哈工大机械设计课程设计
哈工大机械设计课程设计 The final edition was revised on December 14th, 2020. 目 录 1．电动机的选择……………………………………………1 2．蜗轮、蜗杆的设计计算…………………………………2 3．传动装置的运动、动力参数计算………………………5 4．轴的校核计算……………………………………………6 5．啮合件及轴承的润滑方法、润滑剂牌号及装油量……13 6．密封方式的选择…………………………………………13 7．箱体机构设计……………………………………………13 8．附件及其说明……………………………………………14 9．参考文献…………………………………………………16 一、电动机的选择 工作机的有效功率为 kWFvPW1000
式中 F——输送带的有效拉力，N； v——输送带的线速度，m/s；
WP——工作机的有效功率，kW。 故 kWkWkWFvPW295.110007.018501000
从电动机到工作机输送带间的总效率为 542321 式中1——电动机与蜗杆之间的联轴器的传动效率，暂选；
2——蜗轮轴与卷筒轴之间的联轴器的传动效率，暂选；
3——滚动轴承的传动效率，暂选；
4——双头蜗杆的传动效率，查表取；
5——卷筒的传动效率，查表取。
故 71.096.079.098.099.099.02542321
电动机所需的工作功率为 kWPPWd823.171.0295.1
工作机主动轴转速为 dvnW100060
式中d——卷筒直径，mm。 故
min/4.512607.0100060100060rdvnW
总的传动比即是蜗轮蜗杆的传动比，查表知i=10~80，所以电动机转速的可选范围为 min/4112~514)80~10(4.51rinnWd 由电动机工作功率及可选转速查表，选择Y系列三相鼠笼型异步电动机Y112M-6。并且查得该电动机的额定功率为，满载转速为mn940r/min，轴径28mm，轴座中心高112mm。 电动机型号 额定功率kW 满载转速/（r/min） 起动转矩/额定转矩 最大转矩/额定转矩 Y112M-6 940
确定传动比为 29.184.51940Wm
n
ni
蜗轮齿数 3758.3629.18212iZZ 所以最终确定传动比i=。 二、 蜗轮、蜗杆的设计计算 蜗杆输入功率为 kWPPW796.196.079.098.099.0295.12542321
转速min/940
1rn，传动比i=。
（1）材料选择及热处理方式 减速器传递功率不大，速度不高，蜗杆选用材料45钢调制处理，齿面硬度 220~250HBW,蜗轮缘选用材料铸造铝青铜（ZCuAl0Fe3）,金属模铸造。 （2）蜗杆头数及蜗轮齿数 蜗杆头数2z1，蜗轮齿数为3725.1812izz。
（3）按齿面接触疲劳强度确定模数和蜗杆分度圆直径
22E
12
2
Zmd9HKTz
蜗轮轴转矩
mmNnPTiT51161210397.21055.971.05.18
载荷系数 =KAKKK
由表查得使用系数K1.0A；预估蜗轮圆周速度23/Vms，则动载系数K1.0；因为工作载荷平稳，故齿向载荷分布系数K1.0。所以
=K1.01.01.01.0AKKK。
查表得蜗轮材料的许用接触应力[]180HMPa。 材料弹性系数EZ： 对于青铜或者铸铁蜗轮与钢制蜗杆配对时，取EZ160MPa。 325222121.1245)18037160(10397.20.19)][(9mmzZKTdmHE
模数及蜗杆分度圆直径由表取标准值，分别为： 模数m= 5mm，蜗杆分度圆直径1d50mm。 （4）计算传动中心距 蜗轮分度圆直径： mmmmmzd185375
22。
中心距 mmdda5.117218550221。
取mmxmdda120)2(
2
1
21，得0.5x。
（5）验算蜗轮圆周速度、相对滑动速度、传动效率 蜗轮圆周速度
smndv/49.01000605.18940185100060222
与假设相符。 蜗杆导程角'''1
1
mz52=arctanarctan11.31111836d50
相对滑动速度 11s
509402.51m/s601000cos601000cos11.13dn
与预测吻合较好。 当量摩擦角由表得 '=252'
验算啮合效率
'
tantan11.31(0.95~0.96)0.752~0.760tantan11.312.52
与初取值相近。 （6）计算蜗轮蜗杆的主要几何尺寸 名称 符号 计算公式及结果
蜗杆 蜗轮 齿顶高 h 15hmmm 2(1)7.5hxmmm
齿根高 f
h 11.26fhmmm
2(1.2)3.5fhxmmm
全齿高 h
12.211hmmm 2
2.211hmmm
分度圆直径 d
1
50dmm mmmzd18522
