移动机器人设计与制作设计(一)——智能循迹小车
1
开放性实验报告
智能循迹小车
姓名： 党树林
学号： 06124143
专业：电气工程及其自动化
指导老师： 赵勇
时间：2013.9.17--2013.12.02
智能循迹小车
1 目录
1.系统功能介绍 ................................... 2
2.设计要求与任务 ................................. 2
3.系统硬件设计 ................................... 2
3.1舵机模块 ................................... 2
3.2数码管计数 ................................. 2
3.3循迹接收模块 ............................... 3
3.4避障模块 ................................... 3
3.5 单片机硬件最小系统 ......................... 3
4.实验演示结果 ................................... 3
5.实验总结 ....................................... 4
附录一 ........................................... 4
智能循迹小车
2 1.系统功能介绍
本设计采取以单片机为最小系统，小车内部电路结构由舵机模块，数码管计数模块，遥控接收模块，循迹模块、避障这五大部分组成。舵机模块主要是利用脉冲信号控制舵机进行360度旋转。数码管计数模块通过以秒为单位进行计数显示。遥控接收模块通过遥控控制小车进行各个方位的行进。循迹模块主要是小车可以自主沿着黑色的轨迹行进。避障模块当检测到障碍物之后主动改变原来方向，避开障碍物后继续前进。
2.设计要求与任务
熟悉51系列单片机的使用原理及操作方法。
掌握基本电路设计技巧和C程序设计。
掌握数码管、舵机等器材的基本使用方法并了解其原理。
设计并灵活调试小车的各方面行进功能。
3.系统硬件设计
3.1舵机模块
PWM信号进行控制，获得一个直流偏置压。该输出的PWM波以驱动电机正反转。利用占空比的变化改变舵机的位置。给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。
3.2数码管计数
数码管分为共阴极和共阳极两种类型，其实共阴极就是将八个LED的阴极连
智能循迹小车
3 在一起，让其接地，这样给任何一个LED的另一端高电平，它便能点亮。而共阳极就是将八个LED的阳极连在一起。
3.3循迹接收模块
迅即模块主要通过ST188光电传感器，当没有物体反射红外线时，ce之间截止，无电流流过，输出电压为电源电压，高电平。当有物体反射红外线时，be饱和导通ce也就导通了，输出端就相当于接地。输出电压为低电平。设置检测电路，当检测到黑显示输出低电平，否则输出高电平且控制舵机转向，熟悉掌握ST188的引脚功能，设计电路
3.4避障模块
检测距离可以根据要求进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合。前方无障碍输出高电平(1)，有障碍输出口（黄色）电平会从高电平变成低电平(0)，工作原理已经标在图上了。背面图有一个电位器可以调节障碍的检测距离。
3.5 单片机硬件最小系统
试验的控制器件是AT89C51系列单片机，它在整个实验中起了核心作用，采用内部时钟方式，给它的引脚外接晶振，这样就构成了自激振荡器并在单片机内部产生时钟脉冲信号，给晶振的每个角又接了一个30PF的电容，让晶振快速起振并可以达到12M稳定频率，给单片机的RST口按键开关使之构成复位电路。
4.实验演示结果
当开启循迹时，小车放在跑道上，打开电源后，沿着跑道行进，在转弯处能根据跑道拐弯等动作前进。开启遥控时，用遥控指挥小车的各个方向运动及停止行走过程。加上避障后，在距离障碍物20厘米左右小车会自动改变方向，避开
智能循迹小车
4 障碍物后再次沿着原来的方向前进，从而达到集循迹、遥控、避障为一体的智能小车。
5.实验总结
这次实验完成了循迹遥控避障的功能，我从开始的单片机C程序及相关软件学习到后来的电路设计，在关于实验的学习的过程中，获得一定的实验知识储备。
