团队CGF行进中的队形控制方法
—35— 团队CGF行进中的队形控制方法 郑延斌1,2，王 辉1 (1. 北京航空航天大学计算机学院，北京 100083；2. 河南师范大学计算机系，新乡 453002) 摘 要：分布式虚拟环境中，团队CGF的行进问题是CGF研究的基本问题，而行进中的队形保持问题又是行进问题研究的重点。在提出的团队组织模型CTOM的基础上，给出了一种团队CGF行进中队形保持方法。 关键词：团队CGF；行进；队形；避障；速度；方向 Formation Control of CGF Team in Advance ZHENG Yanbin1,2 , WANG Hui1 (1. College of Computer, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083; 2.Dept. of Computer Science, Henan Normal University, Xinxiang 453002) 【Abstract】In distributed virtual environment, the advance of CGF team is the main issue of CGF team researches. The maintaining of teamformation in advance is the key issues of this problems. This paper proposes a method for maintaining CGF team formation. 【Key words】Team CGF; Advance; Formation; Avoiding obstacle; Velocity; Direction 计 算 机 工 程Computer Engineering第31卷 第14期Vol.31 № 14 2005年7月July 2005·基金项目论文· 文章编号：1000—3428(2005)14—0035—02文献标识码：A 中图分类号：TP391.411 问题的提出 行进是虚拟环境中CGF(Computer Generated Forces)所具备的基本功能，是CGF完成复杂任务的基础。团队CGF为了提供防御能力和进攻能力，在进行的过程中要保持一定的队形，这就是所谓的编队行进，编队行进问题是一个具有典型性和通用性的团队CGF协调问题，是许多协调问题研究的基础。基于行为的编队控制方法可以分为两类：一是Brooks的行为抑制法[2]，即在每一时刻，编队任务被具体化为某个子行为；二是Arkin的控制变量的矢量累加方法[1]。即在每一个时刻，对3个子行为分别求出控制变量，然后进行矢量累加而得到综合的控制变量。这两类方法各有利弊，Brooks的方法在每一时刻控制变量都有明确意义，但是由于不停地在各个子行为之间进行切换，控制结果不平滑，而完成任务所需要的时间较长；Arkin的方法完成任务速度较快，但是控制意义不明确，而且把每个子行为平等看待，因此各个子行为之间相互干扰，从而影响了整体的控制效果[4]。 团队组织结构是团队协调、协作和协同工作的基础。因此，团队的组织结构在队形保持中起着重要的作用。本文给出一种基于团队组织结构的分层编队控制方法。该方法把整个团队队形分解为一些简单的子队形，分别由不同的成员维护，从而实现对整个队形的控制。 2 基于团队组织模型CTOM的队形保持方法 基于文献[3]中的团队组织模型CTOM，下面给出队形保持的方法。 2.1 准备 定义1 pAgAg⊆×，,xyAg∀∈，若p∈(x，y) （写作xpy），若在CTOM中x的Header是y。p关系不满足自反性、对称性和传递性。其中Ag表示团队中成员的集合。 定义2 团队中任意成员x的Header集合为：Header(x) = {y | xpy，y∈Ag}。 团队中每个成员可以有几个不同的Header成员，表明该成员可以属于几个不同的小组。在任意时刻它只能属于某一个小组。因此不失一般性，我们规定，集合Header（x）中的元素个数为0或1，即每个成员最多有一个Header。 定义3 团队中任意成员x的Member集合为Member（x）＝{y|y px，y∈Ag}。 推论1 ∀x，y∈Ag，x≠y，则Member(x)IMember(y) = Φ(空集合)。 定理1 团队CGF组织（成员个数大于1）中不存在这样的成员x，满足Header(x)= Φ且Member(x)= Φ。 定义4 层次Level映射：Ag→ℜ，ℜ为自然数集。