1工业机器人的定义(精)
简述工业机器人的定义和特点
简述工业机器人的定义和特点
嘿，你知道工业机器人吗？这可不是一般的家伙呀！工业机器人呢，简单来说就是那些在工厂里超级能干的“小能手”！它们能精准快速地完成各种复杂任务，就好像有一双神奇的手，啥都能搞定。
你想想看，它们就像是不知疲倦的战士，日夜不停地工作着。
它们可不会喊累，不会偷懒，一直坚守在自己的岗位上。
和人类相比，它们的动作那么精确，不会出错，这是多么厉害啊！这不就像是一个永远不会失误的大师傅嘛！
工业机器人还有一个超厉害的特点，那就是它们特别能适应各种恶劣的环境。
高温、低温、灰尘满天，这些对它们来说都不是事儿！它们就像顽强的斗士，啥苦都能吃。
这要是换了人类，可能早就受不了啦。
而且啊，它们还能和其他设备完美配合，就像一个默契十足的团队。
它们能高效地协同工作，让整个生产流程变得更加顺畅。
这就好像一场精彩的交响乐演奏，每个乐器都发挥着自己的作用，共同奏响美妙的乐章。
工业机器人的出现，真的是给工业生产带来了翻天覆地的变化。
它们提高了生产效率，降低了成本，让产品的质量也更上一层楼。
这难道不是一件超级棒的事情吗？它们就像是工业领域的明星，闪耀着独特的光芒。
它们的发展速度也是惊人的呀！每年都有新的技术和功能出现。
谁能想到未来它们还会进化成什么样子呢？也许有一天，它们会变得更加智能，更加灵活，能做的事情会更多。
到那个时候，我们的生活又会发生怎样巨大的改变呢？
总之，工业机器人是现代工业不可或缺的一部分。
它们以自己独特的方式推动着工业的发展，让我们的生活变得更加美好。
难道我们不应该为它们点赞吗？不应该期待它们未来更精彩的表现吗？。
工业机器人介绍
2、健康福利服务机器人
健康福利服务机器人是指在 医院里为医生或病人提供服 务的服务机器人。图中是直 接为病人提供康复治疗的服 务机器人。他可以提供指定 负载力和行走速度的步行训 练和为腿部受伤的病人提供 术后康复训练治疗。许多研 究单位和公司正在积极开发 的各种类型的智能轮椅和智 能病床也都属于健康福利服 务机器人。
工业生产中的应用
工业机器人在工业生产中能代替人
做某些单调、频繁和重复的长时间 作业，或是危险、恶劣环境下的作 业，例如在冲压、压力铸造、热处 理、焊接、涂装、塑料制品成形、 机械加工和简单装配等工序上，以 及在原子能工业等部门中，完成对 人体有害物料的搬运或工艺操作。
构造与分类
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部 分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和 手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人 有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动 自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使 执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程 序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
间接驱动方式图例（1）：
间接驱动方式图例（2）：
3．材料的选择：
选择机器人本体的材料，应从机器人的性 能要求出发，满足机器人的设计和制造要 求。如： 机器人的臂和机器人整体是运动的，则要 求采用轻质材料。 精密机器人，则要求材料具有较好的刚性。 还要考虑材料的可加工性等。 机器人常用的材料有：碳素结构钢、铝合 金、硼纤维增强合金、陶瓷等。
二、服务机器人分类
按服务对象和应用目的不同，可以分为以下六类： 医疗服务机器人 健康福利服务机器人 公共服务机器人 家庭服务机器人 娱乐机器人 教育机器人
机电一体化技术 笫8章 工业机器人
② 柱面坐标机器人
θ
r
工业机器人的坐标结构形式 直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
x
柱面坐标机器人 主要由旋转基座、垂直移动和 水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由 度，其动作空间呈圆柱形。
21
③ 球面坐标机器人
β
工业机器人的坐标结构形式
θ
r