在实验中掌握了一定的知识，也遇到了问题：比如避障模块，当遇到障碍物时，小车回多转动360度后才能沿着原来的方向继续前进，我认为应该是C程序定义之间有冲突，导致运行时发生混淆，从而使显示发生错误。经过反复试验和努力到目前为止也没能解决这个问题，所以只能在以后的时间继续进行思索和改进。
在实际实验中才发现，理论和实际有一定的差距，所以在实际中要不断理解深入，只有进行实际的操作才能切实掌握知识的精华和作用所在，并巩固自己的理论知识，在解决问题中深化自己。
附录一
循迹遥控代码
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
void delay1(int ms);
void delay2(uchar x);
sbit left=P1^0; //左舵机控制信号
sbit p1_1=P1^1; //工作指示灯
sbit right=P1^2;//右舵机控制信号
sbit left_s=P1^3;//左传感器信号
sbit middle_s=P1^4;//中传感器信号
sbit right_s=P1^5; //右传感器信号
sbit eye=P3^5; //红外接近传感器信号
智能循迹小车
5 sbit IN1=P2^4;
sbit IN2=P2^5;
sbit IN3=P2^6;
sbit ge_w = P2^2;
sbit shi_w = P2^1;
sbit bai_w = P2^3;
uint a=2700,c=0; //舵机信号变量
uint count=0,flag = 0, ge , shi, bai,num; //计时变量
uchar IRCOM[7];
uchar code number[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x7f}; //数码管编码表
void delay(uint a)
{
uchar x;
uint y;
for(y=a;y>0;y--)
for(x=110;x>0;x--);
}
void Delay(void) //舵机控制延时函数
{
uint t=2222;
while(t--)
{
}
}
void time1() interrupt 3 //定时器T1中断
{
TH1=(65536-50000)/256;
TL1=(65536-50000)%256; //50ms
flag++;
if(flag==20)
{
flag = 0;
num++;
if(num==1000)
num = 0;
ge = num%10;
shi = num/10%10;
bai = num/100;
}
}
智能循迹小车
6 void display(uchar ge,uchar shi,uchar bai)//数码管显示函数
{
shi_w = 0;
P0 = number[shi];
delay(5);
// P0 = 0x00;
shi_w = 1;
bai_w = 0;
P0 = number[bai];
delay(5);
// P0 = 0x00;
bai_w = 1;
ge_w = 0;
P0 = number[ge];
delay(5);
// P0 = 0x00;
ge_w = 1;
}
void timer0(void) interrupt 1 //定时器T0中断
{
left=0;
right=0;
c=10000-c;
TH0=-(c/256);
TL0=-(c%256);
c=a;
}
void servo(uint b,uint d) //舵机控制函数
{
left=b;
right=d;
c=a;
TH0=-(a/256);
TL0=-(a%256);
ET0=1; //定时器T0中断允许
TR0=1; //定时器T0启
PT0=0; //定时器T0低优级
智能循迹小车的设计与实践
智能循迹小车的设计与实践
摘要：搬运小车的发展，极大地降低了人们的劳动强度，本文对循迹搬运小车进行了研究，分析，并设计出了一款满足大学生竞赛用的循迹搬运智能小车，试验结果表明该系统能较好的完成其功能。
关键词：循迹，智能小车；设计
近年来，循迹搬运小车频繁出现在各种物流系统中，并且起到十分重要的作用，它为社会节省了人力成本和工作效益。 智能循迹搬运小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统， 运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。本设计是结合结合浙江省大学生机器人竞赛需要而设计的一款智能循迹搬运小车，其功能要求能够自动启停止、往返运动、避障功能、记录行驶速度、快慢行驶。