Ag为团队中成员集合。∀x∈Ag， Level(x) = 0; if Header(x) = Level(Header(x)) +1 if Header(x) Φ≠Φ⎧⎨⎩； 定义5 (队形图) 一个团队CGF的行进队形定义为G = (1) V为n为顶点的集合，n为团队中成员个数。每个顶点表示团队中的一个CGF成员； (2) 关系p⊆ V×V定义如上，代表连接顶点之间的边，设E表示所有边的集合； (3) C为E上的约束集合，C＝{}eeEc∈，图中的每个边e = (,ijxx)，ec为一个()eφ维的约束向量，()eφ∈ℜ为约束条件个数，kec：ℜ×ℜ→ℜ，k=1,2,L，()eφ，定义了队形在ix和jx之间的所有约束，当满足所有约束时，(,)0keijcxx=对所有k都成立。 基金项目：国家“863”计划基金资助项目(2004AA115130) 作者简介：郑延斌(1964—)，男，博士生、副教授，主研方向：虚拟现实，人工智能；王 辉，硕士生 定稿日期：2004-06-12 E-mail：zhengyb@vrlab.buaa.edu.cn —36—图1 三角形编队 图1所示为团队CGF行进中的三角形编队图形。团队中的成员编号为1～9。图中的边表示p关系，V={1,2,3,4,5,6,7,8,9}，Header(1) = Φ，Number(1)={3,7}，Header(3) = {1}，Number(3)={2,4}，Header(7) = {1}，Number(7)={5,6,8,9}，其它成员的下属集合都为空。E={13,17,32,34,75,76,78,79}；(13)2φ=，113c={||13|| = 1D}，213c={成员3在成员1前进方向的反方向}；(17)φ=3，117c= {||17||=2||13||}，217c={成员7在成员1前进方向的反方向}，317c={1与3 的连线方向与1与7的连线方向的夹角为0o}；(32)φ=3，132c={||32||=2D}，232c={成员2在成员3的左边}，332c={1与3连线方向与3与2连线方向的夹角为90o}；…。其中||xy||表示成员x的重心位置到成员y的重心位置的距离。1D、2D为数值常量。 定理2 满足定义5的任何团队CGF队形可以有其内的子团队通过行或列队形来维持。 通过p关系，把团队CGF中的成员分为两类，为了叙述方便，把团队CGF中满足条件 Member(x) =Φ的成员称为社员CGF，而把Member(x) Φ≠的成员称为基层CGF。 社员CGF的任务为：（1）通过感知环境来确定自己下一步的速度和方向；（2）向自己的Header成员发送相应的信息；（3）接收消息，来调整运动方向和速度（消息有两类：一类是有Header发送的任务、奖励或惩罚信号、速度和方向的调整等；另一类是其它成员发送的用于避障的速度大小的调整信息）。其行为状态如图2所示。 基层CGF的任务为：它首先具备社员CGF的功能，即上面（1）、（2）、（3）；对其下属成员的行为进行监控，从而维护它与下属组织的子队形。为了满足团队CGF编队行进的要求，把每个成员的在任意时刻的运动方向分解为下面3个方向之和：(1) 目标方向（Move to Goal）；(2) 维持队形方向(Maintain Formation)；(3) 避障方向（包括躲避静态障碍和动态障碍）(Avoiding obstacle) 2.2 运动方向的确定 CGF成员通过感知环境，确定上面说明的3个方向，从而确定最终的运动方向。 （1）目标方向 设O为CGF重心位置（当前位置），Goal为目标点的位置，则向目标方向移动的速度方向为连接O与Goal的连线方向，用单位矢量gvuur表示。 （2）保持队形方向 设O为CGF重心（当前位置），M为CGF期望在队形中的位置，则维持队形速度方向为连接O与M的连线方向，用单位矢量mvuur表示。 （3）避障方向 首先考虑静态障碍的情况，动态障碍比较复杂，将在下面介绍。当CGF与障碍物之间的最短距离小于某个阈值时，要产生避障速度，方向为CGF重心点到最短距离点的连线方向的反方向，用单位矢量avuur表示。当大于该阈值时，不产生避障速度。 （4）最终的运动方向 根据这3个速度，就可以求出CGF的最终速度方向。 ggmmaavkvkvkv=++ruuruuruur 其中kg，km，ka为大于或等于0的数。可以通过调节它们的值来改变CGF的运动方向。如图3所示。当CGF的当前位置与Goal的距离小于某个阈值时，此时设km = 0，ka= 0，即此时即到达目标。当没有障碍时，ka= 0。 