基于dSPACE的ESP HIL台架及SYNECT自动化测试系统应用
基于dSPACE的ESP HIL台架及SYNECT自动化测试系统应用刘超;杨春伟;崔海峰;孔苇光;吴君【摘要】This paper introduces ESP HIL wet bench and automatic test management system. The bench is composed of dSPACE measurement and control system, electro-hydraulic parts of ESP system, vehicle dynamics model and system simulation model, which realizes the open and closed loop test of ESP system. The automated test management system is based on the development and integration of dSPACE SYNECT, which realizes the automation and test management of test script generation, test implementation and result output. The application of the system is demonstrated with an example of hill start assistant (HSA) function test in ESP additional function. It strongly support ESP system development and test. It is a very effective technical solution, which can improve test efficiency and coverage, ensure the accurate traceability and good promotion.%文章介绍了ESP HIL湿式台架和自动化测试管理系统构建及应用.台架由dSPACE测控系统、ESP系统机电液零件、车辆动力学模型和系统仿真模型等构成,实现了ESP系统开闭环测试;自动化测试管理系统基于dSPACE SYNECT开发集成,实现了测试脚本创建、测试过程执行和测试报告输出全流程自动化.以ESP附加功能中的坡起辅助(HSA)功能测试实例介绍了自动化测试的应用,有力支持了ESP系统开发验证,显著提高测试效率和覆盖率,保证测试的精确追溯性,是一套有效的技术解决方案,具有较好的行业推广性.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2019(000)005【总页数】5页(P79-83)【关键词】ESP;HIL;SYNECT;自动化测试和管理【作者】刘超;杨春伟;崔海峰;孔苇光;吴君【作者单位】泛亚汽车技术中心有限公司,上海 200129;泛亚汽车技术中心有限公司,上海 200129;泛亚汽车技术中心有限公司,上海 200129;泛亚汽车技术中心有限公司,上海 200129;泛亚汽车技术中心有限公司,上海 200129【正文语种】中文【中图分类】U463伴随汽车电控技术的高速发展，尤其是智能驾驶技术的出现，其系统的复杂度急剧提升。
电控化产品封装了嵌入式软件，同周边系统实时进行大数据量通讯，执行日益繁多的系统功能，需要对系统进行严格的监控诊断。
其代码量大、软件结构复杂、多任务，无不加剧了开发和验证的难度，从而对以传统机械系统为对象的产品开发和验证体系提出了新的挑战。
硬件在环(HIL)开发测试系统作为一种新型的开发测试手段，其精度高且能够实现自动化测试的优点，对产品性能和品质的提高具有极大的促进作用。
目前，HIL测试系统在国外电控系统的开发测试中应用已经比较广泛，在国内典型应用在车身控制仪表类电控模块的开发测试中，文献[1]进行了应用介绍。
在底盘电控模块的开发测试中，HIL系统测试还较少应用，部分整车企业和学校开展了一些关于防抱死制动模块HIL测试平台搭建的研究[2,3,4,5]。
本文阐述了一种机电液集成模块化设计的湿式ESP（电子稳定）系统HIL台架构建和模型集成方案，并结合SYNECT自动化测试管理系统对ESP辅助坡起功能自动化测试进行应用介绍。
ESP HIL测试构建方案有多种方案[2,3,4,5]，实时仿真硬件经历了从早期PC机，到选择专业HIL实时硬件和配套软件（比如NI，dSPACE等）的演变过程；从ESP系统集成分为只集成ESP控制模块的干式HIL测试系统和集成ESP液压系统的湿式HIL测试系统。