1. 循迹搬运小车设计要求
循迹搬运小车利用蓄电池供电，采用光电传感器进行信号采集，其功能为能自动识别货物，抓取货物放入车厢，自动循迹，自动卸物放入仓库。小车体积要轻巧，速度要快，并具有一定的抗撞击能力。
2.智能循迹小车总体设计
智能循迹小车采用MSP430作为主控制芯片，该芯片有足够的存储空间，能够满足该系统软件的需要，该芯片提供了两个计数器中断，对于本作品系统已经足够，采用该芯片可以比较灵活的选择各个模块控制芯片，能够准确的计算出速度与时间，有很好的实时性,系统如图1所示
图 1 智能循迹小车框图
以MSP430单片机作为核心控制系统，避障检测模块采用光电开关传感器，该传感器采集小车四周的路面信息并传送给MSP430进行信号分析，以达到智能小车的自动循迹行驶；由避障检测信息和循迹检测信息，综合分析处理，驱动控制电机，实现避障。
3、各功能模块设计
3.1避障检测模块
光电开关传感器，检测距离可达两米多，采用集成电路技术和 SMT 表面安装工艺而制造的新一代光电开关器件, 具有延时、展宽、外 同步、抗相互干扰、可靠性高、工作区域稳定和自诊断等智能化功能。利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。
智能循迹小车课程设计报告
智能循迹小车课程设计报告
一、课程设计目标：
本次智能循迹小车课程设计的目标是让学生了解智能硬件的基础知识，掌握基本电子元器件的原理及使用方法，学习控制系统的组成和运行原理，并通过实践操作设计出一款功能齐全的智能循迹小车。
二、课程设计内容及步骤：
1. 调研与分析——首先要对市面上现有的智能循迹小车进行调研与分析，了解各种类型的循迹小车的特点和优缺点，为后续的设计提供参考。
2. 硬件选型——根据课程设计目标和实际需要，选择合适的主控芯片、电子元器件和传感器等硬件。
3. 原理图设计——根据硬件选型，设计出对应的原理图，并在硬件上进行布局与焊接。
4. 程序设计——先在电路板上测试硬件是否正常，随后进行程序设计，根据传感器的反馈控制小车的运动，让小车能够沿着黑线自动循迹行驶，同时加入避障功能和自动寻迹功能。
5. 调试与优化——完成程序设计后，要对小车进行全面验收测试，发现问题及时解决并优化相关程序。
三、设计思路：
本次课程设计基于树莓派电路板，利用循迹模块实现小车的自动循迹和自动寻迹。同时将超声波模块结合避障算法实现小车的自动避障。小车的外壳采用3D打印技术制作，操作简单实用。
四、课程设计效果：
通过本课程设计，学生们从理论到实践，了解了智能硬件的基础知识，掌握了基本电子元器件的原理及使用方法，学习了控制系统的组成和运行原理。同时，实践操作过程中，学生们培养了动手能力和实际操作的技能。通过制作一台智能循迹小车，学生们对智能硬件的认识更加深入，并获得了较高的设计满足感。
五、课程设计展望：
智能循迹小车是智能硬件应用领域的一项重要发明，具有广泛的应用前景。未来，可以将循迹小车应用于快递、物流等行业，实现自动化送货、配送。同时可以将遥控技术与循迹技术相结合，设计出更加高效、实用的智能循迹小车，推动智能化生产和工作环境。
智能循迹小车
智能循迹小车
1·介绍
1·1 目的
本文档的目的是介绍智能循迹小车的设计和实现细节，以及使用该小车的方法和注意事项。
1·2 背景
随着和自动化技术的快速发展，智能循迹小车作为一种智能，被广泛应用于各个领域，如工业自动化、物流运输等。它具有自主导航、避障和准确执行任务的能力，可以大大提高工作效率。
2·设计原理
2·1 硬件设计
智能循迹小车的硬件设计包括机械结构、电路设计和传感器选择。机械结构需要考虑小车的稳定性和灵活性，电路设计需要满足小车的控制需求，传感器选择需要能够准确感知周围环境并提供实时数据。
2·2 软件设计 智能循迹小车的软件设计包括嵌入式程序、算法和人机界面。嵌入式程序负责控制小车的运动和感知，算法负责决策和路径规划，人机界面负责与用户进行交互和监控。
3·组件和功能
智能循迹小车由以下主要组件和功能组成：
3·1 微控制器单元
微控制器单元是智能循迹小车的核心，负责控制小车的运动和感知。它可以根据传感器数据进行决策，并发送驱动信号给电机。
3·2 传感器
