ADAMS平板式抓取机构建模与仿真
基于ADAMS的平面五杆机构运动学及动力学仿真研究
据 。该仿真形 象直观 ， 大大提 高了仿真效率和求解速度 ， 保证 了求解精度 ， 在机械 系统运动 学和动 力学特性分析 中具有
一
关键词 ： Ａ ＤＡ ＭＳ ； 五杆机 构 ； 运动 学； 动力学
中图分类号 ： Ｔ Ｈ１ １ ２ ． １ 文献标识码 ： Ｂ 文章编号 ： １ ６ ７ ２ — ５ ４ ５ Ｘ （ ２ ０ １ ４ ） ０ ８ — ０ ２ ４ ９ — ０ ２
由曲柄 １ 与曲柄 ４的平衡力矩对 比曲线可以得 知当 Ｃ点在运动过程中受到 Ｆ＝ｌ １ ０ Ｎ载荷时 ， 曲柄
１ 和曲柄 ４的驱动力矩 的大小和方 向随着时间的不 当曲柄 ｌ 的力矩处于最 大峰值时， 曲 根据给定的平面五杆机构 的参数 ，利用用户界 同均发生改变 ， 面 模 块 先 创 建 ５个 设 计 点 Ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ Ａ 、 Ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ Ｂ 、 Ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ Ｃ 、 柄 ４的力矩处于反 向最大峰值 ，两 曲柄的变化趋 势
于汽车 的后悬挂系统上 ；真空断路器专用机构也采 ２ Ａ Ｄ Ａ ＭＳ在 机构设计 中的应用 用 了平 面五杆 机构 等 。 Ｍｃ Ｇ ｏ ｖ ｅ ｒ ｎ和 Ｓ ａ ｎ ｄ ｏ ｒ ｔ ２ ］ ｇ ￣ 实 现 函 数 和实现轨迹 的齿轮五杆机构和齿轮六杆机构进行 虚拟样机技术已经成为机械设计领域不可缺少 了运动综合及高阶综合研究 ； Ｃ ｈ ｕ ｅ ｎ ｃ ｈ ｏ ｍ和 Ｋ ｏ ｔ ａ ． Ｓ 基 的设计方法 ， 运用 Ａ Ｄ Ａ Ｍ Ｓ 可以把零件部件的设计和 于对 由两杆和三杆构成 的杆组综合 ，组合得到可调 分析技术揉和在一起 ， 在计算机上建造整体模型 ， 并 四杆 机构 或 可 调齿 轮 五杆 机构 ，并 克服 了 以前 复数 对产品进行生产前 的仿真分析 ，预测其机械系统的 法 的一些局限 ； Ｓ ｈ ｉ ｍ ｏ ｊ ｉ ｍ ａ ］ ３ ］ 等综合 了产生几条互相平 性 能、 运动范 围、 碰撞 检测、 峰值载荷 以及计算有 限 行 的直线形和 Ｌ形轨迹 的四杆机构 和多杆机构 ， 并 元 的输入载荷等 ， 可以完成物理样机无法完成的无数 对轨迹输 出进行 了分类 。 本文采用 Ａ Ｄ Ａ Ｍ Ｓ 软件对平 次 的仿真试验 ， 进 而改进产品 ， 提高市场 的响应力圄 。 面五杆机构进行虚拟样机建模及运动学和动力学仿 ２ ． １ Ａ Ｄ ＡＭＳ的仿 真 实例 真分析 ，对深入认识五杆机构的运动特性有着积极 五杆机构 的坐标分别为 Ａ（ 一 ２ ２ ０ ， ０ ， ０ ） 、 Ｂ （ 一 １ ７ ０ ， 的 意 义【 １ Ｊ 。 ８ ０ ， ０ ） 、 Ｃ（ ０ ， ３ ０ ０ ， ０ ） 、 Ｄ（ ２ ２ ０ ， ０ ， ０ ） 、 Ｅ（ １ ７ ０ ， ８ ０ ， ０ ） 。其 中Ａ Ｂ杆作为曲柄 １ ， Ｂ Ｃ杆作为连杆 ２ ， Ｃ Ｄ杆作为连
基于ADAMS软件仿真虚拟样机的模型建立(精)
②在category栏选择mass properties；在define mass by栏选择geometry and material type；在material type 栏，输入零件的材料③点击修改对话框下角的show calculated inertia，计算零件的质量和转动惯量等参数；④ Ok退出，即完成零件的物性修改，其它零件类推。
5）模型建立导入完毕。
三、实例操作分析简易起重机的建模利用adams自身建模工具完成
装载机工作装置建模利用其它CAD建模然后导入ADAMS完成