本文所介绍的一种基于dSPACE的湿式ESP HIL测试系统的构建，正是满足主机厂使用目的而打造的一套机电液集成模块化设计的HIL测试系统。
该套ESP HIL测试系统由HIL实时仿真器，驾驶员踏板模拟系统，机电液一体化湿式机柜，仿真模型，上位机5个部分组成。
dSPACE HIL实时仿真器主要包括核心处理器，仿真与采集板卡、电源组成；驾驶员踏板模拟系统主要通过一个高速线性电机推动真实制动踏板，模拟驾驶员的制动踏板命令；湿式机柜包含真实制动控制模块、液压管路、踏板模拟器和执行器；制动控制系统仿真模型是整个HIL测试系统的核心部分。
为制动控制系统正常工作提供虚拟实车环境；车辆模型是CarSim车辆动力学软件；上位机由dSPACE公司工具链软件平台构成。
汽车制动控制HIL自动化测试系统设计思想是把真实的制动控制模块和液压回路放置在一个虚拟整车的环境中，通过实时仿真接口RTI和I/O板卡、通信板卡和传感器仿真板卡与运行在DS1006多核处理器板卡中的车辆动力学模型链接在一起，再辅助以各种上位机软件，构成一个完整的机电液HIL自动化测试系统，实现真实模块和系统在虚拟车辆及环境中的闭环仿真。
下图为HIL测试台系统框图。
实时模拟系统利用dSPACE实时仿真器提供制动控制系统所需的各种硬件信号和软件信号。
该套系统可以模拟4个全类型轮速脉冲信号，提供制动控制模块电源和总线信号。
同时具备强大的数据采集功能，实时采集来至制动系统的6个压力信号，踏板力和踏板位移信号。
驾驶员踏板模拟系统是利用一个高速线性电机，模拟驾驶员制动动作，进行制动踏板力或者踏板位移控制。
在线性电机和制动踏板之间串接了力传感器监控模拟驾驶员踏板力，从线性电机同时可以监控到制动踏板位移信号。
真实制动系统湿式柜由实际车辆全套制动系统构成，包含制动踏板，助力器，制动主缸，制动液壶，制动控制系统，前后轮制动盘及轮缸，前后轮制动盘，及制动管路。
整套制动系统里充满了制动液，和真实车辆制动系统保持一致。
为了监控制动系统的工作压力，分别在4个轮缸和2个主缸中接入压力传感器。
ESP湿式HIL测试台架实物，如下图所示。
通过定义统一接口和设计不同项目平台的模块化湿式柜，采用“乐高”组合概念，实现短时间内多项目跨平台测试的切换，满足企业多平台产品开发测试的需求。
HIL模型，主要包括车辆动力学模型，程控电源模型，机柜控制模型和总线通讯模型。
该模型利用MATLAB/ SIMULINK进行集成和编译，并下载到dSPACE实时模拟器中进行毫秒级的实时运算，实现真实制动系统和虚拟模型在环测试验证。
通过驾驶员踏板模拟系统，可以把制动命令转换为制动踏板行为，在真实的制动系统内部产生一定制动压力。
实时模拟器同步采集真实制动系统中4个轮缸和2个主缸上的制动压力，输入到车辆动力学模型中的制动模型，并匹配特定高附或者低附路面，产生车辆的制动力，实现模型车辆的速度和减速度变化。
通过实时模拟器上的轮速模拟器板块实时仿真出对应的车辆速度变化脉冲信号并传递给ESP系统。
ESP系统通过控制算法实现特定ESP，ABS，TCS等功能。
在此基础上也可实现对ESP扩展功能HSA， EPB，ACC，AEB等的相关HIL仿真测试。
ESP湿式HIL测试台架仿真模型如下图所示。
上位机中包含由dSPACE公司开发的工具链搭配CarSim车辆动力学模型构成完整的软件系统。
1）Control Desk 基于标准模板，按项目测试需求增减控件，进行模型信号与控件关联，搭建灵活的人机交互控制界面，如下图所示。
2）Automation Desk 图形化的编程语言，可以直接拖拽，操作简单方便，采用定制化的测试框架，实现自动化测试脚本的创建更容易，模型界面如下图所示。
3）CarSim 车辆动力学软件实现对车辆动力学参数的配置，测试工况和道路的设定及三维动画显示，操作界面如下图所示。
Control Desk 直观地监控车辆运行状态参数和环境，如下图所示。
需要注意的是，所有软件必须加载Matlab/Simulink编译模型生成的同一.sdf文件才能下载到dSPACE实时硬件中去运行。
整个HIL测试系统搭建完成后，需要对该系统进行调试，保证测试准确性，避免由于测试设备问题导致测试错误。
具体调试包括激励、开环和闭环调试。
激励调试只需要确认机柜通道为导通且无串线即可；开环调试需要确认输出随输入的变化而响应；闭环调试是在开环的基础上加入模型控制，实现电控系统和整车电气网络环境的闭环，达到精确仿真的目的，同时利用线性电机推动制动踏板作用，实现机械液压系统的闭环工作。
闭环调试通过后，就可以进行ESP系统的开发与自动化测试工作。
整个HIL测试中ESP系统使用实际的零件并包含完整的液压系统环境，既可以支持ESP系统的静态诊断测试和功能逻辑测试，未来可以进一步拓展性能的标定测试。