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
第五：瑞士史陶比尔（ STAUBLI ） 史陶比尔集团有着100多年的发展历史，是一家在纺织机械，工业快速接头和工业机器 人三大领域保持领先地位的世界知名企业。为了向客户就近提供更好、更快捷的服务， 1997年史陶比尔集团在亚洲建立了首家制造工厂-史陶比尔（杭州）公司。秉承史陶比尔 一贯的优良传统和专业精神，史陶比尔(杭州)公司竭诚向客户提供创新、完美的解决方案 和优质的技术支持和服务。
一般,机器人自由度等于它的关节数,大多是有6-8个自由度， 自由度越多，机器人的功能就越强。图8-2左图所示的就是具有6 个自由度的工业机器人，各关节动作是由电动执行装置和齿轮减 速传动机械来实现的。6个自由度如下：
①手臂扫掠（腰左转或右转）； ②肩旋转（肩向上或向下）；
③肘伸展（肘缩进或伸出）；
10
“机器人学三原则”
这三个原则如下：
1）机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸； 2）机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第 一原则相矛盾；
3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不 与第一或第二原则相矛盾。
11
2.工业机器人的基本参数
机器人的基本参数主要有工作空间、自由度、有效负载、运动 精度、运动特性、动态特性等。
认识工业机器人
认识工业机器人机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。
而且，机器人应用情况是反映一个国家工业自动化水平的重要标志。
本次任务的主要内容就是了解工业机器人的现状和发展趋势；通过现场参观，认识工业机器人相关企业；现场观摩或在技术人员的指导下操作ABB工业机器人，了解其基本组成。
一、工业机器人的定义及特点1.工业机器人的定义国际上对机器人的定义有很多。
美国机器人协会（RIA）将工业机器人定义为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零部件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。
”日本工业机器人协会（JIRA）将工业机器人定义为：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。
”在我国1989年的国际草案中，工业机器人被定义为：“一种自动定位控制，可重复编程、多功能的、多自由度的操作机。
操作机被定义为：具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。
”国际标准化组织（ISO）曾于1984年将工业机器人定义为：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程的操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。
”2.工业机器人的特点（1）可编程生产自动化的进一步发展是柔性自动化。
工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
（2）拟人化工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有计算机。
此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语音功能传感器等。
工业机器人考试一级答案
工业机器人考试一级答案一、单项选择题（每题2分，共10题）1. 工业机器人的定义是什么？A. 用于工业生产的自动化设备B. 用于家庭服务的自动化设备C. 用于医疗手术的自动化设备D. 用于农业种植的自动化设备答案：A2. 工业机器人的自由度是指什么？A. 机器人的重量B. 机器人的体积C. 机器人可以移动的轴的数量D. 机器人的功率答案：C3. 工业机器人的控制方式中，哪种方式可以实现精确控制？A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 手动控制答案：B4. 工业机器人的末端执行器通常不包括以下哪种设备？A. 夹持器B. 