RoboCup机器人足球赛2D仿真程序设计毕业设计(论文)报告
1
芜湖职业技术学院
毕业设计（论文）报告
题 目 RoboCup机器人足球赛2D仿真程序设计
I 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明
原创性声明
本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作 者 签 名： 日 期：
指导教师签名：
日 期：
使用授权说明
本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：
日 期：
Ⅰ II 摘要
RoboCup是国际上广泛开展的一种高技术对抗活动，中国对此也高度重视。RoboCup中国分会于1999年筹备成立并开始举办中国的RoboCup比赛，2001年6月21日，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会成立大会在清华大学隆重召开，该委员会将负责统一协调、组织全国的机器人竞赛活动，863计划还提供了专项基金予以资助，标志着我国机器人竞赛事业进入了一个崭新阶段。在近几年的国际、国内RoboCup赛事上安徽籍的众多高校，如：中国科学技术大学、合肥工业大学、安徽大学、安徽工业大学、黄山学院、滁州学院等都积极参与并都取得较好成绩。在此RoboCup竞赛较好发展的大环境下，2009年由安徽省高校计算机教育研究会组织开展的“安徽省第一届机器人大赛暨全国机器人邀请赛”在滁州成功举办。此比赛正式拉开安徽省各层次高校在RoboCup竞赛方面的序幕。
芜湖职业技术学院RoboCup仿真2D足球队——Storm队。也就是在这样的背景下诞生的。是当年安徽省内所有参赛高校中唯一的一所高职球队。在近两年来的发展中，球队已取得一定成绩。
关键字：人工智能，多智能体系统，机器人仿真足球
II Abstract
RoboCup is an international 1999 and began preparations for the RoboCup competition
China, June 21, 2001, the Chinese Association of Automation Robot Competition Committee ,
and organization of national machinery people contest, 863 also provides a special fund to be
funded, indicates that China robot Competition recent years, domestic and international
RoboCup competitions, many colleges and universities in Anhui membership, such as:
University of Science and Technology of China, Hefei University, Anhui University, Anhui
University, Huangshan University, Chuzhou College are all actively involved and better
development environment, Anhui Province in 2009 by the Computer Education Society
organized the "First Robotics Competition in Anhui Province and the National Robotics
Invitational" was successfully Chuzhou. The match officially opened in Anhui Province in
RoboCup competitions at all levels in colleges and universities prelude.
Wuhu Vocational and Technical College RoboCup 2D simulation soccer - Storm Team. It is
in such a background was born. Is the year of all participating colleges and universities in Anhui
Province, only a vocational team. In the last two years of development, the team
- 1 - 目 录
摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第一章 绪论 1