智能循迹小车采用多种传感器，如红外线传感器、超声波传感器和摄像头。这些传感器能够感知障碍物、地面情况和周围环境，为小车提供实时数据和环境信息。
3·3 执行器
执行器包括电机和轮子，用于控制小车的运动。电机接收来自微控制器单元的驱动信号，驱动轮子实现前进、后退、转向等动作。
3·4 电源
智能循迹小车使用电池作为电源，提供稳定的电压和电流以供各个组件正常工作。 4·使用说明
4·1 准备工作
在使用智能循迹小车之前，需要先确保小车的电源充足、传感器正常工作和电路连接正确。
4·2 启动和控制
启动小车后，可以使用遥控器或者方式APP进行控制。通过控制信号可以让小车前进、后退、转向，以及执行其他任务。
4·3 注意事项
使用智能循迹小车时需要注意以下事项：
●小车应在平坦的地面上使用，避免碰撞或损坏。
●避免小车长时间处于高温或潮湿的环境中。
智能小车循迹报告
电工电子实习报告
学 院：
专业班级：
学生姓名：
指导教师：
完成时间：
成 绩：
评阅意见：
评阅教师 日期
智能循迹小车设计报告
一. 设计要求
（1）．通过理论学习掌握基本的焊接知识以及电子产品的生产流程。
（2）．熟悉掌握手工焊接的方法与技巧。
（3）．完成循迹智能小车的安装与调试
二. 设计的作用、目的
1.利用所学过的基础知识，通过本次电子实习培养独立解决实际问题的能力；
2．巩固本课程所学的理论知识和实验技能；
3．掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力，为今后从事电子电路的设计、研制电子产品打下基础。
三.设计的具体实现
1. 系统概述
智能机器人小车的设计中我们使用的是一体反射式红外对管，所谓一体就是发射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射管发出的红外光经过反射物的反射后得到的，所以使用红外对管进行循迹时必须是白色地板
红外寻迹是利用红外光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。（为简化操作，本次实习只安装了两侧的探头）
1）行驶直线的控制：利用红外传感器的左右最外端的探头检测黑线，如果全白则说明在道中间，没有偏离轨道，走直线；一旦右侧探头检测到黑线，说明小车外侧探头已跑出轨道，让车左拐；同理一旦左侧检测到黑线，说明左侧探头已经出线，执行右拐命令。
2）拐直角弯的控制：当车前探头检测到黑线，执行直走，让车中心探头去检测，一旦探头检测到黑线开始左拐，直到车位探头检测到跳出左拐命令，继续开始执行循迹，通过设置车中间探头与车尾探头的间距，便可以实现拐弯的角度，进而顺利入弯。
循迹避障智能小车设计
循迹避障智能小车设计
一、设计背景
随着自动化技术和人工智能的不断发展，智能小车在工业生产、物流运输、家庭服务等领域的应用越来越广泛。循迹避障智能小车作为其中的一种，能够在预设的轨道上自主行驶，并避开途中的障碍物，具有很高的实用价值。例如，在工厂的自动化生产线中，它可以完成物料的搬运工作；在家庭中，它可以作为智能清洁机器人，自动清扫房间。
二、硬件设计
1、 控制器
控制器是智能小车的核心部件，负责整个系统的运算和控制。我们选用了 STM32 系列单片机，它具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等优点，能够满足智能小车的控制需求。
2、 传感器
（1）循迹传感器
为了实现小车的循迹功能，我们选用了红外对管传感器。将多个红外对管传感器安装在小车底部，通过检测地面反射的红外线强度来判断小车是否偏离轨道。
（2）避障传感器 超声波传感器是实现避障功能的常用选择。它通过发射和接收超声波来测量与障碍物之间的距离，当距离小于设定的阈值时，小车会采取相应的避障措施。
3、 电机驱动模块
电机驱动模块用于控制小车的电机运转。我们选用了 L298N 电机驱动芯片，它能够提供较大的电流驱动能力，保证小车的动力充足。
4、 电源模块
电源模块为整个系统提供稳定的电源。考虑到小车的工作环境和功耗要求，我们选用了可充电锂电池作为电源，并通过降压模块将电压转换为各个模块所需的工作电压。
三、电路设计
1、 控制器电路
STM32 单片机的最小系统电路包括时钟电路、复位电路、电源电路等。此外，还需要连接外部的下载调试接口，以便对程序进行烧写和调试。
2、 传感器电路
红外对管传感器和超声波传感器的电路设计相对简单，主要包括信号调理电路和接口电路。信号调理电路用于将传感器输出的模拟信号转换为数字信号，以便单片机进行处理。