在开展自动化测试过程中，HIL台架的使用率会更高，涵盖的测试范围更广，测试的效果和实车更接近。
自动化测的试优点是执行速度快，结果反馈迅速，但开发和维护自动化测试案例及脚本需要投入更多的人力物力，才能确保HIL测试的自动化执行和高的测试覆盖率。
为了更好管理测试案例、测试过程以及测试结果，泛亚在国内率先引入最新的dSPACE工具软件SYNECT，并集成特定测试要求，自主开发匹配软件，实现整个流程管理，试验执行，数据交换，后台模型和HIL设备的无缝关联。
整个HIL平台搭建调试好后，在支持制动控制系统手动测试同时，也可支持自动化测试，节省大量的测试时间和提升测试质量，使开发者把主要工作放在精细模型、优化测试用例和结果分析上面。
结合企业自身业务特点，泛亚自主开发了自动化测试业务流程，如下图所示。
首先根据测试需求编写测试用例，然后根据测试用例搭建测试序列，实现自动化测试执行，最后是测试结果分析与报告管理。
下面将以制动控制系统HIL自动化测试为例，完整介绍整个自动化测试流程。
2.2.1自动化测试案例生成通过开发基础的测试框架和脚本，实现底层测试代码的自动生成，使测试开发人员可以专注于应用层测试案例的开发。
基于dSPACE平台的SR电机间接位置检测技术的研究的开题报告
基于dSPACE平台的SR电机间接位置检测技术的研究的开题报告一、研究背景随着电动汽车的快速发展，研究电动机的技术也日益成熟，现有的电动机控制技术大多采用Encoder等直接位置检测设备，通过实时监测电机的转子位置信息，实现对电机的控制。
然而，直接位置检测设备的成本较高，对电机的体积和重量也有一定要求，这对于成本和功率密度的优化都是有所不利的。
因此，现阶段对于高功率电机，研究基于dSPACE平台的电机间接位置检测技术显得尤为重要。
二、研究内容本文将基于dSPACE平台，研究SR电机间接位置检测技术。
主要研究内容包括：1. 原理介绍介绍基于dSPACE平台的SR电机间接位置检测技术原理，探讨其实现的基本要素。
2. 算法设计设计SR电机间接位置检测算法，包括中断响应、位置计算、速度计算等。
3. 系统搭建利用dSPACE平台搭建SR电机间接位置检测系统，完成对电机的控制。
4. 实验验证对搭建的系统进行实验验证，验证算法的可行性和系统的控制效果。
三、研究意义本研究将基于dSPACE平台，研究SR电机间接位置检测技术，探讨其实现的基本要素、算法设计、系统搭建及实验验证。
该技术将为电动车电机控制技术的发展提供新的思路和方法，帮助电机控制系统降低成本、提高功率密度，从而提高电动汽车的性能和可靠性。
四、预期结果通过本研究，预计可以得到以下结果：1. 学习和研究基于dSPACE平台的SR电机间接位置检测技术，掌握其实现方法和要素。
2. 设计和开发一种SR电机间接位置检测算法，并在dSPACE平台上实现。
3. 利用dSPACE平台搭建SR电机间接位置检测系统，对系统进行实验验证，验证算法的可行性和系统控制效果。
4. 结果表明，基于dSPACE平台的SR电机间接位置检测技术具有一定的应用前景和可行性。
五、研究方法本研究将采用以下研究方法：1. 理论分析法：详细分析SR电机间接位置检测技术的原理和要素，探讨实现方法和关键技术。
基于硬件在环的电动汽车整车控制器自动化测试研究及应用
HIL（Hardware in the loop） 是 一 种 电 控 单 元（ECU） 的 一 种 测 试 方 法 , 模 拟 的控制对象形成闭环，实现对 ECU 功能和 性能的测试，如图 1 所示。HIL 作为替代真 实环境或设备的一种典型测试方法，既提高 了仿真的逼真性，有解决了以前存在于系统 中的许多复杂建模难题。在开发初期阶段， 需要快速地建立控制对象原型及控制器模 型，并对整个控制系统进行多次离线及在线 的试验来验证控制系统软件、硬件方案的可 行性，这个过程称为快速原型控制（RCP） [1]。而 dSPACE 实时仿真系统为 HIL 和 RCP 的应用提供了一个协调统一的一体化解决途 径。dSPACE 研 发 了 一 套 控 制 系 统 和 半 实 物 仿 真 的 软 硬 件 工 作 平 台， 该 平 台 是 基 于 MATLAB/Simulink 并且与其拥有很高的契 合度 [2]。此外，dSPACE 的软件环境具有功 能强大和用户易操作的特点，包括自动生成 代码 / 下载和试验 / 调试的一整套工具包 [3]。
关键词：dSPACE；硬件在环；电动汽车；整车控制器
随着电动汽车的应用越来越广泛，电控 系统的使用也越来越受各大零部件及汽车厂 商 的 青 睐， 而 电 控 单 元 的 开 发 离 不 开 HIL （Hardware in the loop）测试。HIL 测试 系统为电控单元提供一套完整闭环验证环境， 从而尽早提高电控单元软件质量，缩短电控 单元的开发周期。整车控制器做为电动汽车 的核心零件，其 HIL 测试尤为重要。