2.3 动态障碍的规避 在移动过程中，当一个CGF实体与另一个动态实体的距离小于一个固定的阈值时，就要进行动态避障处理。 2.3.1 根据速度方向判断两个动态实体是否将发生碰撞 设CGF重心与动态实体重心的连线方向为lvur，CGF运动方向为cvuur，动态实体的运动方向为mvuur。分为两种情况：情况（1）如图4（a）所示，表示lvur与cvuur之间的夹角，lvur与mvuur之间的夹角都为0，或都非常小时，发生碰撞；（2）图4（b），不满足情况1，设lvur与cvuur之间的夹角为θ，lvur与mvuur之间的夹角为α。则当θαπ+∆<<−∆时，∆为一个角度常量，CGF实体与动态实体将发生碰撞，否则，不发生碰撞，从而不作处理。 (下转第73页) 发送信息调整运动速度和方向行进到达目标图2 社员CGF行为状态Header感知环境开始获得进行的参数来自Header的命令感知环境接收消息1 5 6 78 92 3 4
图4 两个动态实体运动方向示意图qCGF移动实体mvuurcvuurαlvur(A)（B）lvurCGF移动实体cvuurmvuurM向目标方向移动维持队形避障图3 CGF运动方向大小的确定Goal障碍物ggkvuurmmkvuuraakvuurggmmaavkvkvkv=++ruuruuruur —73— 图7 3个算法的收敛特性 4结论 本文描述的遗传算法解决了QoS多播路由的优化问题，交叉操作和变异操作工作在可变长的染色体。交叉操作和变异操作的结合保证了最优解的搜索能力和解的全局收敛性。实验表明，该算法收敛速度快、可靠性高，与文献[7, 8]提到的算法相比，该算法的性能更优。尤其是在网络规模较大，可选路径较多时，该算法搜索速度更快，能大大减小路由计算时间，能满足在实时通信环境、高动态的拓扑结构以及QoS多播路由的网络结构的需求。 参考文献 1李腊元, 李春林. 计算机网络技术. 北京：国防工业出版社, 2001 2李腊元,李春林.动态QoS多播路由协议.电子学报, 2003,31(9):1345 3 Sun Baolin, Yin Xianhong, Li Layuan. Optimizing Fuzzy Controllers for QoS Improvement in DiffServ Networks. In: Proceedings of the 7th Joint Conference on Information Sciences (JCIS 2003), Cary, North Carolina, USA, 2003-09：521-525 4 孙宝林, 李腊元, 陈 华. 基于遗传算法的最短路径路由优化算法. 计算机工程, 2005,31(6):142-144 5 Xiawei Z,Changjia C,Gang Z. A Genetic Algorithm for Multicasting Routing Problem. International Conference Communication Technology Proceedings, WCC-ICCT 2000, 2000: 1248-1253 6 Zhang Q, Lenug Y W. An Orthogonal Genetic Algorithm for Multimedia Multicast Routing. IEEE Trans Evolutionary Computation, 1999,3: 53-62 7 Munemoto M,Takai Y,Sato Y. A Migration Scheme for the Genetic Adaptive Routing Algorithm. IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, 1998: 2774-2779 8 Inagaki J, Haseyama M, Kitajima H. A Genetic Algorithm for Determining Multiple Routes and Its Applications. Proceedings of IEEE International Symposium on Circuits and Systems, 1999: 137-140 9 王小平, 曹立明. 遗传算法——理论、应用与软件实现. 西安：西安交通大学出版社, 2002~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~(上接第36页) 2.3.2 碰撞的处理 当两个动态实体将发生碰撞时，需要改变CGF的运动速度的方向，从而避免碰撞。