4

1、机器人分类....................................................................................................... 4

（1）工业机器人 ............................................................................................................. 4

（2）智能服务机器人 ..................................................................................................... 4

2、机器人的组成................................................................................................... 5

3、应用对象........................................................................................................... 6

4、应用行业........................................................................................................... 6

5、机器人产业国内外品牌................................................................................... 7

IFR发布最新全球服务机器人统计报告

陈亮

【摘要】根据国际机器人联合会(IFR)统计,2014年,专业服务机器人总销量2.42万台,同比上升11.5%,个人/家用服务机器人总销量470万台,同比增长28%。未来三年内,专业服务型机器人的销售量会增加到15.2万台,个人/家用服务机器人的全球销量将高达2590万台,市场规模约为2014年的5倍。

【期刊名称】《机器人产业》

【年(卷),期】2016(000)003

【总页数】4页(P33-36)

【关键词】机器人系统;IFR;统计报告;医疗机器人;专用机器人;水下机器人;家用机器人;机器人应用;预测数据;租赁服务

【作者】陈亮

【作者单位】

【正文语种】中文

【中图分类】F416.67

根据国际机器人联合会（IFR）统计，2014年，专业服务机器人总销量2.42万台，同比上升11.5％，个人/家用服务机器人总销量470万台，同比增长28％。未来三年内，专业服务型机器人的销售量会增加到15.2万台，个人/家用服务机器人的全球销量将高达2590万台，市场规模约为2014年的5倍。

按照惯例，国际机器人联合会（IFR）于2016年3月发布了最新的全球服务机器人统计报告，对2014年的数据进行了详细说明。

全球专用服务机器人销量同比增长11.5％

2014年全球专用服务机器人销量为24207台，比2013年的21712台增长了11.5％，销售额比2013年增加3％达到37.7亿美元。据统计，从1998年至今，全球共销售17.2万台专用服务机器人。由于服务机器人产品的多样性导致不同的利用率，所以无法估计到底有多少机器人还在使用中。某些服务机器人（如水下机器人）使用周期超过10年（工业机器人则平均有12年的使用周期）。其他的比国防机器人，它们的使用周期则短得多。

2014年国防应用机器人共销售11000台，占专用服务机器人销量的45％，其中无人机（消费级无人机未被统计在内）成为最重要的应用领域，其销量增加了7％，达到9022台。2013年地面无人驾驶车辆（包括战斗轰炸机器人）销量同比减少了9％，达到1629台。排雷机器人从2013年的300台增长到2014年的350台。国防机器人的销售额估计为10.23亿美元，比2013年增长13.5％，大约占专用服务机器人总销售额的27％。但是，这些专用机器人的销售额有可能比预估的还要高。

服务机器人

从工业机器人到服务机器人，从各个角度对行业进行了分析，而对于关注在细分领域做应用开发的企业来说，商用服务机器人成行业内关注的焦点。

服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、商用、救援、监护等工作。参照国际机器人联盟（IFR）按照应用领域划分的分类，将服务机器人分为个人/家用机器人（Personal / Domestic Robots）和专业服务机器人（Professional Service

Robots）两大类。

服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备，其定位就是服务。

商用服务机器人，主要运用于商用服务领域，根据行业需求开发相应功能，主要为银行、餐厅、企业、大型卖场、专卖店等类商户提供商用系统服务。我国商用领域开发的商用服务机器人代表有多来萌服务机器人、多来萌餐饮服务机器人、多来萌迎宾机器人、多来萌庆典机器人。实现用机器人替代或辅助人工，降低人员成本，提高管理效率。

1、迎宾服务机器人

迎宾机器人具有人机交互、面部识别、自主导航、自主避障等主要技术，广泛应用于银行、机场、酒店等公共场所，主要用作迎宾接待服务。

代表有：多来萌迎宾机器人。

2、餐厅送餐服务机器人

机器人不仅会主动与客人打招呼，还可自动完成点餐、送餐、结账等服务，无需人工干预，提供餐厅内控位管理信息、娱乐互动内容、业务推广等多项服务。目前餐厅中能够见到的餐饮机器人，代表有多来萌餐饮服务机器人。在送餐机器人中，多来萌的机器人让人印象较为深刻，除了传统的地面送餐机器人，多来萌还展示了酒吧桌台机器人，能够在吧台上为客人递送饮料。（但是体积不小，现在也无法解决会占用桌面空间的问题。）