齿顶圆直径 d 111260ddhmm
mmhddaa2002222
齿根圆直径 f
d
111238ffddhmm
mmhddff1782222
蜗杆分度圆上导程角
11arctan(/)11.31zmd
蜗轮分度圆上螺旋角 2 211.31
节圆直径 'd
11
'255ddxmmm
mmdd18522
传动中心距 'a
mmxmdda120)2(2121
蜗杆轴向齿距 1p 115.7pm
蜗杆螺旋线导程 sp 1131.4spzp
蜗杆螺旋部分长度 L
x z 2
mmmzL5.73)1.011(2 按照结构，取80mm
蜗轮外圆直径 2ed
12z
mmmdda5.2075.122取
208mm
蜗轮齿宽 2b
1
2z
210.7545bdmm取45mm
齿根圆弧面半径 1R 11/20.231Rdmmm
齿顶圆弧面半径 2R 21/20.220fRdmmm
齿宽角 21sin/(0.5),1032bdm （7）热平衡计算 环境温度取0t20C，工作温度取t70C，传热系数取2
tk15/mWC
。
需要的散热面积
22201
59.0)2070(15)75.01(796.11000)()1(1000mmmttKPAS
（8）精度等级及侧隙种类 smv/49.02，取9级精度，侧隙种类代号为c，即传动9c GB/T 10089-1998。 （9）蜗轮蜗杆的结构设计及工作图绘制（见图纸） 三、 传动装置的运动、动力参数计算 蜗杆轴转速：1mnn940r/min
蜗轮轴转速：min/8.505.1894012ri
nn
蜗杆轴功率：kWkWPPd805.199.0823.111
蜗轮轴功率：kWkWPP397.198.079.0805.14312
卷筒轴功率：kWkWPP355.198.099.0397.13223
电动机轴的输出转矩：mmNnPTmdd46610852.1940823.11055.91055.9 蜗杆轴转矩：mmNTTd441110833.199.010852.1
蜗轮轴转矩：mmNiTT5431210625.2
卷筒轴转矩：mmNTT5322310547.2
带式传动装置的运动和动力参数
哈工大机械原理课程设计—产品包装线设计
哈工大机械原理课程设计—产品包装线设计(总22页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.MarchH a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y课程设计说明书（论文）课程名称：机械原理课程设计设计题目：产品包装生产线（方案10）院系：班级：机械一班设计者：学号：指导教师：设计时间：哈尔滨工业大学目录一．题目要求······················· (3)二．题目解答1.工艺方法分析······················ (3)2.运动功能分析及图示····················（4）3.系统运动方案的拟定····················（8）4.系统运动方案设计 (13)5.运动方案执行构件的运动时序分析 (19)6.运动循环图 (21)产品包装生产线(方案10)1.题目要求如图1所示，输送线1上为小包装产品，其尺寸为长*宽*高=600*200*200，采取步进式输送方式，将第一包和第二包产品送至托盘A上（托盘A上平面与输送线1的上平面同高），每送一包产品至托盘A上，托盘A下降200mm。
哈工大机械臂课程设计
哈工大机械臂课程设计一、教学目标本课程旨在通过学习哈工大机械臂的相关知识，使学生掌握机械臂的基本原理、结构及其控制系统，培养学生的动手能力和创新思维。
知识目标：了解机械臂的基本概念、分类和应用领域；掌握机械臂的运动学、动力学及其控制原理；熟悉机械臂的硬件组成和软件编程。
技能目标：能够分析机械臂的运动轨迹和力矩需求；具备机械臂的组装、调试和编程能力；能够运用所学知识解决实际工程问题。
情感态度价值观目标：培养学生对机械臂技术的兴趣和热情，提高学生对科技创新的认同感；培养学生团队合作、沟通协调的能力，增强学生的社会责任感。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括机械臂的基本原理、结构及其控制系统。
1.机械臂的基本原理：介绍机械臂的定义、分类和应用领域，阐述机械臂的运动学、动力学及其控制原理。
2.机械臂的结构：讲解机械臂的硬件组成，包括执行器、传感器、控制器等，以及它们在机械臂中的作用。
3.机械臂的控制系统：介绍机械臂的控制算法、编程方法和调试技巧，分析机械臂的运动轨迹和力矩需求。
4.机械臂的组装与调试：讲解机械臂的组装步骤、注意事项以及调试方法，培养学生具备实际操作能力。
5.机械臂编程与应用：教授机械臂的编程语言和应用案例，使学生能够运用所学知识解决实际工程问题。