我们采用下面的算法来处理： (1)移动实体的所在的组织ID，若与CGF所在的组织不相同，则转（9）； (2)它们的运动方向发送给各自的Header，得出相应的奖惩信息，并根据这些信息进行调整，若调整后的方向如不满足上述的碰撞条件，则转（10）； (3)判断它们在组织中的层次。设移动实体为x，CGF实体为y； (4)若Level（x）< Level(y) 说明对方比当前的CGF实体级别高，则CGF实体减速前进，转（10）； (5)若Level(x) > Lever(y)，则通知对方减速前进，CGF速度不变，转（10）； (6)若Level(x) = Level(y)，则比较两个实体的运动速度，设为xvuur，yvuur。如xvuur>yvuur,则通知对方减速前进，转（10）； (7)若xvuur
队列队形动作要领及图解说明
1 队列队形动作要领及图解说明
一、队形练习
（一）原地队形
1．横队。基本队形之一，左右并列平而成，常用于集合整队、听讲、观摩和做操。有一列横队和数列横队之分。
要领；从右到左按高矮顺字排列。多列横队在一列横队的基础上进行报数分队。
2．纵队。基本队形之一，前后重叠而成，常用于整队、集体行进和游戏。有一路纵队和多路纵队之分。
要领：从前到后按高矮顺序排列。多路纵队在一路纵队的基础上进行分队。
3．方队。常见队形之一，用于做操、游行和表演。
要领：横队或纵队组成，纵横人数相等。
4．圆形。常用队形之一，适合做行进间练习和游戏。有单圆或复圆。
要领：一路纵队首尾相接成圆。
5．梯形。适合于做操、表演和观摩。
要领：由一列横队一、三、五、„„报数，下达“分队——走”口令后，各人按所报的数向前X步走。
其它尚有三角形、弧形等队形，用于表演和做操。
（二）行进间队形
1．一路纵队：
（1） 绕场行进
口令“绕场行进——走”
“绕场跑步——走”
要领：排头带领围绕场地边线呈述时针方向行进，每到一角自动左转弯继续前进。
教法：在场地四角转弯处设标志物进行练习。
（2）对角钱行进
2 口令“对角钱行进——走”
“对角线跑步——走”
要领：听到口令，排头带领主转弯135“按对角行进，到达顶点自动转弯沿边线行进。
教法：在两对角处设标志物进行练习。
（3）蛇形行进
口令“蛇形行进——走”
“蛇形跑步——走”
要领：由排头带领左后转弯走，到达规定点自动右后转弯走。依此往复行进。
教法：场地中设置标志或由指挥员带队练习。
（4）圆形行进
口令“圆形行进——走”
“圆形跑步——走”
要领：排头带领沿弧形绕场行进，自动调整步幅，至队伍首尾相接后按弧形行进。
教法：确定圆心后，排头根据队伍长短调整半径；亦可以面向圆心，左右拉手成圆后进行练习。
（5）“8”字形行进 3
口令“ 8字形行进——走”
“ 8字形跑步——走”
皮划艇队形与协作技巧
皮划艇队形与协作技巧
皮划艇运动作为一项富有挑战性和趣味性的水上活动，不仅能让我们亲近大自然，还能锻炼团队协作能力。而在皮划艇的活动中，合理的队形安排和高效的协作技巧至关重要，它们直接影响着整个团队的行进速度、安全性以及体验感。
一、常见的皮划艇队形
1、 一字型队形
这是最基本也是最常见的队形之一。所有的皮划艇排成一条直线，就像一列整齐的士兵。这种队形适用于水流较为平稳、航道较宽的情况。优点是简单易操作，便于统一指挥和保持整体的行进方向。然而，它的灵活性相对较差，一旦遇到突发情况，如遇到障碍物或者水流变化，整个队伍的调整可能会比较困难。
2、 三角形队形
三角形的顶点通常由经验丰富、技术较好的队员担任。这种队形稳定性较高，在面对水流冲击时能够保持较好的平衡。同时，三角形的前端可以较为轻松地突破水流的阻力，为后面的队员减轻压力。但需要注意的是，三角形队形对于队员之间的配合要求较高，需要保持相对稳定的距离和速度。
3、 纵队队形 队员们依次排列，前后跟进。这种队形适合在狭窄的航道或者需要依次通过某些狭窄区域时使用。纵队队形便于前后队员之间的观察和沟通，但缺点是整体的视野相对较窄，对于前方的情况可能不如其他队形了解得及时。
4、 扇形队形
如同扇子展开一般，队员们分散在一定的角度范围内。这种队形在探索宽阔水域或者需要全方位观察周围环境时较为实用。扇形队形能够扩大搜索范围，但同时也增加了指挥和协调的难度。
二、皮划艇协作技巧
1、 沟通与信号
在皮划艇活动中，清晰、及时的沟通至关重要。队员们应该提前约定好各种信号的含义，比如用特定的手势表示加速、减速、转向等。同时，大声呼喊也是一种有效的沟通方式，但要注意声音的大小和语气，避免造成恐慌或混乱。