本讲小结：本次课主要介绍基于ADAMS仿真软件的机械系统样机的模型建立，先从单个零部件的模型建立介绍到系统的样机建立以及位置的调整和参数的修改；并详细介绍了ADAMS软件在建立模型时与其它三维CAD 软件的转换。
用ADAMS软件建立模型时，一定注意辅助线要及时删除；删除零件时要彻底。
基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析
基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析1. 引言1.1 背景介绍机械四连杆机构是一种常见的机械系统，由四个连杆组成，通过铰链连接在一起。
该机构具有简单结构、运动灵活等特点，广泛应用于工程领域中的机械传动系统、转动机械装置等。
随着现代工程技术的发展，人们对机械四连杆机构的运动性能和工作特性提出了更高的要求。
利用ADAMS软件进行机械四连杆机构的运动仿真分析已成为一种常用的研究方法。
通过仿真分析，可以全面地了解机构在不同工况下的运动规律和性能特点，为设计优化和故障分析提供重要依据。
1.2 研究目的本文旨在利用ADAMS软件对机械四连杆机构进行运动仿真分析，探讨其运动规律及特性。
通过建立机构的数学模型，模拟机构在不同工况下的运动状态，分析机构的运动学性能和动力学特性，为设计优化提供理论支持。
借助ADAMS软件的功能，对机构进行参数优化，使机构的性能达到最佳状态。
本文研究的目的包括：1. 分析机械四连杆机构的运动规律，揭示其运动特性；2. 探讨机构在不同工况下的运动状态和特点，评估机构的性能；3. 基于仿真结果，进行参数优化，提高机构的工作效率和稳定性；4. 对机构可能出现的故障进行分析，为机构的维护和保养提供参考。
通过对机械四连杆机构的运动仿真分析，旨在为机械工程师提供设计和优化机构的参考，促进机械系统的创新和发展。
1.3 研究方法研究方法是本文的关键部分，主要包括以下几个步骤：（1）了解ADAMS软件的基本原理和使用方法，包括建模、设置参数、运动仿真等操作。
（2）建立四连杆机构的三维模型，并根据实际情况设置各个连杆的长度、质量、摩擦系数等参数。
（3）设定机构的初始条件和约束条件，如应用驱动力、初始速度、固定关节等，以模拟机构的运动过程。
（4）进行仿真分析，观察四连杆机构在不同驱动力、摩擦系数下的运动情况，包括角速度、位移、加速度等参数的变化。
（5）分析和比较仿真结果，探讨四连杆机构运动特性的影响因素，如摩擦力、驱动力大小、连杆长度等，并对结果进行合理解释。
基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析
基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析机械四连杆机构是一种常用的机构形式，它广泛应用于各种机械设备中，如汽车发动机、机床、机器人和机械手等。
本文基于ADAMS软件，对机械四连杆机构进行运动仿真分析，并对仿真结果进行分析和讨论。
一、ADAMS软件介绍ADAMS是一款专门用于多体动力学仿真分析的商业软件，它可以用来仿真各种机械系统的动力学特性，包括车辆、飞机、机器人以及各种机械机构等，还可以分析机构的运动轨迹、速度、加速度、力矩等参数。
在本文中，我们将利用ADAMS软件对机械四连杆机构进行仿真分析，探究机构的运动规律和特性。
二、机械四连杆机构的结构和运动特性机械四连杆机构由四个连杆组成，其中两个连杆为机构的输入和输出轴，另外两个连杆则起到连接作用。
机构的结构如图1所示。
图1 机械四连杆机构结构示意图机械四连杆机构的运动特性与其连杆长度、角度以及连接方式等因素密切相关，下面我们将对机构的运动特性进行详细的分析。
1. 运动自由度机械四连杆机构的运动自由度为1，即只有一维平动或旋转方向。
2. 平衡性机械四连杆机构具有良好的平衡性，可以在很大程度上减小机构的惯性力，提高机构的稳定性。
3. 运动规律机械四连杆机构的运动规律比较复杂，难以用解析方法进行求解。