导航方式分两种：目前餐饮机器人在路线导航功能上分为两种，一种是根据地上的磁条进行导航，一种是使用红外激光进行导航。磁条导航的功能的送餐机器人只会根据地上的“轨道”进行导航。而使用激光导航的送餐机器人价格上就比较贵，单价都要10万以上。当然在活动范围上也比较灵活自由，同时也有更高级的避让系统。

2015年服务机器人行业分析报告

2015年2月目录

一、服务机器人产业：下一个蓝海 ........................................................ 5

1. 全球服务机器人产业增长潜力巨大 .................................................................. 5

2、全球服务机器人产业分领域发展状况 ............................................................ 7

（1）个人/家用机器人：潜力大、增速快 ......................................................................... 7

（2）专业服务机器人：产业化初具规模 .......................................................................... 9

二、杀手级产品诞生，推动服务机器人进入日常生活 ...................... 11

1、个人/家庭服务机器人迎来杀手级产品 ......................................................... 12

（1）专业服务领域：直觉外科公司的达芬奇医疗机器人 ............................................ 13

（2）家用/个人领域：iRobot 的家居清洁机器人 ........................................................... 14

（3）Pepper 有望成为服务机器人领域的杀手级产品 .................................................... 16

各类型机器人特点汇总

百度文库

- 让每个人平等地提升自我

1 各类型机器人特点汇总

各种机器人的特点及应用简介

一机器人的定义及分类：

机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍：

二关节型机器人

关节型机器人的结构类同人的手臂，由几个转动轴，摆动轴和手爪等6~7个自由度组成。生产厂家主要有德国Manutec公司，德国KUKA，德国REIS,日本Motorman,日本Yaskawa和沈阳新松等。关节型机器人的转动轴和摆动轴主要用伺服电机配几乎没有反向间隙的精密减速机或直驱力矩电机驱动，而其控制系统其难度也很大。各个厂家的关节型机器人其结构类同，主要差别在技术参数,下面以德国Manutec公司的关节型机器人为例介绍。

图1是Manutec公司型号为r15-30的 6 自由度通用关节机器人，额定负载30公斤，最大可达到 75 公斤，工作半径1.3 米，重复定位精度小于0.04 mm ，点到点的最大运行速度高达 5.9 m/s，加速度高达23 m/s2和工作寿命20 年。可以坐立式安装，可以是掉挂式安装，也可以与水平面小于30度角的斜式安装，不影响其各项技术指标。r15可以选配防爆式的，也可以选配一级洁净式等。

r15-30主要特点是强度大刚性好和重复定位精度高，主要应用领域是其它厂家的关节型机器人由于刚性和精度不够无法应用的领域，而用 5 轴加工中心成本太高或无法胜任的工作。如磨齿，异形铣削，壳（腔）内部铣削，磨，抛，切割和焊接等。

送餐机器人的工作原理

浅析送餐机器人的工作原理

餐厅送餐机器人主要是由芯片控制，此外通过编程、遥控、液晶屏等发号指令、操作设置。另外运用光学磁条感应技术，工作人员只需将顾客点的菜放入机器人端着的餐盘里，再将指令传达给机器人，她就会根据座位编号，准确无误地把饭菜送往一楼大厅内的各个餐桌。

以下送餐机器人的技术举例：

一、自主移动技术：送餐机器人要实现在餐厅内自由移动，就需要有自主移动技术的支撑。其中机器人的自主定位导航技术解决送餐机器人定位、地图创建与路径规划(运动控制)问题:SLAM技术解决餐饮机器人在未知环境中运行时即时定位与地图构建的问题。

二、环境感知技术：送餐机器人要实现智能化的交互体验，首先要具备一定环境感知能力。在环境感知技术中，采用多传感融合是大趋势，包括视觉识别、结构光、毫米波雷达、超声波、激光雷达等。