2、 同步划桨
团队成员需要尽量保持划桨的节奏和力度一致。这需要队员们在实践中不断磨合和练习。同步划桨不仅能够提高行进的效率，还能增强团队的凝聚力和协作能力。
团队合唱手势舞队形
团队合唱手势舞队形
合唱歌曲不是每个人都从头到尾一直唱下来的，当中穿插有合声、轮唱、领唱等形式，所以，为了在排练和演出时有利于声部间的配合，便于指挥、合唱、领唱三者间的合作，合唱队形要合理编排，通常是略成弧形。当然，它不是一成不变的，也可排成“一”字形，其它队形也可以，只要把握一条原则，就是达成指挥与合唱队的合作。
基本的合唱队形确定后，就是如何来编排了，编排队形时主要从这几条考虑：
1、首先考虑的是个头，合唱队要整齐、和协，给人一种美感。通常是中间高，两侧低，由低到高为大个到小个的顺序，也可根据台子的高低来确定前后排的个头。
2、一声部在左，二声部也就是合声在右，这样便于指挥。
3、把一些唱得比较好的最好放在中间的位置上，这样便于带动大家，也是合唱队的支柱，中间也是麦克风的位置。
4、领唱和朗诵通常在第一排的左侧，突出的一个位置，也可在队形中间。
大学生合唱队形变换教案
教学目标：
1. 通过队形变换训练，提高合唱队员的团队协作能力和表演效果。
2. 培养队员的节奏感和空间感知能力。
3. 增强合唱队员的自信心和舞台表现力。
教学对象：大学生合唱队
教学时间：2课时
教学准备：
1. 音乐教室，音响设备齐全。
2. 合唱曲谱及相关音乐素材。
3. 队形变换图示或视频。
教学过程：
第一课时
一、导入
1. 教师简要介绍队形变换在合唱表演中的作用和意义。
2. 播放一段优秀的合唱表演视频，让学生感受队形变换的美感。
二、基本队形讲解与示范
1. 教师讲解合唱队的基本队形，如直线形、弧形、圆形等。
2. 示范基本队形的变换过程，让学生跟随教师一起变换队形。
三、实践练习
1. 学生分组，每组选择一种基本队形进行变换练习。
2. 教师巡回指导，纠正队员在变换过程中的错误。
四、队形创新
1. 学生根据所学的基本队形，尝试创新出新的队形变换。 2. 教师评选出最具创意的队形变换，并进行讲解和示范。
五、总结与反馈
1. 教师总结本节课的学习内容，强调队形变换的重要性。
2. 学生分享自己的学习心得和收获。
3. 教师针对学生的表现给予反馈，指出不足之处，并提出改进建议。
第二课时
一、复习上节课所学的基本队形和变换方法
1. 学生进行基本队形的变换练习，巩固所学知识。
2. 教师巡回指导，帮助学生克服困难。
二、队形变换组合训练
1. 学生分组，每组设计一个包含多个队形变换的合唱表演。
2. 教师根据学生设计的队形变换，进行指导和建议。
三、队形变换实战演练
1. 学生分组进行实战演练，将所学的队形变换应用于实际表演中。
2. 教师观察学生的表演，给予实时指导。
四、总结与反馈
1. 教师总结本节课的学习内容，强调队形变换在实际表演中的重要性。
2. 学生分享自己的实战经验，互相学习。
3. 教师针对学生的表演给予反馈，指出优点和不足，并提出改进措施。
教学评价：
1. 观察学生在队形变换练习中的表现，评估其团队协作能力和节奏感。
行进乐团队形方案的基础设计
Northern Music 232017年第20期（总第332期）北 方 音 乐Northern MusicNO．20，2017（Cumulatively NO．332）行进乐团队形方案的基础设计 李施威 （辽宁师范大学音乐学院，辽宁 大连 116000） 【摘要】当今行进乐团的表演形式是千变万化、丰富多彩的，这里重中之重就是队形变化的设计，队列的变化也是作者表达作品含义的重要方式。在整个行进乐团中，最重要的部分也是最出彩的部分当属队形的设计和变化了，无论是在传统方案还是现代方案中，都有大量可归类的图形模式，这类图形虽然看似传统，但经过合理编排和运用后仍旧魅力无穷。【关键词】行进乐团队形；方案设计【中图分类号】J621 【文献标识码】A一、第一章：扇面转基础队形设计阶段通常以4人为一组，使用边长为5米的正方形场地，表演者的起始位置左右间隔两步站位。扇面转在行进乐团中是最常用也是变化最多的队列技术动作之一，一般扇面转分为：左扇面转、右扇面转、定位扇面转、轴心扇面转、轴心移位扇面转等。（一）左、右扇面转扇面转的英文为：“Pinwheel”,一般是由四人或多组队员组成，从横排变为竖排，或由侧向纵列变为横排队列的技术动作，在一组队员进行扇形转的过程中，每个人的步幅是不一样的。第一人（T-1）的步幅为12.25厘米，第二人（T-2）的步幅为38.5厘米，第三人（T-3）的步幅为61厘米，第四人（T-4）的步幅为86.2厘米。