1.1 机器人足球概述 1
1.1.1 机器人足球的起源 1
1.1.2 RoboCup历年世界杯 2
1.1.3 RoboCup在中国 3
1.1.4 RoboCup世界杯足球比赛项目 3
1.2 机器人足球与人工智能 4
第二章 RoboCup 2D仿真机器人足球比赛平台 5
2.1 仿真2D机器人足球 5
2.2 仿真2D比赛过程及规则 6
2.2.1 Server的获取和安装 6
2.2.2整场比赛的过程 7
2.2.3 SoccerServer控制的比赛规则 7
2.2.3.1 自动裁判 7
2.2.3.2 人为干预 9
2.3 SoccerServer 9
2.3.1 球场上的对象 10
2.3.2 场地和球员 10
2.3.3 对象的运动模型 10
2.3.4 球员的感知信息模型 11
2.3.5 球员的动作模型 13
2.3.6 球员的体力模型 14
2.3.7 异构球员 14
2.3.8 裁判模型 14
2.4 Client 15
2.4.1 初始化和重新连接 15
2.4.2 控制命令 15
2.4.3 感知信息 15
2.5 Coach 16
2.5.1 Coach介绍 16
2.5.2 训练者和在线教练的区别 16
第三章 Agent设计 17
3.1 成熟的底层 17
3.2 Agent的基本动作 21
3.2.1 原子动作 21
3.2.2 中间动作 22
3.2.3 高级动作 23
- 2 - 第四章 球队高层决策 25
4.1 机器人足球球队策略综述 25
4.2.1 deMeer5策略 25
4.2.2 deMeer5_goalie策略 26
4.2 UVA_Base_2003的简单决策策略 25
第五章 Agent2D与UVA_Base_2003 27
5.1 Agent2D的优点 27
5.2 移植Agent2D 27
致谢 27
参考文献（References） 27
附录 28
RoboCup机器人足球赛2D仿真程序设计 第一章 绪论
第 1 页（共 28 页） 第一章 绪论
1.1 机器人足球概述
机器人足球世界杯，是近年国际信息科技界新兴的一项集前沿研究与教育于一体的大型活动。在研究方面，“机器人足球”涉及计算机、机器人、通讯、自动化和机电一体化等多学科的前沿技术的开拓和综合集成；在教育方面，已被视为培养 21 世纪信息科技一流人才的重要手段(欧美一些学校已将“机器人足球”作为许多课程的核心内容)。概括地说，机器人足球赛是以体育竞赛为载体的前沿科研竞争和高科技对抗，是培养信息－自动化科技人才的重要手段，同时也是展示高科技进展的生动窗口和促进科技成果实用化和产业化的新途径。
足球机器人是机器人发展过程中的重要产物，也是发展机器人技术的一个重要途径。机器人足球赛是机器人参加的足球比赛，机器人可以是实物的或者是仿真的，其比赛规则与人类正规的足球赛规则类似，每个比赛级别根据其特点对规则作了相应的一些媱和修改。
实物机器人足球比赛涉及计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成。仿真机器人足球比赛在标准软件平台上进行，平台设计充分体现控制、通讯、传感和人体机能等方面的实际限制，使仿真球队程序易于转化为硬件球队的控制软件。仿真机器人足球的研究重点是球队的高层功能，包括动态不确定环境中的多智能体合作、实时推理——规划——决策、机器学习和策略获取等当前人工智能的热点问题。
概括地说，机器人足球是以体育竞赛为载体的前沿科研竞争和高科技对抗，是培养信息——自动化科技人才的重要手段，同时也是展示高科技进展的生动窗口和促进科技成果实用化和产业化的新途径。
1.1.1 机器人足球的起源
加拿大不列颠哥伦比亚大学的Alan Mackworth教授在1992年发表了题为“On Seeing Robots”的文章，其中首次提出了机器人足球的思想。他的研究小组还发表了一系列Dynamo机器人足球项目的论文。1992年10月，一些日本研究人员在东京组织了一个关于人工智能重大挑战的研讨会，讨论可能的重大挑战性问题。这个研讨会对采用足球比赛来促进科技发展进行了认真的讨论。他们进行了一系列的调查，包括技术上的可行性，社会影响力评估以及财政上的可行性。另外，他们还草拟了规则和足球机器人和模拟系统的开发原型。通过这些研究，他们认为这个方案是可行的，也是大家都希望能开展的。1993年6月，包括浅田埝(Minoru Asada)、Yasuo Kuniyoshi和北野宏明(Hiroaki Kitano)在内的一些研究者决定创办一项机器人比赛，暂时命名为RoboCup J联赛(J联赛是刚创办的日本足球职业联赛的名字)。然而在一个月之内，他们就接到了绝大部分是日本以外的研究者的反应，要求比赛扩展成一个国际性的项目。于是，他们就将这个项目改名为机器人世界杯，简称为RoboCup。
在这次讨论的同时，一些研究人员已经将足球比赛作为他们的研究领域。例如，电子技术实验室