三、教学方法为了提高教学效果，本课程将采用多种教学方法，包括讲授法、讨论法、案例分析法和实验法等。
1.讲授法：通过讲解机械臂的基本原理、结构和控制系统，使学生掌握相关理论知识。
2.讨论法：学生就机械臂的应用案例展开讨论，培养学生的创新思维和团队协作能力。
3.案例分析法：分析实际工程中的机械臂应用案例，帮助学生将理论知识与实际问题相结合。
4.实验法：安排学生进行机械臂的组装、调试和编程实践，提高学生的动手能力和实际操作技能。
四、教学资源为了支持本课程的教学，我们将准备以下教学资源：1.教材：选用《哈工大机械臂教程》作为主要教材，为学生提供系统性的理论知识学习。
哈工大机械原理课程设计
Harbin Institute of Technology机械原理课程设计说明书课程名称：机械原理设计题目：产品包装生产线（方案1）院系：机电学院班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：一、绪论机械原理课程设计是在我们学习了机械原理之后的实践项目，通过老师和书本的传授，我们了解了机构的结构，掌握了机构的简化方式与运动规律，理论知识需要与实践相结合，这便是课程设计的重要性。
我们每个人都需要独立完成一个简单机构的设计，计算各机构的尺寸，同时还需要编写符合规范的设计说明书，正确绘制相关图纸。
通过这个项目，我们应学会如何收集与分析资料，如何正确阅读与书写说明书，如何利用现代化的设备辅助工作。
这种真正动手动脑的设计有效的增强我们对该课程的理解与领会，同时培养了我们的创新能力，为以后机械设计课程打下了坚实的基础。
二、设计题目产品包装生产线使用功能描述图中所示，输送线1上为小包装产品，其尺寸为长⨯宽⨯高=⨯⨯0，小包装产品送至A处达到2包时，被送到下一个工位进行包装。
原动机转速为1430rpm，每分钟向下一工位可以分别输送14，22，30件小包装产品。
产品包装生产线（方案一）功能简图三、设计机械系统运动循环图由设计题目可以看出，推动产品在输送线1上运动的是执行构件1，在A处把产品推到下一工位的是执行构件2，这两个执行构件的运动协调关系如图所示。
ϕ1ϕ1执行构件一执行构件二ϕ01ϕ02运动循环图图中ϕ1 是执行构件1的工作周期，ϕ01 是执行构件2的工作周期，ϕ02是执行构件2的动作周期。
因此，执行构件1是做连续往复运动，执行构件2是间歇运动，执行构件2的工作周期ϕ01 是执行构件1的工作周期T1的2倍。
执行构件2的动作周期ϕ02则只有执行构件1的工作周期T1的二分之一左右。
四、 设计机械系统运动功能系统图根据分析，驱动执行构件1工作的执行机构应该具有的运动功能如图所示。
运动功能单元把一个连续的单向传动转换为连续的往复运动，主动件每转动一周，从动件（执行构件1）往复运动一次，主动件转速分别为14,22,30rpm14,22,30rpm执行机构1的运动功能由于电动机的转速为1430rpm ，为了在执行机构1的主动件上分别得到14、22、30rpm 的转速，则由电动机到执行机构1之间的总传动比i z 有3种，分别为i z1=141430= i z2=221430=i z3=301430=总传动比由定传动比i c 和变传动比i v 两部分构成，即i z1=i c i v1 i z2=i c i v2 i z3=i c i v33种总传动比中i z1最大，i z3最小。
哈工大机械设计课程设计减速器
一、传动方案拟定传动方案：图1.工作机：.图2.传动方案简要说明：传动方案如图1，原动机伸出轴通过联轴器与减速器输入轴相连。
减速器输出轴通过联轴器与工作机（带式运输机）相连，使原动机的运动传递到工作机上。
减速机为二级展开式圆柱齿轮减速器，通过两对减速齿轮进行减速，其中输入轴上安装第一级小齿轮（远离原动机一侧），中间轴安装第一级大齿轮和第二级小齿轮，输出轴安装第二级大齿轮。
二、电动机的选择和传动装置的运动、动力参数计算工作机输出功率kW 4.2W 2.12000=⨯==Fv P 。
由参考文献[1]表9.1查得齿轮传动效率97.01=η，滚动轴承传动效率99.02=η。
为补偿两轴线偏移，缓冲振动，选用弹性柱销联轴器，传动效率为99.03=η。
kW 737.299.099.097.04.2223232231=⨯⨯==ηηηP P 电机 由参考文献[1]表14.1选择Y 系列三相异步电动机Y100L2-4，同步转速1420r/min ，额定功率3kW 。
三、传动零件的设计计算3.1确定传动比传动装置的总传动比∑i 由选定的电动机满载转速m n 和工作机主动轴转速w n 确定。
其中min /89.8128.014.32.16060r d v n w =⨯⨯==π。
所以340.1789.811420===∑w m n n i 。
