串联超前校正课程设计
实验用频率法设计串联超前校正网络备课讲稿
串联超前校正网络对系统性能的影响
,%,c,ts
三、实验内容
系统结构图
设 G0(s)0.2s(0K.3s1) , Gc (s)为超前校正网络。
试设计惯性环节和一个无源串联超前校正装置，要
求系ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ校正后满足下列指标：当r(t)t 时，稳态误
差
ess 0.05
' 55
,相角裕度
四、实验步骤
1. 根据稳态指标的要求确定开环增益K
6. 从两阶系统频率特性表中读取校正后系统的时
域性能指标及截止频率 w c ' 和相角裕度 ' 。
五、实验报告要求
1．根据校正网络的设计要求，写出设计过程及设计 结果。
2．给出经实验调试后的校正装置参数（惯性环节和 校正网络的R、C值）。
3．在同一坐标系上画出系统校正前后的开环Bode图， 分析超前校正的作用及特点。
２．校正方式： ① 串联校正:超前校正、滞后校正、滞后-超 前校正 ② 反馈校正 ③ 前馈校正 ④ 复合校正
３．无源超前校正网络
图1 无源超前网络
超前网络的传递函数为： GC(S)a111aTTSS
式中： a R4 R5 1
R5
T
R4R5 R4 R5
C3
10loga 10loga
' c
m
'
按下图连接超前校正网络电路图 注意：无源串联超前校正网络的增益为1/a，
故应将惯性环节的增益增大为原来a倍，即R3变 为原来的1/a。
超前校正网络电路图
5. 对校正后的系统进行频域特性测试 把设计好的校正网络串联在原系统的A1与
A5之间，测试校证后系统的频域特性。若此时 满足指标要求则记录相应的性能指标，方法同 第二次实验中所述，若不满足要求重新设计校 正网络。
串联超前校正课程设计
串联超前校正课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握串联超前校正的基本概念，理解其在控制系统中的应用和作用。
2. 学会运用数学公式和电路图表达串联超前校正环节，并分析其对系统性能的影响。
3. 掌握串联超前校正参数的设计方法，能够根据特定性能指标完成校正参数的计算。
技能目标：1. 培养学生运用仿真软件进行串联超前校正电路搭建和测试的能力。
2. 提高学生分析控制系统性能、提出改进方案并实施的能力。
3. 培养学生团队协作、沟通表达的能力，能够在小组讨论中分享观点和倾听他人意见。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对自动化控制技术的兴趣，培养其探究精神和创新意识。
2. 引导学生认识到科技进步对国家发展的重要性，树立正确的价值观。
3. 培养学生严谨、务实的科学态度，养成良好的学习习惯。
本课程针对高年级学生的认知水平和学习特点，注重理论知识与实践操作的相结合，培养学生的动手能力和创新能力。
通过本课程的学习，使学生能够更好地理解和应用串联超前校正技术，为后续专业课程打下坚实基础。
同时，注重培养学生的团队协作能力和沟通表达能力，提升其综合素质。
1. 理论知识：- 串联超前校正的基本原理及其在自动控制系统的应用。
- 串联超前校正的数学模型及传递函数推导。
- 串联超前校正对系统稳定性、快速性、平稳性等性能的影响。
- 校正参数的设计方法及步骤。
2. 实践操作：- 使用仿真软件（如MATLAB）搭建串联超前校正电路。
- 对搭建的校正电路进行仿真测试，分析校正效果。
- 根据性能指标要求，调整校正参数，优化系统性能。
3. 教学安排与进度：- 理论知识部分：共4课时，分两个阶段进行。
第一阶段（2课时）主要介绍串联超前校正的基本原理、数学模型及传递函数；第二阶段（2课时）讲解校正参数设计方法及性能分析。
- 实践操作部分：共4课时，与理论知识部分同步进行。
学生分小组进行仿真软件操作，教师指导并解答疑问。
4. 教材章节与内容：- 教材第五章：自动控制系统中的校正方法。
自动控制原理课程设计 超前校正
自动控制原理课程设计一． 设计题目1.掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。
2.掌握对控制系统的相角裕度、稳态误差、截止频率和动态性能分析。
3.掌握利用matlab 对控制理论内容进行分析。
4.提高大家分析问题解决问题的能力。
二． 题目任务及要求题目1：已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数()()10+=s s K s G 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。
任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标：（1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差rad e ss 151<； （2）系统校正后，相位裕量 45≥γ。
（3）截止频率s rad c /5.7≥ω。
设单位负反馈系统的开环传递函数为)1()(+=s s K s G用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能：(1) 相角裕度045≥γ；(2) 在单位斜坡输入下的稳态误差为1.0=sse ； (3) 系统的剪切频率wc <4.4rad/s 。
(4)模值余度h ≥10dBk=10;num1=[1];den1=conv([1 0],[1 1]); sys1=tf(k*num1,den1); figure(1);Margin(sys1);hold onfigure(2);sys=feedback(sys1,1) step(sys)Transfer function:10-------s^2 + s未校正前的Bode图未校正前的的阶跃响应曲线由图可以看出未经校正的Bode图及其性能指标，还有如图（-2）所示的未校正的系统的阶跃响应曲线。
由图（-1）可以看出系统的：模值稳定余度; h=∞dB; -pi穿越频率：Wg=∞dB；相角稳定余度为γ=180剪切频率：Wc=3.08rad/s；由图（-1）可以知道，系统校正前，相角稳定余度=18<45。
为满足要求，开环系剪切频率wc=3.08rad/s<4.4rad/s。
自动控制原理课程设计串联超前滞后校正装置
自动控制原理课程设计报告一、设计目的（1）掌握控制系统设计与校正的步骤和方法。
（2）掌握对控制系统相角裕度、稳态误差、剪切频率、相角穿越频率以及增益裕度的求取方法。