3、 电机驱动电路 L298N 电机驱动芯片的电路连接需要注意电机的正反转控制和电流限制。同时，为了提高电路的稳定性，还需要添加滤波电容和续流二极管等元件。
智能循迹避障小车设计
智能循迹避障小车设计
感知系统是智能循迹避障小车的眼睛和耳朵，主要由距离传感器、红外线传感器、摄像头等组成。距离传感器用于测量小车与障碍物之间的距离，红外线传感器可以用来检测地面的黑线，摄像头用于识别环境中的障碍物和黑线。
控制系统是智能循迹避障小车的大脑，主要由微控制器、电机驱动器、导航算法等组成。微控制器是小车的核心控制单元，负责接收传感器的信号并根据预设的导航算法来控制电机驱动器的动作。电机驱动器用于控制小车的运动，包括前进、后退、左转和右转等动作。导航算法是核心的控制逻辑，根据传感器的信号来判断小车的位置和周围环境，并制定合适的控制策略。
执行系统是智能循迹避障小车的四个轮子，它们通过电机驱动器的控制来实现小车的运动。当控制系统判断小车需要前进时，电机驱动器会给两个前轮施加相同的向前旋转力，使得小车向前运动。当控制系统判断小车需要左转时，电机驱动器会给一个前轮施加向前旋转力，给另一个前轮施加向后旋转力，使得小车向左转动。
智能循迹避障小车的关键技术包括障碍物检测、循迹和路径规划。障碍物检测主要依靠距离传感器、红外线传感器和摄像头来实现。循迹技术主要依靠红外线传感器来检测地面的黑线，并根据黑线的位置来调整小车的运动。路径规划技术主要依靠导航算法，根据传感器信号来判断小车的位置和周围环境，并选择合适的路径来避开障碍物。 除了以上的基本功能，智能循迹避障小车还可以加入其他附加功能，如声音播放、灯光控制等。例如，小车可以播放音乐或给出声音提示来与用户进行交互，也可以通过灯光来显示其运动状态。
总的来说，智能循迹避障小车是一种具备自主导航和障碍物避让能力的小型机器人车辆。通过感知系统、控制系统和执行系统的协同工作，它能够准确地感知环境中的障碍物并做出合适的运动决策。在未来的发展中，智能循迹避障小车有望应用于家庭、商业和工业领域，为人们的生活和工作带来更多的便利和效率。
智能循迹避障小车设计说明
智能循迹避障小车设计说明
一、前言
智能循迹避障小车是一种使用智能科学技术控制的小型机器人,它可以实现自主循迹路径，避障等功能。目前，智能循迹避障小车已经成为机器人领域的一个重要研究对象，因为它在工业自动化，服务机器人，教育科研，安防监控等领域具有广泛的应用前景。本文首先介绍智能循迹避障小车的组成结构以及其主要控制系统，并介绍其核心算法：循迹算法、避障算法以及路径规划算法。最后，本文还将介绍智能循迹避障小车的应用前景。
二、智能循迹避障小车结构及控制系统
智能循迹避障小车是由电机、接收器、传感器等组成的小型机器人。它的主要控制系统由微处理器，控制板，传感器，电机驱动器，定位器，电池等组成。其中，微处理器是智能循迹避障小车的核心控制部件，它负责控制和协调整个系统的工作，是小车实现智能控制的基础。它可以完成小车自主导航的控制，使小车自行实现向指定点前进，避开障碍物以及避免崩溃。
传感器可以检测所处环境的信息，包括距离、方向、颜色等。
循迹小车方案设计
循迹小车方案设计
一、引言
在计算机视觉和机器人技术领域，循迹小车是一个常见的项目。循迹小车可以通过使用光电传感器或摄像头等传感器来感知黑色或白色的轨迹，并根据轨迹的方向进行自动导航。本文将介绍一个循迹小车的方案设计，包括硬件和软件的部分。
二、硬件设计
1. 选择电机和轮子
循迹小车需要一个电机驱动系统来控制它的运动。我们可以选择直流电机和合适的轮子来实现小车的移动。电机的选择应该根据小车的负载和速度要求来做出决策。
2. 选择传感器
循迹小车需要传感器来感知轨迹上的黑色或白色区域。常用的传感器是光电传感器和摄像头。光电传感器通过发射红外线并接收反射的红外线来感知颜色，摄像头则可以通过图像处理算法来感知颜色。
3. 选择控制器 循迹小车需要一个控制器来控制电机和传感器之间的通信。可以选择单片机、嵌入式开发板或者微控制器来实现控制器功能。
4. 连接电路
在硬件设计中，需要将电机、传感器和控制器相互连接。根据选择的电机和传感器，可以设计相应的电路板来实现连接功能。
三、软件设计
1. 数据采集
在软件设计中，需要编写代码来采集传感器的数据。对于光电传感器，可以通过数模转换将模拟信号转换为数字信号；对于摄像头，可以使用图像处理算法来提取轨迹的信息。
2. 数据处理