扇形转的主要要领是：步幅小的队员要向步幅大的队员看齐；要保持相应的间隔；队列要奏弧线运动。4个人沿着弧线进行运动，T-4队员的步幅最小，T-1队员的步幅最大，用8步完成这个队形变化，在训练中，每个人的步法都是8步，不能多也不能少，不能在第7步上完成动作，第8步并脚，在行进前和行进后都需要做4拍的踏步，其要领与左扇面转一样。（二）定位扇面转定位扇形转的英文为“Gate”,可分为：向左定位扇形转和向右定位扇形转。定位扇形转就像是一扇打开的门一样，以一个队员为轴心点，做原地踏步，走8拍之后转90度，其它的三名队员做扇形转，其步幅为：73.5厘米、49厘米、24.5厘米，它的动作要领与之前的扇形转动作要领一致。（三）轴心扇面转轴心扇面转的英文为：“Pinwheel Center”,也可分为：右轴心扇面转和左轴心扇面转，动作分解为：以4人队列为例，4名队员的中心为轴心，一侧的2人向斜前方前进，一侧的2人向后侧方做弧线后退，外侧的队员需要用大步幅来完成动作，后退的队员需要降低身体的重心，双腿略微弯曲来完成此动作，队列的变化是由横排变为纵列，也是用8拍来完成的。 二、第二章：梯形转梯形转是指一组队员在一个8拍中，分别在不同的节拍上做快速转向的行进，梯形转的英文是：“Trick Spin” 或者“ Trick Turn”，梯形转一般也分为右梯形转和左梯形转。（一）右梯形转第一名队员在第1拍上转，第二名队员在第3拍上转，第三名队员在第5拍上转，第四名队员在第7拍上转。一般来讲，只要队员们严格按照步幅来走，是不需要看齐动作，但是在实际的训练中，很难做到一样的步幅，所以看齐动作需要遵循，后转身的队员要向先转身的队员看齐。（二）左梯形转左梯形转的步幅动作与右梯形转的步幅动作相反，第一名队员在第7拍上转，第二名队员在第5拍上转，第三名队员在第3拍上转，第四名队员在第1拍上转，其看齐的动作要领与右梯形转一致。 三、第三章：交叉转交叉转的英文为：“Cross Turn”，交叉转是最直接的有横排变纵列也是纵列变横排的方式，是由队员走的步幅线路交叉而得名的，每个队员不是完全直行前进，也不是完全侧行前进，而是以不同的角度完成线路前进，第一名队员和第四名队员的步幅角度最大。交叉转也分为：右交叉转和左交叉转。 （一）跟随走其字面意思就是跟着排头走，它的动作变化有很多，可以前进、可以侧行、可以直角转身走、也可走弧线，在刚开始训练时，一般先做直角转身走练习，队员先在原地踏步4拍，向左转身4拍，之后前进，其中，第一名队员在第1步转身，第二名队员在第3步转身，第三名队员在第5步转身，第四名队员在第7步转身，用8拍完成一个跟随动作。（二）弧线跟随走一般有两种不同的朝向走法：面向行进的方向，后面的队员始终跟随排头队员走；所有的人面向主席台方向，当走向主席台方向时，用前进，而侧面行进时用侧行。跟随走动作要领：最容易出现的问题就是后面的队员紧跟着排头队员，前后距离不一致，使队形不是越走越拉长就是越走越缩短，其练习方法是，第一个队员的步幅要严格，当走出第一步时，第二名队员要在第2步走到第一名队员的起始位置上，第三名队员走两步要走到第二名队员的起始位置上，第四名队员也要走两步走到第三名队员的起始位置上，这样才能保证队员和队员之间的间距一样，不会出现越走队形越拉长或者越走队形越缩短的问题。四、结语以上为传统的技术队形最基础的训练方法，现代的多种多样的队形设计都来源于它们的组合、叠加。这些队形动作就像是音乐里的音符和乐句一样，是构成行进乐团队列方案的基础，也是行进乐团中最重要的训练内容。作者简介：李施威 （1984—），辽宁师范大学音乐学院，讲师，大连市打击乐协会会长。
队列队形动作要领及图解说明10（可编辑）
队列队形动作要领及图解说明 一队形练习
一原地队形 1．横队基本队形之一左右并列平而成常用于集合整队听讲观摩和做操有一
列横队和数列横队之分
要领从右到左按高矮顺字排列多列横队在一列横队的基础上进行报数分队 2．纵队基本队形之一前后重叠而成常用于整队集体行进和游戏有一路纵队
和多路纵队之分 要领从前到后按高矮顺序排列多路纵队在一路纵队的基础上进行分队
3．方队常见队形之一用于做操游行和表演
要领横队或纵队组成纵横人数相等 4．圆形常用队形之一适合做行进间练习和游戏有单圆或复圆
要领一路纵队首尾相接成圆 5．梯形适合于做操表演和观摩
要领由一列横队一三五报数下达分队走口令后各人按所报的数向前X步走
其它尚有三角形弧形等队形用于表演和做操 二行进间队形
1．一路纵队 1 绕场行进
口令绕场行进走