焊枪C. 传感器D. 显示器答案：D5. 工业机器人在操作过程中，哪种传感器可以检测机器人的位置和速度？A. 力传感器B. 位置传感器C. 速度传感器D. 温度传感器答案：B6. 工业机器人的编程语言通常不包括以下哪种？A. 梯形图B. 流程图C. 汇编语言D. 自然语言答案：D7. 工业机器人的维护中，以下哪项不是常规检查的内容？A. 检查电缆连接B. 检查润滑油C. 检查机器人的重量D. 检查机器人的关节答案：C8. 工业机器人的安全性中，以下哪项不是安全措施？A. 紧急停止按钮B. 限位开关C. 安全光幕D. 增加机器人的工作速度答案：D9. 工业机器人的精度通常由什么决定？A. 机器人的重量B. 机器人的体积C. 机器人的控制精度D. 机器人的电源电压答案：C10. 工业机器人的负载能力通常是指什么？A. 机器人的重量B. 机器人可以搬运的最大重量C. 机器人的体积D. 机器人的电源电压答案：B二、多项选择题（每题3分，共5题）1. 工业机器人的主要组成部分包括以下哪些？A. 机械臂B. 控制器C. 传感器D. 电源E. 显示器答案：A, B, C2. 工业机器人的应用领域包括以下哪些？A. 汽车制造B. 食品加工C. 电子产品组装D. 医疗手术E. 家庭服务答案：A, B, C3. 工业机器人的编程方法包括以下哪些？A. 手动示教B. 离线编程C. 编程语言编程D. 机器学习E. 自然语言编程答案：A, B, C4. 工业机器人的安全措施包括以下哪些？A. 紧急停止按钮B. 限位开关C. 安全光幕D. 机器人的重量限制E. 机器人的工作速度限制答案：A, B, C5. 工业机器人的维护和保养包括以下哪些内容？A. 检查电缆连接B. 检查润滑油C. 清洁机器人表面D. 更换机器人的电源E. 检查机器人的关节答案：A, B, C, E结束语：以上是工业机器人考试一级的答案，希望对各位考生有所帮助。
工业机器人
五、工业机器人的分类
1．按用途分： 工业机器人、空间机器人、水下机器人、军用机器人、
排险救灾机器人、教学机器人和娱乐机器人等。
2．按主要功能分： 操作机器人：主要是模仿人的手和手臂的工作。 移动机器人：工业生产中带有行走机构的机器人完成
运输，上下料等工作。 信息机器人：主要指以计算机系统为基础的智能行为
手臂 肘部伸长
肩部旋转
机器人控 制器
手臂摆转 俯仰
偏转 手腕
转动
工业机器人的典型结构
四、机器人的主要技术参数
1．自由度： 指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。
2．工作精度： 包括定位精度和重复定位精度。可以用精密度、正
确度、和准确度三个参数来衡量。 定位精度：指机器人实际到达的位置和设计的理想位
工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、 测量系统、控制器及传感器等组成。工业机器人不同于机 械手。
工业机器人具有独立的控制系统，可以通过编程实现 动作程序的变化；而机械手只能完成简单的搬运、抓取及 上下料工作，它一般作为自动机或自动线上的附属装置， 工作程序固定不变。
液 压 /电 气 动 力 装 置
3.其它领域
机器人在其它领域的应用也非常广泛，如工业机 器人可以取代人去完成一些危险环境中的作业(如放射 线、火灾、海洋、宇宙等)。例如，2004年1月4日，美 国“勇气”号火星探测机器人实现了人类登陆火星的
梦想，下图为“勇气”号的图片。
空间机器人
ANTE是美国卡内基·梅隆大学为 探行星做准备而研制的，高3米，宽 2米，重400千克。
焊接工业机器人系统示意图
机器人汽车焊接生产线
2.机械制造领域
机械制造企业的柔性制造系统采用搬运机器人搬运 物料、工件和工具，装配机器人完成设备的零件装配， 测量机器人进行在线或离线测量。
工业机器人ppt
未来工业机器人将更加注重人机协同，机器人将 与人类工人一起协同工作，提高生产效率和安全 性。
应用拓展
随着工业机器人应用的不断拓展，未来工业机器 人将进入更多的领域，包括医疗、航空、农业等 。
云化升级
未来工业机器人将通过云平台进行远程监控、诊 断和维护，提高机器人的可靠性和可维护性。同 时，云平台还可以提供大数据分析和智能增值服 务。
02
工业机器人的组成和工作原理
工业机器人的组成
机械手
工业机器人的手部，可以抓取物品 并按照规定的轨迹进行操作。
控制器
控制机器人的大脑，接收指令并控 制机器人的运动。