通常采用动力学仿真和实验方法，对机构的运动规律进行研究和分析。
为了探究机械四连杆机构的运动规律和特性，我们利用ADAMS软件对机构进行仿真分析。
仿真模型如图2所示。
在仿真过程中，我们可以通过改变机构的输入参数，如连杆长度、连杆角度等，来观察机构的运动规律和特性。
下面我们将举例说明。
1. 连杆长度变化时机构的运动规律改变机构的输入连杆长度，可以观察到机构的运动规律发生了显著的变化。
当输入连杆长度L1=100mm、L2=200mm时，机构的运动规律如图3所示。
图3 机构运动规律图（L1=100mm、L2=200mm）从图3中可以看出，当输入连杆开始旋转时，机构的输出连杆也随之旋转，但是旋转速度比输入连杆慢，这是由于机构的连杆长度不同，导致机构的角度运动不同所致。
用ADAMS进行凸轮机构模拟仿真示例
结果分析注意事项
确保模拟仿真的初始条件和参数设 置正确
注意模拟仿真的收敛性和稳定性
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
对比实际测试数据与模拟仿真结果， 确保一致性
考虑模拟仿真的误差和不确定性
THANK YOU
汇报人：XX
参数敏感性分析：研究模型参数对模拟仿真结果的影响，确定关键参数并分析其敏感性。
重复性验证：多次运行模拟仿真并分析结果的重复性，以评估模拟仿真的可靠性和稳定性。
模拟仿真结果优化分析
优化目标：提高凸轮机构的性能和效率
优化方法：采用多目标优化算法，对凸轮机构的关键参数进行优化 优化过程：通过ADAMS软件进行仿真实验，分析不同参数组合下的性能表 现 优化结果：得到最优参数组合，使凸轮机构性能达到最优状态
功能特点：ADAMS提供了丰富的建模工具和求解器，支持各种机械系统，包括刚体、柔性体和 刚柔耦合系统。
应用领域：广泛应用于汽车、航空航天、船舶、机械制造、能源等领域，用于产品设计和性能优 化。
优势：ADAMS提供了直观的图形界面和强大的后处理功能，使得用户可以方便地进行模型建立、 参数设置和结果分析。
对比分析不同 参数下的模拟 仿真结果，如 转速、压力角
等
输出凸轮机构 模拟仿真的最
优设计方案
总结输出凸轮 机构模拟仿真 结果对实际应 用的指导意义
用ADAMS进行凸轮机构模拟 仿真结果分析
模拟仿真结果准确性分析
对比实验：将模拟仿真结果与实际实验数据进行对比，验证模拟仿真的准确性。 误差分析：分析模拟仿真结果与实际实验数据之间的误差，判断误差是否在可接受范围内。
定义运动学参数和约束条件
设置凸轮机构运动参数
确定凸轮机构类型和尺寸 定义凸轮机构运动规律 设置凸轮机构接触参数 验证凸轮机构运动参数的正确性
基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析
基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析1.引言机械四连杆机构是一种常见的机械结构，它由四个连杆组成，通过转动连接在一起，能够实现复杂的运动。
对于这种机构的运动行为进行仿真分析，可以帮助工程师们更好地理解其工作原理和性能特点，为设计优化和控制提供可靠的理论基础。
本文将介绍基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析的方法和结果，以期为相关领域的研究和应用提供参考。
2.问题描述机械四连杆机构的运动仿真分析主要涉及以下几个问题：首先是机构的运动学特性，包括连杆的运动轨迹、角度、速度和加速度等；其次是机构的力学特性，包括连杆的受力情况、驱动力和阻力等；最后是机构的动力学特性，包括连杆的动力学模型、运动过程中的能量转换和损耗等。
通过分析这些问题，可以全面了解机械四连杆机构的运动规律和工作性能，为相关工程设计和控制优化提供重要参考。