(ETL，日本政府的一个研究中心)的 松原仁(Itsuki Noda)正在用足球进行多智能体(multi-agent)的研究，并已经开始开发一个专用的足球比赛模拟器。这个模拟器后来成了RoboCup的正式足球服务器。大坂大学的浅田埝(Minoru Asada)的实验室、卡内基--梅隆大学的Manuela Veloso教授和她的学生Peter Stone也已经开始研究足球机器人。没有这些先行者的参与，RoboCup就不可能产生。
1993年9月，RoboCup第一次发表公告，并草拟了明确的规则。于是，在很多会议和研讨会上进行了关于组织和技术问题的讨论，包括AAAI-94(美国人工智能联合会会议)，JSAI(日本人工智能学会)座谈会以及其他机器人界的会议。同时，松原仁(Noda)在ETL的小组宣布了Soccer Server v0(LISP版本)，为进行多智能体系统研究而开发的第一个足球领域的开放系统模拟器，后来又通过Web发布了1.0版本的Soccer Server(C++版本)。这个模拟器的第一次公开演示是在IJCAI-95。
机器人足球比赛实训报告
一、实训背景
随着科技的飞速发展，机器人技术逐渐成为热门领域。机器人足球比赛作为机器人技术的一个重要应用方向，近年来备受关注。为了提高我国机器人足球技术水平，培养相关人才，我们开展了机器人足球比赛实训。本次实训旨在通过模拟实际比赛场景，让学生了解机器人足球比赛的基本原理、技术要求及实战技巧，提高学生的实践操作能力。
二、实训目标
1. 了解机器人足球比赛的基本规则、场地设置和比赛流程；
2. 掌握机器人足球比赛的编程方法、控制策略及传感器应用；
3. 熟悉机器人足球比赛的战术布局、团队合作与对抗技巧；
4. 提高学生的实践操作能力、团队协作能力和创新思维。
三、实训内容
1. 机器人足球比赛基本规则与场地设置
（1）比赛规则：机器人足球比赛采用国际足联（FIFA）规定的十一人制足球比赛规则，但针对机器人特性进行了一些调整。例如，机器人不得使用手、臂等部位触球，仅限脚部操作；机器人比赛中不得使用任何伤害性装置等。
（2）场地设置：机器人足球比赛场地为长方形，长90米、宽45米。场地内设有球门、禁区和标志线。球门宽7米、高2米。比赛场地分为四个区域，分别为进攻区、防守区、中场和禁区。
2. 机器人足球比赛编程方法与控制策略
（1）编程方法：机器人足球比赛编程主要采用C++、Python等编程语言，利用机器人操作系统（ROS）等平台进行开发。编程内容包括机器人运动控制、传感器数据处理、路径规划、决策算法等。
（2）控制策略：机器人足球比赛控制策略主要包括以下几个方面：
1）运动控制：根据传感器数据，实现机器人的行走、转向、跳跃等动作；
2）传感器数据处理：通过分析摄像头、激光雷达等传感器数据，获取球场环境信息； 3）路径规划：根据球场环境和比赛策略，规划机器人的运动路径；
4）决策算法：根据球场情况，选择合适的进攻、防守策略。
3. 机器人足球比赛战术布局与团队合作
（1）战术布局：机器人足球比赛战术布局主要包括进攻战术、防守战术和中场战术。进攻战术侧重于快速突破、传球和射门；防守战术侧重于紧逼、拦截和封堵；中场战术侧重于传球、控球和转移。
RoboCup 2D仿真球员射门技能中智能算法的应用综述
Ｉ．）》一 发展…………………………
ＲｏｂｏＣｕｐ ２Ｄ仿真球员射门技能中智能算法
的应用综述
广东工业大学自动化学院黄颖 陈 玮
【摘要】在Ｒｏｂｏｃｕｐ仿真比赛中，Ａｇｅｎｔ￣动作技能是仿真足球比赛的基础。本文详细分析了ｒｏｂｏｃｕｐ ２Ｄ机器人足球仿真中 射门技能存在的问题，论述了智能算法在机器人足球２Ｄ仿真球员射门技能中的应用，并提出了进一步的研究方案。 【关键词】模糊控制；ＢＰ神经网络；强化学习；Ｒｏｂｏｃｕｐ ２Ｄ仿真；射门
Ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ｉｎ ｔｈｅ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｏｃｃｅｒ ２Ｄ ＨＵＡＮＧｌｉｎｇ，ＣＨＥＮＷｅｉ （Ｇｕａｎｇ Ｄｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｆａｃｕｌｔｙ，ＧｕａｎｇＺｈｏｕ ５１００９０ Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｓｕｍｍａｒｉｅｓ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｗｏｒｋｓ ｏｎ ｔｈｅ ｓｈｏｏｔ ｓｋｉｌｌ ｆｒｏｍ ｔｈｅ ｖｉｅｗ ｏｆ ｆｕｚｚｙ ｌｏｇｉｃ，Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ａｎｄ ＢＰ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ，Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｍｅｎｔ ｌｅａｒｎｉｎｇ ａｎｄ ＳＯ ｏｎ．