physicalBusIn
physicalBusOut
Component
physicalBusIn canBusIn
canBusOut
基于dSPACE的永磁无刷直流电机驱动控制系统设计与开发的开题报告
基于dSPACE的永磁无刷直流电机驱动控制系统设计与开发的开题报告一、课题背景与研究目的永磁无刷直流电机具有结构简单、响应速度快、效率高等优点，得到了广泛的应用。
在电动车、机器人、工业自动化等领域得到了广泛的应用。
为了保证控制系统在实际应用中具有良好的性能和可靠性，需要进行系统设计与开发。
本课题选用dSPACE为平台进行永磁无刷直流电机驱动控制系统设计与开发。
研究目的是通过设计和开发一套基于dSPACE 的永磁无刷直流电机驱动控制系统，实现对永磁无刷直流电机的实时控制和监测，为其在实际应用中的优化运行提供支持。
二、研究内容（1）dSPACE硬件平台的选取与配置本课题选取dSPACE硬件作为系统的控制平台，需要进行硬件选购和配置，确定硬件平台的基本配置参数及系统的控制结构。
（2）永磁无刷直流电机的建模与控制算法的研究对永磁无刷直流电机进行建模，建立电机的数学模型，根据电机动态特性和要求，设计出能满足系统动态性能和控制精度要求的控制算法。
（3）dSPACE控制系统的软件开发与调试根据电机的控制算法，基于dSPACE平台进行控制系统的软件开发，包括数据采集、信号处理、控制策略实现等功能开发，实现对电机的实时控制和监测。
并对系统进行调试和优化。
（4）控制系统的性能测试与性能评估利用dSPACE控制系统对永磁无刷直流电机进行控制试验，在不同负载情况下对系统进行实时控制和监测，收集系统的控制参数和评估指标，评估系统的性能和优化空间。
三、预期结果通过本课题研究，预期达到以下结果：（1）设计和开发的基于dSPACE的永磁无刷直流电机驱动控制系统，能够完成对电机的实时控制和监测，具有良好的系统动态性能和控制精度。
（2）建立的电机数学模型和控制算法，可为后续控制系统的优化提供支持。
（3）通过对控制系统的实验测试和性能评估，可以发现系统的优化空间和改进方案。
基于dSPACE的通用控制器系统开发验证平台
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基于 dSPAபைடு நூலகம்E的通用控制器系统开发验证平台
齐 鹏 , 翟正军 , 姜红梅
(西北工业大学 计算机学院 ,陕西 西安 710072)
摘要 :以某航电控制器为应用对象 ,论述了基于 dSPACE的通用控制系统开发验证平台的设计与实现 。在分析了设计需求 的基础上 ,充分考虑了机电控制系统的特点 ,从平台的结构到具体组成部分 ,提出了设计开发的指导思想 ,并详细论述了其 实现方法 。该平台不仅能够高效地实现航电控制系统的开发研究工作 ,同时还能形成一种控制系统的设计开发流程 ,为今 后的产品改进 、升级提供了有效的工作平台 ,具有很好的应用价值 。 关键词 : dSPACE;控制 ;通用 中图分类号 : TP302 文献标识码 : A 文章编号 : 1000 - 8829 (2008) 02 - 0091 - 04
仿真技术 ,确定控制器系统及其控制对象的精确模型 ,为其设 计 、仿真 、开发 、试验 、测试和验证以及后期的升级换代提供可靠 的技术指标及设计方案 ,解决目前机电控制系统从设计 、开发 、 试验到定型过程中的重复工作 ,加快研制周期 、减少资源浪费 , 提升控制系统的研发能力 。
1 通用平台分析
图 3 软件组成图 软件的主要划分为 : ①基础支撑核心 。它是软件的核心部分 ,也是整个设备软 件的主构架部分 。它关系到整个平台的集成性 、通用性 、开放性 及可扩展性等 。 ②建模工具集成 。为了适应开发 、生产以及试验验证多个 环节 ,则首先应具备建立数学模型的工具 ,如 MATLAB 等 。该 部分软件需要将这些建模工具有机地组合起来 ,使得用户能够 方便地进行开发试验 。 ③算法库生成 。通用平台的应用对象是控制器 ,但是不同 的控制器具有一定的专用性 ,在开发试验阶段所用的算法都将 对后续的升级 、改型具有重要的指导意义 ,因此 ,有必要建立一 个算法库 ,保存已有成熟产品的控制算法及模型数据等 ,对于产 品的升级换代起到支撑作用 。 ④代码生成工具 。相对于传统的开发试验方法 ,平台具有 重大变革的一个环节就是代码的生成由手工转变为自动生成 。
基于dSPACE的列车自动驾驶仿真系统的设计与实现的开题报告
基于dSPACE的列车自动驾驶仿真系统的设计与实现的开题报告一、研究背景及意义随着轨道交通快速发展，列车自动驾驶系统的研究也日益受到关注，目前国内外都已有一定的研究和应用。