3.基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析方法ADAMS（Adams Dynamics）是一款专业的多体动力学仿真软件，可以对多体机械系统的运动行为进行模拟和分析。
基于ADAMS的机械四连杆机构运动仿真分析主要包括以下几个步骤：建立模型、设定运动和约束条件、进行仿真计算、分析结果并优化设计。
3.1 建立模型首先需要在ADAMS软件中建立机械四连杆机构的三维模型，包括连杆、连接点、驱动装置等。
通过软件提供的建模工具，可以简单快速地绘制出机构的几何结构，并添加材料、质量、惯性等物理属性，为后续的仿真计算做好准备。
3.2 设定运动和约束条件在建立好模型后，需要设定机械四连杆机构的运动和约束条件。
通过ADAMS软件提供的运动学分析工具，可以简单地定义连杆的转动角度、线速度和角速度等运动参数，同时添加约束条件，限制机构的运动范围和姿态，以保证仿真计算的准确性和可靠性。
3.3 进行仿真计算设定好运动和约束条件后，即可进行仿真计算。
ADAMS软件提供了理想化模拟和实验数据验证两种仿真方式，可以根据需求选择合适的方法进行计算。
基于UG和ADAMS的采摘机器人动力学仿真分析_李卓然
究的重点 ， 包括姿态 、 位置和力学分析 。 利用 ADAMS 可以输出机械手各个关节的时间 － 位移曲线 ， 取主要 的 3 个关节曲线进行输出 ， 如图 4 所示 。
( 1)
z0 表示机器人的初始高度 ， 取值为 260mm ; S 其中 ， 取值为 6mm ; T 取值为 2mm 。 给机器人添加一个质心 运动 ， 其运动的轨迹方程为 Tra X = 3 · time · cos ( 3． 14 × time ) Tra Y = 3 · time · sin ( 3． 14 × time ) Tra Z = 3 · time 将仿真时间设置为 t = 20s ， 步 长 为 600 步 ， 利用 ADAMS / View 模块提供的对象测量功能对机器人的每 个关节的位移进行测量 ， 然后可以输出位移 － 时间曲 线 ; 利用曲线处理工具对曲线进行一阶和二阶求导 ， 便可以得到机器人机械手的速度和减速度曲线 。 将模型的各个零件导入 到 ADAMS 之 后 ， 零件之 间还没有添加约束 ， 构件之间在 ADAMS 中是独立存 在的 ， 因此需要给机器人装配体 添 加 运 动 约 束 ，ADAMS / View 共提供了 3 种类型的约束 ， 包括基本约束 、 运动约束和运动副约束 。 图 3 为机器人添加约束的示意图 。 其中 ， 机械臂 和执行末端的各个关节之间都是转动关节 ， 因此可以
The stress in the Z direction of the robot manipulator
图 5 表示通过仿真模拟计算 ， 在 Z 方向上得到的 采摘机器人的受力曲线 。 由图 5 可以看出 : 机械手在 3 个关节的受力大致相同 ， 在圆锥运动时 ， 变化不大 ， 因此符合设计的要求 。
ADAMS实例建模与仿真
ADAMS实例建模与仿真ADAMS实例建模与仿真一模型描述一个名称为ball，质量为4Kg，半径为5cm的球体，以50m/s的速度落到下面有弹簧支持的名为ban的矩形板上(200mm*200mm*10mm)，球心与支持板相距0.3m，弹簧K=3000N/mm，试用ADAMS建立模型，并进行动力学及运动学分析。
二几何模型建立与物理性质添加在ADAMS/View环境下，设置好工作环境，根据题意建立实体模型，并进行相关物理性质的添加。
如支持板和球颜色的渲染，球质量的添加以及初始条件的设置，以及弹簧刚度系数的设置等，并在球与板之间添加碰撞接触对，完成以上工作后，所建模型如图1和图2:图1图2准备工作做好以后，便可以进行仿真分析。
三运动学分析及动力学分析1 运动学分析点击工具栏中的仿真按钮，并分别设置“end time”和"steps"为1.0s和100，开始仿真。