Ｓｏｍｅ ｏｆｔｈｅ ｉｍｐｒｏｖｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ａｒｅ ａｌｓｏ ｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｆｕｚｚｙ ｌｏｇｉｃ；ＢＰ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ；Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｍｅｎｔ ｌｅａｒｎｉｎｇ；Ｒｏｂｏｃｕｐ ２Ｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ｓｈｏｏｔ
１．引言
Ｒｏｂｏｃｕｐ（Ｒｏｂｏｔ Ｗｏｒｌｄ Ｃｕｐ），
即机器人世界杯足球赛，它涉及人
工智能、机器人学、通讯、传感等
诸多领域的前沿研究和技术集成。
机器人足球是在动态不确定环境下
对人工智能的考验，是以体育竞赛
基于速度选择的RoboCup传球策略
基于速度选择的RoboCup传球策略
摘 要：在robocup足球2d仿真比赛中，智能体的主要行为有传球、带球、射门、截球等等。而传球策略在其中起着至关重要的作用，它牵涉到多智能体的协作问题。本文中提出的基于速度选择的robocup传球策略大大地提高了传球的成功率和准确率，节省了球员体力。
关键词：robocup；传球策略；速度选择
中图分类号： tp18
robocup机器人足球世界杯涉及到人工智能领域的许多问题，它的主要研究背景是多智能体系统（mas，multi-agent system）和分布式人工智能（dai，distributed artificial intelligence）。robocup足球2d仿真比赛提供了一个易于评价的标准2d平台soccerserver来实现多智能体的协作和对抗。每只足球队由11个智能体构成，模拟人类的足球比赛，一场比赛一共有6000个周期（不包括加时赛与点球）。
传球策略在球队取胜的过程中起着举足轻重的作用。在构建一支足球2d仿真球队的过程中，我们必须要制定一个优秀的传球策略来实现多智能体间的紧密协作。从真实的足球比赛中，我们就可以预见到一个优秀的传球策略必须是不易被截同时是利于己方进攻的。这一条也同样适用于足球2d仿真比赛。在本文中，我们主要采用基于最优速度选择的传球策略来实现不被对方球员截球，提高传球成功率和准确率这一目的。 我们可以将传球策略分成两部分来研究：决定传球路径和计算传球队员的踢球力量。首先，传球队员的踢球力量决定球的初始速度。太低的初速度会使球容易被截，太高的初速度会使队友接不住球并且浪费体力。为了寻找到最合适的初速度，我们采用了如下的算法：
1.为了简化算法的复杂度，我们应当首先剔除那些明显差的接球队员，比如接球队员离传球队员过近或者太接近己方球门的接球队员。
2.我们将筛选出来的接球队员用如下图所示的方法创建传球路径。我们知道，传球队员可以把球直接传到接球队员脚下（α=0），也可以让接球队员在跑动中接球（α≠0）。α的最佳取值能够通过算法中的循环体结构不断地递增判断，在此并不详述。
机器人2D仿真球队高层决策的设计
第１３卷第３期 ２０１ １年６月 黄山学院学报 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｕａｎｇｓｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｖｏ１．１３．Ｎｔ）．３ Ｊｕｎ．２０１ Ｉ
机器人２Ｄ仿真球队高层决策的设计
杨 帆１，２王 浩
（１．黄山学院国资处，安徽黄山２４５０４１；２．合肥３７＿业大学计算机与信息学院，安徽合肥２３０００９）
摘 要：介绍了２Ｄ仿真足球比赛仿真环境和规则。论述了在传球、转球、防守、进攻等高层决策方面的
研究，并取得了较好的效果。
关键词：２Ｄ仿真球队；传球；转球；高层决策
中图分类号：ＴＰ３９１．９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１６７２－４４７Ｘ（２０１１）０３－００２３－００３
１ 前言
ＲｏｂｏＣｕｐ仿真组比赛提供了一个分布式控制的
多智能体环境。目前集中在策略算法的研究和实
现，以及各种人工智能理论的应用。［１２．１比赛采用
Ｃｌｉｅｎｔ／Ｓｅｒｖｅｒ结构，ＲｏｂｏＣｕｐ联合会提供了一个标准
的Ｓｅｒｖｅｒ系统ｒｃｓｓｓｅｒｖｅｒ，参赛球队各自编写ｃｌｉｅｎｔ
程序参加比赛。ｒｃｓｓｓｅｒｖｅｒ模拟了实际足球比赛场景
中大部分的特性，包括双方队员、球、标准的场地、
以及与人类足球比赛相似的规则。除此之外还引入
了真实环境中的复杂性，比如球员感
知信息的不确定性、队员体力的有限（ｎＩ３ｏ）
性、队员之间交流的有限性、队员执行