列车自动驾驶系统可以有效地提高列车的安全性、减少事故的发生，并能够提高列车的运行效率、降低能耗，具有十分广泛的应用前景。
因此，如何有效地设计和实现基于dSPACE的列车自动驾驶仿真系统，具有非常重要的意义。
二、研究内容和目标本研究旨在基于dSPACE硬件平台，设计和实现一套列车自动驾驶仿真系统，在仿真环境下进行列车自动驾驶算法的验证和测试。
具体研究内容包括：1.设计仿真系统的基本架构，包括列车的运行环境、列车控制器的设计等；2.对列车自动驾驶算法进行研究和开发，并编写仿真测试程序进行测试和验证；3.利用dSPACE仿真平台对不同场景下的列车自动驾驶算法进行仿真测试，通过仿真结果对算法进行评估和比较，提高算法的效率和安全性；4.最后进行实际测试，验证仿真系统的可靠性和准确性。
三、研究方案和步骤1.研究列车自动驾驶算法的基本原理和应用现状，分析目前国内外在该领域的研究方向和发展趋势；2.建立仿真系统的基本架构，包括列车的模型设计、控制器的设计等，建立仿真模型；3.编写仿真测试程序，对算法进行测试和验证；4.对不同场景下的列车自动驾驶算法进行仿真测试，通过仿真结果对算法进行评估和比较，提高算法的效率和安全性；5.最后进行实际测试，验证仿真系统的可靠性和准确性。
四、研究预期成果1.设计并实现一套基于dSPACE的列车自动驾驶仿真系统；2.研究和开发列车自动驾驶算法，对其进行测试和验证；3.通过仿真测试结果，评估和比较不同场景下的列车自动驾驶算法的效率和安全性，并提出优化建议；4.验证仿真系统的可靠性和准确性。
五、研究难点和考虑1.设计和实现仿真系统需要考虑如何设计合适的环境模型、列车模型和控制器，确保仿真结果的准确性和可靠性；2.列车自动驾驶算法需要考虑复杂路况、不同列车类型的特点等因素，在设计算法时需要充分综合各种因素。
基于dSPACE的电气实时控制实验平台的设计
基于dSPACE的电气实时控制实验平台的设计刘陵顺;张树团;高艳丽【摘要】本文设计了一套基于dSPACE DS1104电气实时控制实验平台,包括总体设计框架、检测与调理电路、故障检测与综合系统以及软件实现方法。
该实时控制系统可以与实际电气系统直接相连,并与各种电气控制算法相结合,实现对军用电气系统进行测试、教学与施训等功能。
%In this paper, the experiment flatform of electric real-time control based on dSPACE DS1104 is designed to match the practise requriement of army electric sourses, which including total design frame, detecting and adjus- ting circuit, fault detecting and synthesizing system and software realizing methods. The real-time control system can be connected with the actual electric system directly , and combining with the electric arithmetic to realize the testing, educating and training for the army electric system.【期刊名称】《电气电子教学学报》【年(卷),期】2012(034)003【总页数】3页(P93-95)【关键词】dSPACE;实时控制;实验平台【作者】刘陵顺;张树团;高艳丽【作者单位】海军航空工程学院控制工程系,山东烟台264001;海军航空工程学院控制工程系,山东烟台264001;海军航空工程学院控制工程系,山东烟台264001【正文语种】中文【中图分类】TP2730 引言为培养具有高素质的满足军队需要的新型军事人才，军用电气工程专业必须在实践教学中贯彻理论与实践相结合，基础与创新应用相结合的原则。
基于dSPACE的EPS系统ECU硬件在环实验台设计与应用