仿真结束后，进入PostProcessor，绘制相关曲线如图3至图8:图3图4图5图6图7图8仿真结果分析:图3:图3是球的位移与加速度变化曲线图，从图中可以看出在设定时间内小球与支持板碰撞三次，并在第二次碰撞时加速度达到最大，即第二次碰撞时弹簧的变形量达到最大。
图4:图4是球的位移与速度的变化曲线图，从图中看出小球的速度在每次碰撞时发生突变，且由于能量的损失，每次碰撞后速度的幅值逐渐减小，最后衰减为零。
图5:图5为小球的位移、速度和加速度三者之间综合比较曲线图，从图中可以更直观的看出三者之间的关系以及碰撞对三者的影响。
图6:图6的两条曲线分别为小球和支持板的加速度曲线。
从图中可以看出小球只在每次碰撞与支持板接触的极短时间内有加速度(不考虑重力加速度)，而支持板与弹簧一起在碰撞后做上下的自由振动，到下一次碰撞时振幅发生突变并最终由于能量的损失而使振幅趋于零。
图7:图7反映了支持板的速度与加速度之间的关系，即支持板加速度为零时速度达到最大值，此时弹簧处于平衡位置;而支持板速度为零时加速度达到最大值，此时弹簧处于每一个振动的变形最大处。
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ADAMS大作业机构名称：平板式抓取机构指导老师：贾璐学号：姓名：H L班级：机制一班目录1、启动工作环境 (2)1.1启动ADAMS软件 (2)2、设置工作环境 (2)2.1设置工作网格 (2)2.2设置图标 (3)2.3调出坐标 (3)2.4设置单位 (3)3、建模 (3)3.1画出平面闭合曲线 (3)3.1.1平面闭合曲线一的绘制 (3)3.1.2曲线二的绘制 (4)3.1.3曲线三的绘制 (5)3.1.4曲线四的绘制 (5)3.2拉伸成三维实体 (5)3.2.1曲线一的拉伸 (6)3.2.2曲线二的拉伸 (6)3.2.3曲线三的拉伸 (6)3.2.4曲线四的拉伸 (6)3.3孔的绘制 (7)3.4贯通杆的绘制 (8)3.5使贯通杆与Part5形成一个整体 (8)3.6长方体块的绘制与移动 (8)3.6.1绘制 (8)3.6.2移动 (9)3.7连杆的绘制 (10)4、添加各种副 (11)4.1添加转动副 (11)4.2添加固定副 (12)4.3添加移动副 (12)5、添加运动及运动函数的编辑 (13)5.1添加运动 (13)5.2运动函数的编辑 (13)6、防真 (14)7、防真分析 (15)7.1位移曲线一的生成 (15)7.2位移曲线二的生成 (16)7.3角度曲线的生成 (17)8、视频输出 (18)9、退出ADAMS (20)10、感想 (20)1、启动工作环境1.1启动ADAMS软件双击ADAMS图标，命名如图1-1，点击进入ADAMS 工作环境。
右击，点击，将背景颜色修改为白色。
图1-12、设置工作环境2.1设置工作网格点击，选择其中的，将工作网格设置为如图2-1所示，点击完成设置。
图2-12.2设置图标点击，选择其中的，将图标设置为如图2-2所示，点击完成设置。
图2-22.3调出坐标单击网格，F42.4设置单位保持默认单位不变3、建模3.1画出平面闭合曲线3.1.1平面闭合曲线一的绘制右击，再单击，保持默认设置不变，依次单击网格上的（-550,0,0），（-550,150，0），（550,150,0），（550,0,0），（300,0，0），（300,50,0），（-300,50,0），（-300,0,0），最后回到（-550,0,0）点时右击确认。
会出现提示框如图3-1所示，其原因只是没有质量，关掉即可。
完成曲线一的绘制，其图形如图3-2所示。
图3-1图3-23.1.2曲线二的绘制点击，保持默认设置不变，依次单击网格上的（-550,0,0），（-550，-600,0），（-400，-750,0），（-400，-1000,0），（-300，-1000,0），（-300，0,0）。
当回到点（-550,0,0）时右击确认。
任然会出现提示框，处理方法如上。
这样就完成了曲线二的绘制，其图形如图3-3所示。