绕场跑步走 要领排头带领围绕场地边线呈述时针方向行进每到一角自动左转弯继续前
进 教法在场地四角转弯处设标志物进行练习
2对角钱行进 口令对角钱行进走
对角线跑步走
要领听到口令排头带领主转弯135按对角行进到达顶点自动转弯沿边线行进
教法在两对角处设标志物进行练习 3蛇形行进
口令蛇形行进走
蛇形跑步走 要领由排头带领左后转弯走到达规定点自动右后转弯走依此往复行进
教法场地中设置标志或由指挥员带队练习 4圆形行进
口令圆形行进走
圆形跑步走 要领排头带领沿弧形绕场行进自动调整步幅至队伍首尾相接后按弧形行进
教法确定圆心后排头根据队伍长短调整半径亦可以面向圆心左右拉手成圆后进行练习
58字形行进
口令 8字形行进走 8字形跑步走
要领排头带领左转弯弧形行进通过场地中心点自动右转弯弧形行进成圆至中心点左转弯两国在场地中心点相切当队伍相交时依次穿插通过
教法确定场地中心点先在画有标志线的场地上进行也可由老师带领行进 6螺旋行进
口令成开口螺旋形走
学法指导排头循圆周向内做螺旋形行进到场地中心排头自行向右后转向相反的方向由内向外成螺旋形走出来其他学生依次由场地中心跟随排头走出
机器人队形控制策略(一)
机器人队形控制策略(一)
机器人队形控制策略
引言
机器人队形控制策略是指通过对多个机器人进行合理的编队控制，以实现特定任务的一种策略。在现代机器人技术的发展中，机器人队形控制策略起到了至关重要的作用。本文将介绍几种常见的机器人队形控制策略。
1. 独立控制策略
独立控制策略是最基本的机器人队形控制策略，在此策略下，每个机器人独立地执行任务，并且不考虑其他机器人的存在。这种策略的优点是简单易实现，并且不需要机器人之间进行通信和协调。然而，独立控制策略无法实现多机器人协作，对于一些需要多机器人合作完成的任务来说，效果并不理想。
2. 直接指挥控制策略
直接指挥控制策略是一种集中式的机器人队形控制策略。在此策略下，一台机器人被指定为领导机器人，其他机器人通过与领导机器人进行通信，接收任务指令。领导机器人负责规划整个队形的运动路径，并且通过指挥其他机器人的方式来实现队形控制。这种策略可以实现较高水平的协作，但是存在单点故障的风险，如果领导机器人发生故障，整个系统将无法正常运行。 3. 分布式控制策略
分布式控制策略是相对于直接指挥控制策略的一种分散式控制策略。在此策略下，每个机器人都可以独立地感知环境，进行决策并执行任务。机器人之间通过通信和协调来实现队形控制。分布式控制策略能够更好地应对领导机器人故障的情况，具有较高的稳定性和鲁棒性。然而，由于机器人之间需要频繁的通信和协调，系统的复杂度较高。
4. 基于虚拟结构的控制策略
基于虚拟结构的控制策略是一种基于位置关系的机器人队形控制策略。在此策略下，机器人之间通过感知周围机器人的位置信息，并利用虚拟结构来实现队形控制。这种策略可以灵活地应对环境变化，并且对机器人数量的扩展性较好。虚拟结构可以是一些预定义的形状，如线、圆、三角形等，也可以是动态变化的形状。基于虚拟结构的控制策略在物流、搜索救援等领域具有广泛的应用前景。
结论
机器人队形控制策略是机器人领域中重要的研究方向之一。本文介绍了几种常见的机器人队形控制策略，包括独立控制策略、直接指挥控制策略、分布式控制策略和基于虚拟结构的控制策略。不同的策略适用于不同的场景，选择合适的策略能够提高机器人队形的协作效率和系统的稳定性。对于未来的研究，还需要进一步探索更灵活、更智能的机器人队形控制策略以应对更复杂的环境和任务要求。
队形练习中图形行进里曲线行进口令
队形练习中图形⾏进⾥曲线⾏进⼝令
队列练习的原地动作⼝令
基准学⽣： 教师指定某⼀学⽣作为全体学⽣的⾏动⽬标，该学⽣叫做基准学⽣。如“以**为基准！”、“以右翼（或左翼）为基准！”。 ⽴正： 队列练习的基本姿势，是队列动作的基础。⼝令为“⽴正！”。
稍息： 队列练习的原地动作之⼀。即稍事休息的意思。⼝令为“稍息！”。
看齐 ： 队列练习的原地动作之⼀。⽬的是使队形更加整齐划⼀。横队的看齐分为向右（左）、中看齐。向右（左）看齐的⼝令为“向右（左）看— —齐！”。向中看齐的⼝令为“以**为基准，向中看——齐！”。看齐后，发出“向前——看！”的⼝令。 踏步： 队列练习的原地动作之⼀。⼝令为“踏步（原地踏步）——⾛！”。当听到“前进”⼝令，先继续踏两步，再按原步法进⾏。 集合： 队列练习的原地动作之⼀。是将分散的学⽣，按照教师的指⽰，迅速站成所需要的队形。横队集合时，教师发出“全体注意”的信号，站在 所需队形中央，⾯向站队的⽅向成⽴正姿势，下达⼝令。学⽣迅速按指⽰队形，⾯向教师集合（凡是在教师后侧的学⽣，应从教师右侧绕过， 以免冲撞）。 解散： 队列练习的原地动作之⼀。将进⾏队列练习的学⽣，迅速分散开去。⼝令为“解散！”。如在稍息时，应先⽴正，然后迅速离开原位。有的教师在解散时，要求学⽣在体前击掌或统⼀发出“嘿！”的声⾳。 原地转法： 是列队练习中原地变换⽅向的⽅法。分为向右（左、后）转和半⾯向右（左）转等。向右（左、后）转的⼝令为“向右（左、后）——转！”另外，因上课需要，将两路纵队变成⾯对⾯（或背对背）的两列横队，可发出“⾯对⾯（或背对背）向左向右——转！”的⼝令。