由参考文献[1]，对于二级展开式圆柱齿轮减速器，可取214.1i i =，所以取 927.4340.174.14.11=⨯==∑i i ，519.3927.4340.1712===∑i i i 。
3.2第一级减速齿轮设计对第一对减速齿轮，考虑到斜齿轮传动平稳，适合于高速传动，因此选用斜齿圆柱齿轮。
3.2.1选择齿轮材料、精度等级减速器为一般机械，大、小齿轮均采用45钢，采用软齿面。
查参考文献[2] 表6.2可知，45钢采用调制处理，齿面平均硬度为236HBW ，正火处理齿面平均硬度可达190HBW 。
哈工大机械原理课程设计-产品包装线(方案3)
哈工大机械原理课程设计-产品包装线(方案3)一、引言本文档以“哈工大机械原理课程设计-产品包装线(方案3)”为标题，介绍了一种产品包装线的设计方案。
本文档使用Markdown文本格式输出，共计1200字。
二、设计背景随着工业发展的需要，高效率、自动化的产品包装线的需求越来越大。
因此，本文设计了一条适用于产品包装的生产线，旨在提高生产效率，降低劳动成本，并确保产品包装的质量。
三、设计方案本方案的产品包装线主要包括以下几个部分：1. 传送带系统传送带系统是产品包装线的核心部分，用于将待包装的产品从生产线的起始点运输到包装区域。
传送带系统采用带有调速装置的传送带，可以根据不同的产品包装需求进行调整，确保传送带的速度与生产线的节奏相匹配。
2. 包装机械包装机械是产品包装线的重要组成部分，用于将产品包装成统一的标准形式。
包装机械可以根据产品尺寸、形状等特征进行调整，以保证包装的质量和一致性。
同时，包装机械还应具备自动化控制功能，能够与其他部件协调工作，实现高效的包装过程。
3. 检测系统为了确保产品包装的质量，本方案中设计了一个检测系统，用于检测产品包装是否符合规定的标准。
检测系统可以采用视觉识别技术，通过摄像头等设备对产品包装进行扫描和分析，以实时监控包装过程中的异常情况，并及时作出处理。
4. 机械臂系统机械臂系统是产品包装线的灵活部分，用于处理特殊情况和需求。
机械臂可以根据需要进行调整和操作，如对特殊形状的产品进行定位和放置，或对包装过程中的异常情况进行处理。
机械臂系统应具备高精度、高稳定性和高可靠性的特点，以确保产品包装的准确性和一致性。
5. 控制系统控制系统是产品包装线的核心部分，用于对整个包装过程进行控制和调度。
控制系统可以与其他部分进行数据交换和通信，并根据相应的算法和逻辑进行决策和调控。
控制系统应具备实时性和灵活性，能够适应不同产品包装需求的变化。
四、总结本文以“哈工大机械原理课程设计-产品包装线(方案3)”为题，介绍了一种适用于产品包装的生产线的设计方案。
哈工大机械设计课程设计设计说明书
机械设计课程设计目录目录一、传动装置的总体设计----------------------------------------11.1、确定传动方案-------------------------------------------------11.2、选择电动机---------------------------------------------------21.3、计算装置的总传动比并分配传动比-------------------------------41.4、计算装置各轴的运动和动力参数---------------------------------4二、传动零件的设计计算----------------------------------------62.1、高速齿轮传动-------------------------------------------------62.1.1、选择材料热处理级精度等级和齿轮类型及齿数---------------62.1.2、初步计算传动主要尺寸-----------------------------------62.1.3、确定传动尺寸-------------------------------------------82.1.4、校核齿根弯曲疲劳强度-----------------------------------102.1.5、计算齿轮传动其它尺寸-----------------------------------112.1.6、结构设计并绘制零件工作图-------------------------------112.2、低速级齿轮传动设计-------------------------------------------122.2.1、选择材料热处理级精度等级和齿轮类型及齿数---------------122.2.2、初步计算传动主要尺寸-----------------------------------122.2.3、确定传动尺寸-------------------------------------