动作的不确定性和执行动作成功的概
率等。（ｆｌ¨
一场比赛的时间为６０００个仿真周（ｆｌ Ｄ）
期，目前一个仿真周期为１００毫秒。
ｒｃｓｓｓｅⅣｅｒ为足球比赛提供了一个虚拟 …
的场地，对比赛中的全部球员和足球的 ：
移动进行仿真并以离散的方式控制比ｍ
赛的进行。虚拟球场上除了有球和球员
这些动态对象，还包含了５５个静态标 记和４条边线，如图１所示，这些标记和边线作为静
态参照物。可以用来确定运动物体的速度矢量和球
员的身体方向、面部朝向等参数的值。
２传球决策
2D仿真机器人足球中Agent定位设计
２０１２年３月 蔫３期 电子测试 ＥＣＴＲＯＮＩＣ ＴＥＳＴ Ｍａｒ．２ｏ１２ Ｎｏ．３
巴 ２Ｄ仿真机器人足球ｑ￣Ａｇｅｎｔ定位设计
张传飞
（南京邮电大学自动化学院，南京２１００４６）
摘要：为了模拟真实情况，通常在２Ｄ仿真机器人足球的Ｓｅｒｖｅ埋人为地加入了一些随机噪声 ，使得球员获
得的定位信息不够准确，甚至是随机的，从而导致球员会做出一些错误的决策。针对该问题，本文提出一种
解决方法——半逆推量化公式法。从Ｓｅｒｖｅｒ中的量化噪声公式入手，进行数学的分析与证明和仿真实验的验
证，从而得出该有效的方法，并将它写入代码来提高球员的定位能力，以使得传球、截球、射门等能够更为
精准。即球员获得的信息更为准确，那么球员做出的决策判断就更为合理。
关键词：２Ｄ仿真机器人足球；噪声；定位；半逆推量化公式法
中图分类号：ＴＰ１８１ 文献标识码：Ａ
Ａｇｅｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｄｅｓｉｇｎ ｉｎ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ｓｏｃｃｅｒ ２Ｄ
Ｚｈａｎｇ Ｃｈｕａｎｆｅｉ （ＣｏＵｅｇｅ ｏｆａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｃｏＵｅｇｅ，Ｎａｎｊｉｎｇ ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆｐｏｓｔｓ ａｎｄ ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ ２１００４６）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｓｉｍｕｌａｔｅ ｒｅａｌ ｓｉｔｕａｔｉｏｎ，ｓｏｍｅ ｒａｎｄｏｍ ｎｏｉｓｅ ｗａｓ ａｄｄｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｓｅｒｖｅｒ ｏｆ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ Ｒｏｂｏｔ Ｓｏｃｃｅｒ
２Ｄ ｗｈｉｃｈ ｍａｄｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｐｌａｙｅｒｓ ｏｂｔ￣ｎｅｄ ｎｏｔ ｅｘａｃｔ ｅｎｏｕｇｈ ｅｖｅｎ ｓｔｏｃｈａｓｔｉｃ，ｒｅｓｕｌｔｉｎｇ ｉｎ ｐｌａｙｅｒｓ ｔｏ ｍａｋｅ
ａ ｗｒｏｎｇ ｄｅｃｉｓｉｏｎ．Ｆｏｒ ｔｈｉｓ ｐｒｏｂｌｅｍ，ａ ｓｏｌｕｔｉｏｎ：ｓｅｍｉ—ｉｎｖｅｒｓｅ ｑｕａｎｔｉｔａｔｉｖｅ ｆｏｒｍｕｌａｓ ｍｅｔｈｏｄ ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ．
RoboCup 2D
龙源期刊网
RoboCup 2D仿真球员射门技能中智能算法的应用综述
作者：黄颖 陈玮
来源：《电子世界》2012年第05期
【摘要】在Robocup仿真比赛中，Agent的动作技能是仿真足球比赛的基础。本文详细分析了robocup 2D机器人足球仿真中射门技能存在的问题，论述了智能算法在机器人足球2D仿真球员射门技能中的应用，并提出了进一步的研究方案。
【关键词】模糊控制；BP神经网络；强化学习；Robocup 2D仿真；射门
The application of Intelligent Algorithms in the Simulation of Robotic soccer 2D
HUANG Ying，CHEN Wei
（Guang Dong University of Technology，Automation Faculty，GuangZhou 510090 China）
Abstract：This paper summaries the research works on the shoot skill from the view of fuzzy
logic，Pattern Recognition and BP neural network，Reinforcement learning and so on.Some of the
improving algorithms are also proposed.