采集到的数据需要进行处理，以确定小车需要前进、后退、左转还是右转。可以编写算法来对数据进行分析，并根据分析结果给出相应的控制信号。
3. 运动控制
根据数据处理的结果，需要编写代码来控制电机的转动。对于直流电机，可以通过调整电机的电压或占空比来控制转动方向和速度。 四、系统测试和优化
完成软件设计后，需要对整个系统进行测试。可以将循迹小车放置在黑白轨迹上，观察它是否能正确地跟随轨迹运动。如果有异常，需要对系统进行调试和优化，直到达到预期的效果。
五、总结
循迹小车方案设计涉及到硬件和软件两个方面。正确选择电机、传感器和控制器，并进行合理的连接和编程，是实现循迹小车功能的关键。通过系统测试和优化，可以不断提高循迹小车的性能和稳定性。希望本文提供的设计方案能够对循迹小车项目的开发者有所帮助。
智能循迹避障小车设计 2
摘 要
本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用红外线传感器进行寻线，控制电动小汽车的自动循迹，并再通过光电开关探测障碍，从而控制电机转向，实现进行壁障功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高，实验测试结果满足要求。本文着重叙述了该系统的硬件设计方法、软件设计方法及测试结果分析。小车运行方案，在现有玩具电动车的基础上，加装红外线光电开关模块和红外寻线模块，实现对电动车位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
关键词：80C51单片机、红外线传感器、光电开关、电动小车
Abstract
The system requirements of the design project for the purpose of the 80C51
microcontroller for the control of the core,the use of the hunt and infrared
sensors,automatic obstacle acoidance control of electric cars,and the photoelectric
switch to the barrier function.The electric circuit construction of whole system is
simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this
text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyse.
Car is running the program, under the existing toy electric car, based on the
智能循迹小车设计
智能循迹/避障小车研究之迟辟智美创作
工作陈说
一、 智能循迹小车法式结构框图
二、 Proteus仿真图
三、 软件法式设计
一、 智能循迹小车法式结构框图
经过几天在网上的查找，对智能循迹/避障小车有了年夜致的了解，
一般有三个模块：
1、最基本的小车驱动模块，使用两个二相四线步进机电对小车的两个后轮分别进行驱动，前轮最好用万向轮，能使小车更好地转弯；
2、小车循迹模块，在小车底部有三个并排装置的红外对管，对黑色与白色的反射信号分歧，经单片机处置后对小车进行相应处置；
3、避障模块，我写的法式中对避障模块是用中断来处置的（即装置在小车车头的红外对管检测到有障碍物后，就会向单片机的P3_2口输出一个高电平或是低电平，这时中断法式将对小车进行预先设定好的避障处置），可是在法式结构框图中，我不太会暗示中断处置方式，所以就用查询的方式画了.
开始
启动小车
避障？ N
Y
N
Y
二、Proteus仿真图
我用Proteus年夜概地仿真了小车的运行状态.图中的两个二相四线步进机电就代表小车的左右轮（假定步进机电顺时针转动方向为小车前进方向），网上有很多种驱动芯片，在仿真时我只使用L298N芯片来驱动步进机电.用三个单刀双制开关模拟用于小车循迹的三个红外对管的输出信号，经一个与门与三极管开关连接到P3_3口，中断法式对P1_0,P1_1,P1_2三个口进行检测，并做出相应处置.同时因为避障模块的优先级高于循迹模块，所以将外部中断0用于避障，外部中断1用于循迹.P1_3口则用于检测小车是否达到终点.