------132.2.4、校核齿根弯曲疲劳强度-----------------------------------152.2.5、齿轮其它几何尺寸---------------------------------------162.2.6、结构设计并绘制零件工作图-------------------------------162.3、验证两个大齿轮浸油润滑条件-----------------------------------172.4、根据所选齿数重新修订减速器运动和动力学参数-------------------18三、确定减速器机体的结构方案（草图准备）-------------------19四、装配草图设计前的准备工作（草图准备）-------------------204.1、初估轴径-----------------------------------------------------214.1.1、高速轴-------------------------------------------------204.1.2、中间轴-------------------------------------------------204.1.3、低速轴-------------------------------------------------214.2、选定联轴器类型-----------------------------------------------214.2.1、高速轴联轴器-------------------------------------------214.2.2、输出轴联轴器-------------------------------------------224.3、确定滚动轴承类型---------------------------------------------224.4、确定滚动轴承的润滑和密封方式---------------------------------224.5、确定轴承端盖的结构形式---------------------------------------23五、轴承部件的结构设计（草图第一阶段）---------------------235.1、高速轴的设计-------------------------------------------------235.1.1、轴承部件的结构设计-------------------------------------235.1.2、阶梯轴各部分直径的确定---------------------------------235.1.3、各部分轴段长度的确定-----------------------------------245.1.4、键连接的设计-------------------------------------------255.2、中间轴的设计-------------------------------------------------255.2.1、轴承部件的结构设计-------------------------------------255.2.2、阶梯轴各部分直径的确定---------------------------------255.2.3、各部分轴段长度的确定-----------------------------------265.2.4、键连接的设计-------------------------------------------275.3、输出轴的设计-------------------------------------------------275.3.1、轴承部件的结构设计-------------------------------------275.3.2、阶梯轴各部分直径的确定---------------------------------275.3.3、各部分轴段长度的确定-----------------------------------285.3.4、键连接的设计-------------------------------------------29六、轴/轴承/键连接的校核计算---------------------------------296.1、轴的强度校核-------------------------------------------------296.2、轴上键校核---------------------------------------------------336.3、轴承寿命校核-------------------------------------------------34七、传动零件/轴上其