基于dSPACE的EPS系统ECU硬件在环实验台设计与应用吕荣辉;石维佳;张宏超【摘要】硬件在环仿真测试是ECU研发过程中重要一环,对其性能调试起着关键作用.文章重点阐述基于dSPACE的EPS(电动助力转向)系统ECU(电控单元)硬件在环仿真试验台的设计与应用.基于dSPACE硬件在环仿真器,构建了EPS ECU的硬件在环仿真试验台.通过整合dSPACE系统内部车辆动力学仿真模型与改进的转向系统模型,获得更为接近实车的汽车动力学仿真模型.基于所设计的试验台,对某开发的EPS ECU进行离线测试并分析其性能表现.结果表明,该ECU能较好地满足汽车对转向轻便性、路感及回正性能的要求.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2017(000)002【总页数】4页(P114-117)【关键词】EPS系统;硬件在环;试验台设计;模型整合;离线仿真测试【作者】吕荣辉;石维佳;张宏超【作者单位】河北工业大学机械工程学院,天津300130;河北工业大学机械工程学院,天津300130;中国汽车技术研究中心,天津300300【正文语种】中文【中图分类】U461.9CLC NO.:U461.9Document Code:AArticle ID:1671-7988 (2017)02-114-04 随着汽车电子控制技术的不断成熟，电动助力转向（Electric Power Steering,EPS）得到了快速的发展。
凭借自身高效率、低能耗、易调控等优点[1]，被广泛地应用于各类汽车之中。
作为EPS系统重要组成部分、决定助力转向电机扭矩分配的电子控制单元（Electric Control Unit ,ECU），更是其研究开发的核心，直接影响着车辆的高速稳定性及操作轻便性[2]。
在投入大规模生产之前，ECU必须经过反复的测试。
硬件在环（Hardware In the Loop,HIL）仿真系统具备模拟被控对象及其环境、短时间内对控制器进行各种模拟工况条件下的自动化测试等特点，应用在实时控制系统的开发和测试当中可以大大地缩短研发周期和减约开发成本。
基于dSPACE的ESPHIL台架及SYNECT自动化测试系统应用
10.16638/ki.1671-7988.2019.05.023基于dSPACE的ESP HIL台架及SYNECT自动化测试系统应用刘超，杨春伟，崔海峰，孔苇光，吴君（泛亚汽车技术中心有限公司，上海200129）摘要：文章介绍了ESP HIL湿式台架和自动化测试管理系统构建及应用。
台架由dSPACE测控系统、ESP系统机电液零件、车辆动力学模型和系统仿真模型等构成，实现了ESP系统开闭环测试；自动化测试管理系统基于dSPACE SYNECT开发集成，实现了测试脚本创建、测试过程执行和测试报告输出全流程自动化。
以ESP附加功能中的坡起辅助（HSA）功能测试实例介绍了自动化测试的应用，有力支持了ESP系统开发验证，显著提高测试效率和覆盖率，保证测试的精确追溯性，是一套有效的技术解决方案，具有较好的行业推广性。
关键词：ESP；HIL；SYNECT；自动化测试和管理中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2019)05-79-05Application of the automatic test system based on dspace esp hil bench and synect Liu Chao, Yang Chunwei, Cui Haifeng, Kong Weiguang, Wu Jun（Pan Asia Technical Automotive Center Co., Ltd., Shanghai 200129 )Abstract:This paper introduces ESP HIL wet bench and automatic test management system. The bench is composed of dSPACE measurement and control system, electro-hydraulic parts of ESP system, vehicle dynamics model and system simulation model, which realizes the open and closed loop test of ESP system. The automated test management system is based on the development and integration of dSPACE SYNECT, which realizes the automation and test management of test script generation, test implementation and result output. The application of the system is demonstrated with an example of hill start assistant (HSA) function test in ESP additional function. It strongly support ESP system development and test. It is a very