Key words：fuzzy logic；BP neural network；Reinforcement learning；Robocup 2D
simulation；shoot
1.引言
Robocup（Robot World Cup），即机器人世界杯足球赛，它涉及人工智能、机器人学、通讯、传感等诸多领域的前沿研究和技术集成。机器人足球是在动态不确定环境下对人工智能的考验，是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段[1]。
robocup2d仿真比赛申报书
大学生创新性实验计划项目
申 报 书
项目编号：
项目名称： robocup2D机器人比赛仿真
负责人：
所在院系：
指导教师：
申报时间：
2
项目名称 robocup2D机器人仿真比赛
姓名 院（系） 专业 班级 学号 联系方式
负责人
成员
指导教师 姓名 职称 学位
单位 联系方式
申请
理由 一、机器人比赛的意义
1、机器人比赛的教育意义
机器人足球提供了一种素质教育和创新教育与前沿研究相结合的生动形式。国外的一些大学已经开设了机器人足球的本科生课程，科大也在国内率先进行了教学实验，并已形成较完备的seminar课程体系。
实践表明，机器人足球课程是素质教育、创新教育与前沿研究相结合的一条可行途径。与传统的以知识传授和技能培养为目标的课程不同，足球机器人及球队的研制具有实践性强、探索性强和综合性强的特点，有利于迅速接触前沿研究，并促使选课同学的创新能力和专业素质得到提高。
机器人足球的教育作用不限于大学。在第四届机器人足球世界杯赛上，首次设立了"初级组"比赛，来自世界各国的中小学生分别参加了"机器人舞蹈"、"一对一"和"二对二"足球赛等不同类型的比赛。同时，美、日、澳、加等国家已经举办全国机器人足球初级组比赛。 3 初级组比赛对于培养中小学生的科技素养、创新能力和实践能力具有十分重要的作用。随着机器人技术的逐步成熟，将机器人足球活动推广到中小学势在必行。这也将对我国的教育改革及二十一世纪创新人才培养提供新的机遇和挑战。编程与设计，robocup在实现的过程中更像游戏中的对抗，将学习寓于游戏当中，从而促进学习，是一种很好的方式。
RoboCup机器人足球仿真比赛开发设计
RoboCup机器人足球仿真比赛开发设计
郭叶军;熊蓉;吴铁军
【期刊名称】《计算机工程与应用》
【年(卷),期】2003(039)029
【摘 要】机器人世界杯足球锦标赛(The Robot World Cup),简称RoboCup,通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展.该文在介绍RoboCup仿真环境的基础上,系统完整地介绍了客户端程序的开发设计流程,阐述了其中涉及到的一些主要问题和算法,最后简要综述目前国际上的典型高层算法结构.