它零件/与轴承支点结构有关零件的结构设计（草图第二阶段）-----------------------------------------------367.1、齿轮结构设计-------------------------------------------------367.2、轴承端盖结构设计---------------------------------------------377.3、挡油板的结构设计---------------------------------------------387.4、套筒的结构设计-----------------------------------------------39八、机体结构的设计（草图第三阶段）--------------------------40九、减速器附件的设计（草图第三阶段）------------------------41十、参考文献----------------------------------------------------42。
哈工大机械原理课程设计冲压机
一、工艺动作分析由设计题目可见，在位置A 冲压工件的是执行构件1，带动钢带进给的工作台是执行构件2，这两个执行构件的运动协调关系如下图所示。
T 1是是执行构件1的工作周期， T 2是执行构件2的工作周期，执行构件1是间歇往复移动，执行构件2是间歇转动。
执行构件2的周期是执行构件1的四分之一，执行构件2大多数时间是在停歇状态。
二、运动功能分析驱动执行构件1工作的执行机构应该具有的运动功能如图1所示。
运动功能单元把一个连续的单向传动转换为间歇的往复运动，主动件每转动一周，从动件（执行构件1）间歇往复运动一次，主动件转速分别为15、25、40转/分。
图1执行机构1的运动功能由于电动机的转速为1430转/分，为了在执行机构1的主动件上分别的到15、25、40 rpm 的转速，则由电动机到执行机构1之间的总传动比z i 有3种，分别为33.9515143011===n n i z 20.5725143022===n n i z 75.3540143033===n n i z总传动比由定传动比c i 和变传动比v i 两部分构成，即：11v c z i i i = 22v c z i i i = 33v c z i i i =3种总传动比中1z i 最大，3z i 最小。
由于定传动比c i 是常数，因此，3种变传动比中1v i 最大，3v i 最小。
采用滑移齿轮变速，其最大传动比最好不大于4，设定传动比i v1=4。
定传动比： 8325.23433.951===v zi c i i i 42033.9511===c z v i i i 4.28325.232.5722===c z v i i i 5.18325.2375.3533===c z v i i i 于是，传动系统的有级变速功能单元如图2所示。
5.1,4.2,4=i图2有级变速运动功能单元为了保证系统过载时不至于损坏，在电动机和传动系统之间加一个过载保护环节。
哈工大机械原理课程设计
、工艺动作分析由设计题目可见，在位置 A 冲压工件的是执行构件 1，带动钢带进给的工作台是执行 构件2,这两个执行构件的运动协调关系如下图所示。
分度冲压机运动循环图T i 是是执行构件1的工作周期，T 2是执行构件2的工作周期，执行构件 1是间歇往复 移动，执行构件 2是间歇转动。
执行构件 2的周期是执行构件1的四分之一，执行构件 2 大多数时间是在停歇状态。
二、运动功能分析驱动执行构件1工作的执行机构应该具有的运动功能如图1所示。
运动功能单元把一个连续的单向传动转换为间歇的往复运动，主动件每转动一周，从动件（执行构件 往复运动一次，主动件转速分别为15、25、40转/分。
图1执行机构1的运动功能由于电动机的转速为1430转/分，为了在执行机构1的主动件上分别的到15、 25、40 rpm 的转速，则由电动机到执行机构1之间的总传动比i z 有3种，分别 为n1430i z195.33⑴15n1430z257.25n1430z 335.n a40执行构件 运动情况执行构件1 下降上升停止 执行构件2停止进给T21）间歇总传动比由定传动比i c 和变传动比i v 两部分构成，即:i z1 i c i v1 i z2 i c i v2I z3 i c i v33种总传动比中I zi 最大，I z3最小。
由于定传动比I c 是常数，因此，3种变传动比 中I vi 最大，心最小。
采用滑移齿轮变速，其最大传动比最好不大于 4，设定传动 比 I v1=4o图2有级变速运动功能单元为了保证系统过载时不至于损坏，在电动机和传动系统之间加一个过载保护 环节。
过载保护运动功能单元可采用带传动实现， 这样，该运动功能单元不仅具 有过载保护功能还具有减速功能，如图 3所示。