effective technical solution, which can improve test efficiency and coverage, ensure the accurate traceability and good promotion.Keywords: ESP; HIL; SYNECT; automatic test and managementCLC NO.: U463 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2019)05-79-05前言伴随汽车电控技术的高速发展，尤其是智能驾驶技术的出现，其系统的复杂度急剧提升。
基于dSPACE的电机控制器硬件在环测试研究
10.16638/ki.1671-7988.2019.18.044基于dSPACE的电机控制器硬件在环测试研究党美婷，任佳越，杨启东（长安大学汽车学院，陕西西安710054）摘要：文章阐述了基于dSPACE的永磁同步电机控制器硬件在环的测试原理，从硬件和软件两个方面分别搭建了硬件在环仿真测试平台。
在所搭建的平台上对永磁同步电机控制器进行硬件在环仿真测试，测试结果表明，该永磁同步电机控制器有着良好的功能性以及该硬件在环仿真测试平台能够对控制器进行有效测试，缩短了控制器的开发周期，减少了开发费用。
关键词：电机控制器；dSPACE；硬件在环中图分类号：TM306 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2019)18-131-04Hardware-in-the-loop Test Study of Motor Controller Based on dSPACEDang Meiting, Ren Jiayue, Yang Qidong( Chang’an University School of Automobile, Shaanxi Xi’an 710054 )Abstract: This paper expounds the hardware-in-the-loop testing principle of dSPACE based permanent magnet synchronous motor controller, building a hardware-in-the-loop simulation test platform from hardware and software. The hardware-in- the-loop simulation test of the permanent magnet synchronous motor controller is carried out on the built platform. The test results show that the permanent magnet synchronous motor controller has good functionality and the hardware-in-the-loop simulation test platform can effectively implement the controller. Testing has shortened the development cycle of the controller and reduced development costs.Keywords: Motor controller; dSPACE; Hardware-in-the-loopCLC NO.: TM306 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2019)18-131-04引言新能源汽车在解决能源危机和环境污染方面发挥着不可替代的作用，而纯电动汽车在新能源汽车中又占据着十分重要的地位。
基于dSPACE的纯电动汽车整车HIL建模及测试
■系统建模、仿真与分析D01：10.19557/ki.l001-9944.2021.03.016基于dSPACE的纯电动'车)车HIL建+及测试江南雨武冬梅▽，杜常清熊建昌▽(1.武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室，武汉430070；'.