图3-3点击，保持默认设置不变，依次单击网格上的（300,0,0），（300，-1000,0），（400，-1000,0），（400，-750,0），（550，-600,0），（550,0,0）。
当回到点（300,0,0）时右击确认。
出现提示框，关掉。
完成曲线三的绘制，其图如图3-4所示。
图3-43.1.4曲线四的绘制点击，保持默认设置不变，依次单击网格上的（-100，-150,0），（-100，-400,0），（100，-400,0），（100，-150,0）。
当回到点（-100，-150,0）时右击确认。
出现提示框，关掉。
完成曲线四的绘制，生成图形如图3-5所示。
图3-53.2拉伸成三维实体右击，单击里面的，具体设置如图3-6所示。
单击PART2及曲线一，即可完成拉伸。
图3-63.2.2曲线二的拉伸由3.2.1同理，即可对曲线二进行拉伸。
3.2.3曲线三的拉伸由3.2.1同理，即可对曲线三进行拉伸。
3.2.4曲线四的拉伸由3.2.1同理，即可对曲线四进行拉伸。
最终形成如图3-7的效果。
图3-73.3孔的绘制右击，选择其中的，数据设置如图3-8所示。
单击，再选择，再单击。
选择PART2，当鼠标移到中央在中线处形成一条水平小线时再次点击，即可画出小孔，如图3-9所示。
由此完成孔的绘制。
图3-8图3-93.4贯通杆的绘制点击，再点击，回到正视图。
右击，选择，数据设置如图3-10所示。
单击PART5.cm,沿着PART2.cm向上直到点（0,900,0）处点击完成贯通杆的创建。
图形如图3-11所示。
图3-10 图3-113.5使贯通杆与Part5形成一个整体右击，选择其中的，先单击PART6，再单击PART5，即可使两者形成一个整体，即为PART5。
3.6长方体块的绘制与移动3.6.1绘制右击，选择其中的，参数设置如图3-12所示。
单击（-100,400,0）完成绘制，如图3-13。
图3-12图3-133.6.2移动单击，再单击，选中绘制出的长方体，点击，数值如图3-14所示.点击，即可对其进行移动。
形成如图3-15所示。
3.7连杆的绘制参数如图3-16所示。
点击（-400，-400,0）及（-50，-200,0）完成第一根杆的创建。
点击一下，保持设置不变，点击（-400，-550,0）及（-50，-350,0）完成第二根杆的创建。
同理，点击（400，-400,0）及（50，-200,0）完成第三根杆的创建，点击（400，-550,0）及（50,-350，0）完成第四根杆的创建。
最终形成如图3-17所示。
图3-16图3-174、添加各种副4.1添加转动副单击，保持默认设置不变，单击PART7，再单击PART3，最后单击点（-400，-400,0）完成第一个转动副的创建。
单击PART8，单击PART3，最后单击点（-400，-550,0）完成第二个转动副的创建。
单击PART7，单击PART5，最后单击点（-50，-200,0）完成第三个转动副的创建。
单击PART8，单击PART5，最后单击点（-50，-350,0）完成第四个转动副的创建。
单击PART9，单击PART5，最后单击点（50，-200,0）完成第五个转动副的创建。
单击PART10，单击PART5，最后单击点（-50，-350,0）完成第六个转动副的创建。
单击PART9，单击PART4，最后单击点（400，-400,0）完成第七个转动副的创建。
单击PART10，单击PART4，最后单击点（400，-550,0）完成第八个转动副的创建。
由此完成了所有转动副的创建。
最后图形如图4-1所示。
图4-14.2添加固定副右击，选择，保持默认设置不变，单击PART6，grand，PART6.cm完成第一个固定副的创建。
单击，保持默认设置不变，单击PART2，grand，PART2.cm完成第二个固定副的创建。
如图4-2所示。