驱动器
驱动机械手和控制器之间的传输装 置。
传感器
检测机器人工作过程中的位置、速 度、温度等参数。
工业机器人工作原理
基于计算机技术和控制理论，将机械手和驱动器连接 起来。
高效：工业机器人可以连续工作 ，不受人类疲劳和情绪的影响。
灵活：工业机器人的编程和操作 简单，可适应不同的工作环境和 任务。
工业机器人在工业生产中的应用
1 2
Hale Waihona Puke 自动化生产线工业机器人可以用于自动化生产线上的搬运、 装配、加工等环节，提高生产效率和质量。
物流仓储
工业机器人可以实现货物的自动化进出库、拣 选、搬运等操作，提高物流效率。
工业机器人在电子制造领域的应用
总结词
高精度要求、生产线自动化、提高良品率
详细描述
在电子制造领域，工业机器人的应用也非常广泛。这些机器人主要负责组装和测 试工作，由于电子产品的精度要求非常高，机器人的精确操作可以大幅度提高产 品良品率，降低废品率。
工业机器人在塑料制造领域的应用
工业机器人的名词解释
工业机器人的名词解释工业机器人，也被称为工业自动化机器人，指的是用于在工业生产中执行各种任务的机器设备。
它们通过使用计算机程序进行控制和操作，能够替代人力完成各种繁重、危险或重复性的工作。
工业机器人在现代制造业中起到了至关重要的作用，大大提高了生产效率、减少了劳动力成本，并为企业带来了更高的竞争力。
一、工业机器人的起源与发展工业机器人的起源可以追溯到20世纪50年代。
当时，工业界对于提高生产效率的需求不断增加，人们开始探索一种能够模拟人类动作、完成复杂任务的机器人。
随着计算机技术的发展和电子元件的进步，工业机器人得以实现。
在过去几十年里，工业机器人经历了技术的飞速进步与不断演化。
从最初的单臂、单关节机器人到如今的多臂、多关节、多功能机器人，工业机器人的性能和应用领域得到了极大的拓展。
二、工业机器人的基本构成1. 机械结构：工业机器人的机械结构通常是由机械臂、末端执行器、关节和驱动系统等组成。
机械臂是机器人的核心部分，它类似于人的手臂，能够灵活地进行运动。
末端执行器是机器人的“手”，用于完成各种任务。
关节和驱动系统则用于控制机械臂和末端执行器的运动。
2. 传感器系统：工业机器人配备了各种传感器，以获取外部环境的信息。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、位置传感器和温度传感器等。
这些传感器能够帮助机器人感知并适应不同的工作环境，从而提高工作的精度和准确性。
3. 控制系统：工业机器人的控制系统是机器人的“大脑”，负责对机器人进行精确的控制和操作。
控制系统由计算机、控制器和编程软件组成。
程序员通过编写指令来控制机器人的动作，使其按照预定路径和工艺进行工作。
三、工业机器人的应用领域工业机器人在各个行业中得到广泛应用。
以下列举几个常见的领域：1. 制造业：工业机器人在制造业中扮演着重要的角色。
它们能够进行装配、焊接、喷涂、搬运等工作，大大提高了生产效率和品质稳定性。
2. 汽车工业：汽车制造业是工业机器人应用最广泛的领域之一。
工业机器人
1. 简述工业机器人的定义
答：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。
2. 简述工业机器人的主要应用场合。
这些场合有什么特点？
答：1) 恶劣工作环境及危险工作：
2) 特殊作业场合和极限作业
3）自动化生产领域
3. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由3大部分6个子系统组成。
3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统
4. 简述工业机器人各参数的定义: 自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度),
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域
提供了主要运动自由度的最大稳定速度
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
5. 工业机器人按坐标形式分为哪几类? 各有什么特点？
答：直角坐标型:机器人在x、y、z轴上的运动是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度