武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心，武汉430070)摘要：纯电动汽车整车模型对于控制系统硬件在环HIL测试具有重要作用，该文基于dSPACE实时仿真平台，建立了应用于HIL测试的整车模型，并与快速原型控制器进行闭环测试"首先依据所研究的纯电动汽车结构和参数，建立了整车各子系统模型；然后，为了能够实现和整车控制系统的闭环测试，进行了模型和整车控制系统之间的接口配置；最后，基于dSPACE公司的SCALEXIO仿真模拟器和MicroAutobox快速原型控制器，建立硬件在环测试平台，进行了整车被控对象模型和控制策略之间的开环和闭环测试0结果表明，该文所建的整车HIL模型能够实现基于dSPACE平台的实时仿真，反映整车性能，可以应用于对整车控制系统的HIL测试0关键词：电动汽车；整车模型；dSPACE；硬件在环测试中图分类号：U46文献标志码:A文章编号：1001-9944(2021)03-0070-06 HIL Modeling and Testing of Pure Electric Vehicle Based on dSPACEJIANG Nan-yu1,2,WU Dong-mei1,2,DU Chang-qing1#2,XIONG Jian-chang1#2(1.Hubei Key Laboratory of Advanced Technology for Automotive Components, Wuhan University of Technology,Wuhan430070,China；2.Hubei Collaborative Innovation Center for Automotive Components Technology, Wuhan University of Technology,Wuhan430070,China)Abstract：The pure electric vehicle model plays an important role in the HIL(Hardware-In-Loop)test of the control system.Based on the dSPACE real-time simulation platform,this paper establishes a vehicle model for HIL testing, and conducts closed-loop testing with a rapid prototype controller.Firstly, the vehicle subsystem model is established based on the researched vehicle structure and parameters.Then, in order to realize the closed-loop test with the vehicle control system, the interface between the model and the vehicle control system was configured.Finally, based on dSPACE&s SCALEXIO simulation simulator and MicroAutobox rapid prototyping controller,a hardware-in-the-loop test platform was established to conduct open-loop and closed-loop tests between the vehicle controlled ob+ect model and control strategy.The results show that the vehicle HIL model built in this paper can realize real-time simulation based on the dSPACE platform,which can reflect the performance of the vehicle,and can be applied to the HIL test of the vehicle control system.Key words:electric vehicle；vehicle model；dSPACE；hardware-in-the-loop(HIL)test新能源汽车是解决环境污染和车用能源问题的主攻方向之一[1-3]o纯电动汽车中的整车控制系统的有效途径,其中纯电动汽车是新能源汽车产业化是电动汽车的顶层控制中枢,能够有效保证车辆的收稿日期：2020-11-30"修订日期：2021-01-21基金项目：湖北省技术创新重大项目(2018AAA054)；国家自然科学基金项目(51705383)作者简介：江南雨(2000—),女，在读本科生，研究方向为车辆工程；武冬梅(1986—),女，博士，讲师，研究方向为电动汽车整车控制、车辆动力学控制。