图3过载保护运动功能单元整个传动系统仅靠过载保护运动功能单元不能实现其全部定传动比，因此, 在传动系统中还要另加减速运动功能单元，其减速比为定传动比:I cI zI I v 1 95. 33 4 23. 8325Iv 2Iv 3I v 1I z 1 I c I z 2I c I z 3 I c于是，传动系统的有级变速功能单元如图 I95. 33 20 57. 2 23. 8325 35. 75 23. 83252所示。
哈工大机械设计课程设计带式运输机
目录一、传动装置的总体设计3ﻩ(一）设计题目ﻩ错误!未定义书签。
1．设计数据及要求: (3)2.传动装置简图：3ﻩ(二)选择电动机3ﻩ１.选择电动机的类型 (3)3.确定电动机转速 (4)2．选择电动机的容量......................................................... ３（三）计算传动装置的总传动比5ﻩ１.总传动比i ﻩ５２．分配传动比5ﻩ（四）计算传动装置各轴的运动和动力参数5ﻩ1.各轴的转速 (5)２.各轴的输入功率ﻩ５３.各轴的输出转矩 (6)二、传动零件的设计计算ﻩ６(一）高速齿轮传动................................................ ６1.选择材料、热处理方式及精度等级............................................ ６２.初步计算传动主要尺寸6ﻩ３.确定传动尺寸8ﻩ4.校核齿根弯曲疲劳强度...................................................... ９５．齿轮结构设计 (10)(二）低速速齿轮传动(二级传动) (11)1.选择材料、热处理方式及精度等级11ﻩ2.初步计算传动主要尺寸11ﻩ３.确定传动尺寸ﻩ１３4．校核齿根弯曲疲劳强度.................................................... １4 ５.齿轮结构设计15ﻩ(三）验证两个大齿轮润滑的合理性 (16)(四）根据所选齿数修订减速器运动学和动力学参数。
(16)１．各轴的转速ﻩ１６2.各轴的输入功率........................................................... １6３.各轴的输出转矩 (17)三.轴的设计计算................................................. １8 (一）高速轴（轴Ⅰ)的设计计算...................... 错误!未定义书签。
哈工大机械臂课程设计
哈工大机械臂课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解机械臂的基本结构、工作原理及功能特点。
2. 学生能掌握机械臂的运动学、动力学基本知识，并运用相关公式进行简单计算。
3. 学生能了解哈工大机械臂的研究成果及其在工程领域的应用。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，设计简单的机械臂控制系统，实现基本运动功能。
2. 学生能通过编程实现对机械臂的运动控制，具备初步的编程调试能力。
3. 学生能运用团队协作和沟通技巧，完成机械臂课程项目的实践操作。
情感态度价值观目标：1. 学生对机械臂技术产生浓厚兴趣，培养探索精神和创新意识。
2. 学生在学习过程中，增强实践操作能力和问题解决能力，提高自信心。
3. 学生通过课程学习，认识到机械臂技术在我国科技发展中的重要性，增强国家荣誉感和使命感。
课程性质：本课程为理论与实践相结合的课程，旨在帮助学生掌握机械臂的基本知识和技能，培养实际操作能力。
学生特点：学生具备一定的物理和数学基础，对新技术具有好奇心，喜欢动手实践。
教学要求：教师需采用启发式教学，引导学生主动探究，注重理论与实践相结合，提高学生的综合能力。
通过课程学习，使学生达到预定的学习成果。
二、教学内容1. 机械臂基础知识：包括机械臂的定义、分类、结构组成及其工作原理，对应教材第1章。
- 结构组成：链接、关节、驱动装置、传感器等。
- 工作原理：运动学、动力学基本概念及其在机械臂中的应用。
2. 机械臂运动学：介绍机械臂的运动学模型、运动学方程及其求解方法，对应教材第2章。
- 运动学模型：DH参数法、正向运动学、逆向运动学。
- 运动学方程：位置、速度、加速度方程。
3. 机械臂动力学：探讨机械臂的动力学特性、动力学方程及其求解，对应教材第3章。
- 动力学特性：质量、惯性矩阵、重力、摩擦力等。
- 动力学方程：拉格朗日方程、牛顿-欧拉方程。
4. 哈工大机械臂研究成果及应用：介绍哈工大在机械臂领域的研究成果及实际应用案例，对应教材第4章。