三、语音识别技术：语音识别技术所涉及的领域包括:信号处理、模式识别、概率论和信息论、发声机理和人工智能等等。机器人语音识的最终目的是让机器人听懂人们口述的语言，进而对口述语言中包含的要求或询问做出正确的动作反应或语言反应。

四、底盘技术：送餐机器人的底盘由一个轮式移动平台组成，可看成一个独立的轮式移动机器人，包括传动部分、伺服电机、充电电池和控制板卡等。大部分餐饮机器人上部分为人形机器人本体，小腿以下部分是轮式移动机器人平台。五、智能芯片技术：智能芯片是餐饮机器人的大脑，包括通用芯片和专用芯片，对于机器人来说，通用芯片和专用芯片各有千秋，未来各司其职，涉及到深度神经网络，通用芯片中GPU和FPGA在解决复杂运算上优于传统CPU。操作系统方面，目前主要以ROS和安卓系统为主。

六、多机调度技术：当送菜的、端盘子的，迎宾的，有导轨的，无轨导轨的多个送餐机器人一起服务的时候，就需要用到多机调度技术让各个送餐机器人之间的协同统一，统一在关键点，比如统一点工作，统一点后来回来充电完成工作，这是送餐机器人中的一个关键应用。

搬运机器人

无锡科技职业学院中德机电学院

机器人技术大作业

设计题目搬运机器人设计

学生姓名俞成

系别控制系

专业机电一体化

班级机电1101

授课教师龚运新

第一章概述 ........................................................ 3

1.1 搬运机器人的历史 ............................................... 3

1.2 搬运机器人的整体结构 ........................................... 5

1.3 搬运机器人的未来............................................... 9

第二章机械设计 .................................................. 10

2.1 机械整体设计 .................................................. 10

2.2 各部件设计.................................................... 12

2.2.1 执行机构 .................................................. 12

2.2.2 驱动机构 .................................................. 15

2.2.3 控制系统 .................................................. 16

服务机器人装配与维护基础知识单选题100道及答案解析

1. 服务机器人的机械结构主要不包括以下哪种？（）

A. 机身 B. 关节 C. 操作系统 D. 末端执行器

答案：C。解析：机身、关节和末端执行器都属于机械结构部分，而操作系统是软件层面的，不属于机械结构。

2. 以下哪种传感器常用于服务机器人检测障碍物距离？（）

A. 温度传感器 B. 超声波传感器 C. 光线传感器 D. 湿度传感器

答案：B。解析：超声波传感器可以通过发射和接收超声波来检测与障碍物之间的距离，温度传感器主要检测温度，光线传感器主要检测光线强度，湿度传感器主要检测湿度。

3. 服务机器人装配中，用于连接各个部件的常见部件是（）。

A. 螺丝 B. 电池 C. 芯片 D. 显示屏

答案：A。解析：螺丝常用于连接和固定服务机器人的各个部件，电池是提供电力的，芯片是进行数据处理等的，显示屏是用于显示信息的。

4. 服务机器人的控制系统核心通常是（）。

A. 电机 B. 控制器 C. 传感器 D. 外壳

答案：B。解析：控制器是控制系统的核心，负责对机器人的各种动作和功能进行控制和协调，电机是执行动力的部件，传感器是检测信息的，外壳是起保护作用的。

5. 服务机器人在行走过程中，为了保持平衡，常采用的技术是（）。

A. 重力平衡技术 B. 动态平衡技术 C. 静态平衡技术 D. 压力平衡技术

答案：B。解析：动态平衡技术可以使服务机器人在行走、运动过程中根据姿态变化实时调整保持平衡，重力平衡主要是针对一些固定装置的平衡，静态平衡一般是静止状态下的平衡，压力平衡不是用于行走平衡的常见技术。

6. 以下哪种材料不适合用于服务机器人的外壳制造？（）

A. 塑料 B. 金属 C. 木材 D. 碳纤维

答案：C。解析：塑料轻便、成本低；金属强度高；碳纤维质量轻且强度高，都适合做外壳。而木材容易受潮、变形，不适合用于服务机器人外壳制造。