图4-24.3添加移动副右击，选择，保持默认设置不变，单击PART3，单击PART2，单击他们接触的左端点，将箭头水平往右拉，拉到合适位置单击完成第一个移动副的创建。
单击，保持默认设置不变，单击PART4，单击PART2，单击他们接触的右端点，将箭头水平往左拉，拉到合适位置单击完成第二个移动副的创建。
（注意：此两运动副创建后必须是水平方向，若不是，则需删除从新创建）再次单击，保持默认设置不变，单击PART5，单击PART6，再单击PART5.cm，将箭头往上拉，拉到合适位置单击完成第三个移动副的创建。
最终图形如图4-3所示。
图4-35、添加运动及运动函数的编辑5.1添加运动右击，选择其中的，保持默认参数不变，点击JOINT13，完成运动的添加。
5.2运动函数的编辑在JOINT13位置处右击，选择其中的MOTION1，再选择Modify，弹出如图5-1所示框图。
单击，再单击下拉里面的。
将开始数值删掉，选择里面的IF函数，最终写入的IF函数为：IF( time-3.5 : 50*time , 175 , IF( time-4.5 : 175+0*(time-3.5) , 175 , IF( time-8 :175-50*(time-4.5) , 0 , 0 ) ) )。
点击，再点击另一个框图中的，即完成运动函数的编辑。
图5-16、防真点击，然后将参数设置为如图6-1所示。
点击进行防真。
整个过程可由图6-2,6-3,6-4，6-5,6-6看出.图6-1 图6-2图6-3图6-4图6-5 图6-67、防真分析7.1位移曲线一的生成在PART5上右击，选择PART5，选择其中的Measure,设置成如图7-1所示。
单击完成曲线一的生成。
曲线一如图7-2所示。
图7-1图7-27.2位移曲线二的生成在PART3上右击，选择PART3，选择其中的Measure,设置成如图7-3所示。
单击完成曲线二的生成。
曲线二如图7-4所示。
图7-3图7-47.3角度曲线的生成右击，选择其中的，保持默认设置不变，单击网格上的（-150，-550,0）点，完成点的创建。
单击，单击Measure，，在弹出的框中选择点，如图7-5所示。
点击，完成角度曲线的创建，如图7-6。
图7-5图7-68、视频输出点击，点击，选择其中的，在第一个框中右击，选择其中的，则可将模型导入。
调整模型方位，形成图8-1所示。
单击第二个框，选择图8-2中的，点击，完成第一个曲线导入。
同样，单击第三个框，单击，点击，完成第二个曲线的导入。
最后单击第四个框，单击，点击，完成第三个曲线的导入。
最后形成如图8-3所示。
图8-1图8-2图8-3单击，下面界面变成如图8-4所示。
单击，单击，再单击。
当滑条到达最右方后即完成视频的录制。
图8-49、退出ADAMS点击，在点击，出现提示框，如图9-1所示。
选择，则所有操作过程都宣告完成。
图9-110、感想经过一学期的ADAMS学习，我感慨甚多，感慨到了ADAMS这个软件的强大之处。
同时，也感慨到了自己还有很大的空间静待提升。
自己在以后也应该更多的去摸索，使自己在这个软件上能更上一层楼。
这样，或许对以后的工作也会有所帮助。
毕竟，多懂一些总是好的。
这门课贾老师在教学中认真负责，传授了我们很多的软件知识，使我们能够利用这个软件对机械上很多机构进行防真。
让我们领略到了这个防真软件的魅力。
从学习中，我了解到这个软件的特殊之处在于它对选取的顺序，添加的位置等要求严格。
这就对我们的逻辑能力提出了更高的要求。
我们平常应该在一遍遍的失败中汲取教训，逐渐总结。
只有这样，我们才能避免不必要的错误。
对于对这门课的建议呢，个人认为老师从自身角度，从学生们的接受顺序来自拟教学顺序或许会更好。
书上的教学有点散乱，不够系统，因此使学生的吸收也不系统。
同时，如果老师能结合我们机械专业的一些常用机构进行同步教学，那就更好了。
另外，在课堂教学中，老师可以对一些需要特别注意的地方进行提示，进而在自己的演示中将速度稍微放快。