【总页数】3页(P146-147,158)
【作 者】郭叶军;熊蓉;吴铁军
【作者单位】浙江大学控制科学与工程学系工业控制技术国家重点实验室,杭州,310027;浙江大学控制科学与工程学系工业控制技术国家重点实验室,杭州,310027;浙江大学控制科学与工程学系工业控制技术国家重点实验室,杭州,310027
【正文语种】中 文
【中图分类】TP242.6
【相关文献】
1.仿真机器人足球比赛中的射门策略 [J], 张彦铎;王朝亮;闵锋;李迅
2.RoboCup机器人足球仿真比赛开发设计流程 [J], 张胜利;谢培军 3.RoboCup机器人足球仿真比赛的关键技术 [J], 彭军;吴敏;曹卫华
4.机器人足球RoboCup仿真系统的研究 [J], 张长彬
5.机器人足球Robocup仿真系统研究与程序设计 [J], 高勇;蔡晓凯;曾庆军
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买
足球机器人设计【文献综述】
文献综述
机械设计制造及其自动化
足球机器人设计
一、前言
足球运动是大家都非常喜爱的运动。让机器人来踢足球呢？听起来是天方夜谭，可是他确实存在，足球机器人诞生于20世纪末，是高科技与体育运动结合的产物，其目标是到2050年前后，在“可比”的条件下，一支智能足球机器人比赛队伍要能战胜当时的人类世界足球冠军队。这是从事智能足球机器人事业的科技工作者所面临的十分艰巨的挑战。智能足球机器人涉及计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与技术融合，包括动态不确定环境中的多主体合作、实时推理~规划~决策、机器人学习和策略获取等当前人工智能的热点问题。智能足球机器人系统的研究和开发是培养信息自动化科技人才的重要手段，也是展现高科技发展的生动窗口和促进科技成果实用化的一个途径。]1[
二、国内外足球机器人发展的现状
在人工智能与机器人学历史上，1997年将作为一个转折点被记住。在1997年5月，IBM的“深蓝”击败了人类国际象棋世界冠军，人工智能界40年的挑战终于取得了成功。在1997年7月4日，NASA的“探路者”在火星成功登陆，第一个自治机器人系统Sojourner释放在火星的表面上。与此同时，RoboCup也朝着开发能够战胜人类世界杯冠军队的智能足球机器人队走出了第一步。
足球机器人的最初想法是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯（Alan
Mackworth）教授于1992年提出的。日本学者迅速对这一想法进行了系统的调研和可行性分析。1993年6月，包括浅田埝（ Minoru Asada）、Yasuo Kuniyoshi和北野宏明（Hiroaki
Kitano）在内的一些研究工作者决定创办一项机器人比赛，暂时命名为RoboCup J联赛。然而在一个月之内，他们就接到绝大部分是日本以外的研究工作者的反应，要求将比赛扩展成一个国际性的联合项目。由此他们就将这个项目改名为机器人世界杯赛（Robot World Cup
基于PSO算法的RoboCup2D机器人研究
基于PSO算法的RoboCup2D机器人研究
包胜刚;董春晨;刘钊
【摘 要】对机器人体系结构、动作学习及行为的组织方式进行了研究,以演化计算为基本方法,以RoboCup2D为平台,设计了基于PSO算法的足球机器人的体系结构,解决感知、动作、和规划问题;在训练环境下,形成感知规则,优化感知相关参数,得到对信息高效快速的感知方法,并根据指定的粒度、功能、参数,对RoboCup2D机器人的原子动作进行了组合优化,得到一组带参数和执行效果描述的粒子动作;最后在赛场环境和任务驱动下,搜索粒子动作并进行组织规划,得到完成特定任务的机器人行为;RoboCup2D仿真实验表明,演化计算方法不仅能利用原子动作进行组合优化,得到适应于不同条件的粒子动作,而且能通过其在线搜索粒子动作,动态组成机器人行为;基于演化计算的足球机器人能更好地完成跑位、截球、带球、传球等任务,具有更强的适应性.
【期刊名称】《计算机测量与控制》
【年(卷),期】2016(024)009
【总页数】4页(P227-230)
【关键词】智能体;机器人体系结构;规划;粒子群优化算法
【作 者】包胜刚;董春晨;刘钊
【作者单位】武汉科技大学 计算机科学与技术学院,武汉 430081;武汉科技大学 计算机科学与技术学院,武汉 430081;武汉科技大学 计算机科学与技术学院,武汉
430081 【正文语种】中 文
【中图分类】TP391
机器人行为的组织在智能机器人中占有重要地位，而它与动作设计具有密切的关系。根据机器人的感知、规划、行为的方式和关系，机器人体系结构分为：分层、包容、分层-反应混合3大类结构。早在1984年Nilsson就在分层范式里提出“三层次结构”并在Shakey上实现，将机器人动作分级为引导、导航、任务；之后类似方法反复被使用 [2-3]；2001年Nilsson提出三层塔式体系结构，并将Teleo-Reactive (TR)规划[4]引入，该结构中机器人的组成包括：感知塔(Perception