圆柱坐标型:
球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
6. 什么是SCARA机器人? 应用上有何特点？
答：。
国标对机器人的定义
国标对机器人的定义随着科技的不断发展和人工智能的迅速普及，机器人正逐渐进入我们的生活，成为我们生产、服务和娱乐等方面的得力助手。
为了统一机器人的分类和技术要求，国际标准化组织（ISO）制定了一系列的国际标准，即国标。
本文将探讨国标对机器人的定义和相关技术要求。
1. 机器人的定义根据国标ISO 8373标准，机器人被定义为一种可编程的多功能执行器，可以在人类的指导下或独立工作。
机器人具有人工智能和自主性，能够执行各种任务，包括但不限于生产、服务、教育和娱乐。
机器人通常由机械结构、传感器、控制系统和电源组成，能够感知、处理信息并做出相应的动作。
2. 机器人的分类根据国标ISO 8373标准，机器人分为四类：2.1 工业机器人工业机器人用于工业生产线上的各种任务，如搬运、装配、焊接和喷涂等。
工业机器人通常具有精确的位置控制和高运动灵活性，能够提高生产效率、降低人力成本和减少生产事故。
2.2 服务机器人服务机器人用于提供服务和协助人类的各种任务，如医疗护理、家庭服务和社交交流等。
服务机器人通常具有人机交互界面和自主导航能力，能够更好地满足人们的需求和改善生活品质。
2.3 专业服务机器人专业服务机器人用于特定领域的任务，如搬运重物、消防救援和海底勘探等。
专业服务机器人通常具有更高的工作能力和耐受性，能够在恶劣环境下完成复杂任务。
2.4 消费者机器人消费者机器人用于满足消费者的个人需求和娱乐需求，如家庭机器人、儿童玩具和虚拟助手等。
消费者机器人通常具有简单易用的功能和友好的外观设计，能够为人们带来便利和乐趣。
3. 机器人的技术要求根据国标ISO 10218标准，机器人在设计、制造和使用过程中需要满足一系列的技术要求，以确保其安全性和可靠性。
主要的技术要求包括以下几个方面：3.1 安全要求机器人应具备相应的安全功能和保护措施，以避免对人员和环境造成伤害。
例如，机器人应具有碰撞检测、急停按钮和安全围栏等安全装置。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1.1工业机器人定义
工业机器人是机器人家族中的重要一员，也是目前在技术上-发展最成熟、应用最多的
一类机器人。世界各国对工业机器人的定义不尽相同。
“美国工业机器人协会(RIA)的定义:机器人是设计用来搬运物料、部件、工具或专门装
置的可重复编程的多功能操作器，并可通过改变程序的方法来完成各种不同任务。
日本工业机器人协会（JIRA）的定义;工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器
的，能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。
德国标准(VDI)中的定义:.工业机器人是“具有多自由度的、能进行各种动作的自动机器，
它的动作是可以顺序控制的、轴的关节角度或轨迹可以不靠机械调节，而由程序或传感器加
以控制。工业机器人具有执行器、工具及制造用的辅助工具，可以完成材料搬运和制造等操
作”。
国际标准化组织（ISO）对工业机器人定.义为，“是一种能自动控制。可重复编程，多
功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，来完成各种作业“目前国家际上
大遵循ISO所下的定义。
国际上第一台工业机器人产品诞生于20世纪60年代，当时其作业能力仅限于上、下料
这类简单的工作，此后机器人进入了一个缓慢的发展期。
直到20世纪80年代，机器人产业才得到了巨大的发展，成为机器人发展的一个里程碑，
1980年被称为“机器人元年”。为满足汽车行业蓬勃发展的需要，这个时期开发出点焊机器
人、弧焊机器人、喷涂机器人以及搬运机器人这四大类型的工业机器人，其系列产品已经成
熟并形成产业化规模，有利地推动了制造业的发展。为了进一步提高产品质量和市场竞争力，
装配机器人及柔性装配线又相继开发成功。
进人20世纪80年代以后，装配机器人和柔性装配技术得到了广泛的应用，并进人一 个
大发展时期。现在工业机器人已发展成为一个庞大的家族，并与数控（CN)可编程控制器(PLC)
一起成为工业自动化的三大技术,应用于制造业的各个领域之中。