队列练习中⾏进⼝令
齐步⾛： 队列练习中⾏进的⽅法之⼀。⼝令为“起步——⾛！”。 正步⾛： 队列练习中⾏进的⽅法之⼀。⼝令为“正步——⾛！”。
跑步⾛： 队列练习中⾏进的⽅法之⼀。⼝令为“跑步——⾛！”。
⽴定： 列队练习中停⽌⾏进的⽅法。⼝令为“⽴——定！”。踏步时，原地⽴定。
14个人的简单队形
14个人的简单队形
队形是指人们在集体行动中采取的特定排列方式。在体育、军事、舞蹈等领域，队形往往是团队协作的基础。下面我将介绍14个人的简单队形，希望能给大家带来一些启发和灵感。
1. 直线队形
直线队形是最简单的一种队形，14个人站成一排。这种队形简洁明了，适合用于游行、阅兵等场合。
2. 矩形队形
矩形队形是14个人站成矩形的排列方式。这种队形更加稳定，适合用于组织行进或进行集体动作。
3. 圆形队形
圆形队形是14个人站成一个圆圈的排列方式。这种队形凝聚力强，适合用于演唱会、舞蹈表演等场合。
4. V字队形
V字队形是14个人站成一个倒置的V字形的排列方式。这种队形既美观又有力量感，适合用于体育赛事的开场表演。
5. 梯形队形
梯形队形是14个人站成一个梯形的排列方式。这种队形变化多样，可以展示出团队的灵活性和创造力。
6. 螺旋队形
螺旋队形是14个人以螺旋状的方式排列。这种队形动感十足，适合用于舞蹈、表演等需要变化的场合。
7. 人字队形
人字队形是14个人站成一个人字形的排列方式。这种队形独特而有趣，适合用于娱乐节目、游戏等场合。
8. 平行四边形队形
平行四边形队形是14个人站成一个平行四边形的排列方式。这种队形显示出团队的凝聚力和协作能力。
9. 三角形队形
三角形队形是14个人站成一个三角形的排列方式。这种队形稳定而有力量感，适合用于体育比赛的开场表演。
10. 环形队形
环形队形是14个人站成一个环形的排列方式。这种队形可以展示出团队的团结和合作精神。
11. 柱状队形
柱状队形是14个人站成一个柱状的排列方式。这种队形简单而有力，适合用于进行集体动作的训练和表演。
12. 梯队队形 梯队队形是14个人站成一个梯队的排列方式。这种队形可以展示出团队的层次感和组织纪律性。
13. 菱形队形
菱形队形是14个人站成一个菱形的排列方式。这种队形美观而富有动感，适合用于舞蹈、体操等表演项目。
行进间队形变换教学方法
龙源期刊网
行进间队形变换教学方法
作者：崔家炳
来源：《体育教学》2010年第03期
队列队形是中小学体育必修内容,通过队列队形练习,不仅能够培养学生步调一致,一切行动听指挥的优良作风,而且还能培养学生团结协作的集体主义精神。在教学过程中为了激发学生参与体育活动热情,将行进间队形变换用观察学习、参与实践的教学方法进行教学,能够给学生搭建轻松愉快的活动平台,会收到意想不到的教学效果。
一、组织方法
让学生成四路横队前后左右间隔50厘米站立,整理队形,报数,将学生分为奇数和偶数,然后向右转,成四路纵队站立。
要求:精神饱满,专心听讲,按规定站立。
二、行进间四路纵队变成一列横队方法
1.组织方法:将学生分为两组,一组成二路纵队进行模仿练习,另一组观察学习,交换练习之后进行集体练习。
2.教学方法:
(1)讲解示范动作要领:听到口令“齐步走”时,保持间隔距离直线行进,听到口令“八(四)列横队走”时,奇数学生用2拍意念口令“1—2—1”进行原地踏步,偶数学生用意念口令“1—2—1”先左脚向左跨一步,右脚向前迈一步,左右脚靠拢与奇数学生平行进行原地踏步,调整间隔距离。当听到口令“齐步走”时,成八列横队直线行进,听到口令“N(四)列横队走”时,奇数列学生原地踏步,偶数列学生向左跨一步右脚向前迈一步,左右脚靠拢与奇数列学生平行站立,进行1拍原地踏步,调整间隔距离,继续横队直线行进。
(2)原地分解模仿练习:原地踏步,听到口令时,奇偶数学生按要领完成练习。次数:1—2次。
(3)行进间集体练习:成四路纵队直线行进,第一听到口令时奇偶数学生完成规定动作;第二听到口令时,奇数列学生按照动作要领完成动作。这样经过几次变换之后,使原来四列横队变成一路纵队。次数:1—2次。