（3）掌握利用Matlab对控制系统分析的技能。
熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。
（4）提高控制系统设计和分析能力。
（5）所谓校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元部件，使系统满足给定的性能指标。
校正方案主要有串联校正、并联校正、反馈校正和前馈校正。
确定校正装置的结构和参数的方法主要有两类，分析法和综合法。
分析法是针对被校正系统的性能和给定的性能指标，首先选择合适的校正环节的结构，然后用校正方法确定校正环节的参数。
在用分析法进行串联校正时，校正环节的结构通常采用超前校正、滞后校正和滞后-超前校正这三种类型。
超前校正通常可以改善控制系统的快速性和超调量，但增加了带宽，而滞后校正可以改善超调量及相对稳定度，但往往会因带宽减小而使快速性下降。
滞后-超前校正兼用两者优点，并在结构设计时设法限制它们的缺点。
二、设计要求(姬松)1．前期基础知识，主要包括MATLAB系统要素，MATLAB语言的变量与语句，MATLAB的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，MATLAB系统工作空间信息，以及MATLAB的在线帮助功能等。
2．控制系统模型，主要包括模型建立、模型变换、模型简化，Laplace变换等等。
3．控制系统的时域分析，主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究，控制系统的稳定性分析，控制系统的稳态误差的求取。
4．控制系统的根轨迹分析，主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。
5．控制系统的频域分析，主要包括系统Bode 图、Nyquist 图、稳定性判据和系统的频域响应。
实验四：连续系统串联超前校正
实验目的
1. 加深理解串联校正装置对系统动态性 能的校正作用。 2. 对给定系统进行串联校正设计，并通 过模拟实验检验设计的正确性。
实验内容
串联超前校正
系统模拟电路图（含结构图）如下，图中开关S断开对应未校正 情况， 接通对应超前校正：
实验步骤
1.连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、 D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检 查无误后接通电源。
2.开关S放在断开位置。 3.选中 [实验课题→ 连续系统串联校正→超前校正] 菜单项,鼠 标单击将弹出参数设置窗口。系统加入阶跃信号。参数设置完成 后鼠标单击确认测量系统阶跃响应，并记录最大超调量Mp和调节 时间ts。
4.开关S接通，重复步骤3,将两次所测的波形进行比较。 并将测量结 果记入下表中：
超前校正系统 指标
阶跃响应曲线
Mp tp（秒） ts（秒）
校正前
校正后
实验报告
1．计算串联校正装置的传递函数 Gc(s)和校正 网络参数。
2．画出校正后系统的对数坐标图，并求出校 正后系统的ωc及γ 。
3．比较校正前后系统的阶跃响应曲线及性能 指标，说明校正装置的作用。
付出总有回报
祝愿大家不断ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ步！
自控课程设计实验报告串联超前校正滞后装置
课题：串联超前校正滞后装置专业：电气工程及其自动化班级：组长：组员：指导教师：设计日期：成绩：超前校正课程设计报告一、设计目的（1）把握操纵系统设计与校正的步骤和方式。
（2）把握对操纵系统相角裕度、稳态误差、剪切频率、相角穿越频率和增益裕度的求取方式。
（3）把握利用Matlab 对操纵系统分析的技术。
熟悉MATLAB 这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB 软件解决操纵理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊操纵理论、最优操纵理论和多变量操纵理论等奠定基础。
（4）提高操纵系统设计和分析能力。
二、设计要求与内容已知单位负反馈系统的开环传递函数0()(1)(0.251)K G S S S S =++，试用频率法设计串联校正装置，要求校正后系统的静态速度误差系数1v K 5s -≥，系统的相角裕度045γ≥，校正后的剪切频率2C rad s ω≥已知参数和设计要求：1．前期基础知识，要紧包括MATLAB 系统要素，MATLAB 语言的变量与语句，MATLAB 的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，MATLAB 系统工作空间信息，和MATLAB 的在线帮忙功能等。
2．操纵系统模型，要紧包括模型成立、模型变换、模型简化，Laplace 变换等等。
3．操纵系统的时域分析，要紧包括系统的各类响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的阻碍、高阶系统的近似研究，操纵系统的稳固性分析，操纵系统的稳态误差的求取。
4．操纵系统的根轨迹分析，要紧包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和操纵系统的根轨迹分析。
5．操纵系统的频域分析，要紧包括系统Bode图、Nyquist图、稳固性判据和系统的频域响应。
6．操纵系统的校正，要紧包括根轨迹法超前校正、频域法超前校正、频域法滞后校正和校正前后的性能分析。
三、实现进程1、系统概述所谓校正，确实是在系统中加入一些其参数能够依照需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生转变，从而知足给定的各项性能指标。
串联超前校正装置的课程设计
目录一、绪论 (1)二、原系统分析 (1)2.1原系统的单位阶跃响应曲线 (1)2.2原系统的Bode图 (2)2.3原系统的Nyquist曲线 (4)2.4原系统根轨迹 (5)三、校正装置设计 (6)3.1校正装置参数的确定 (6)3.2校正装置的波特图 (7)四、校正后系统的分析 (8)4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线 (8)4.2校正后系统的波特图 (9)4.3校正后系统的Nyquist曲线 (10)4.4校正后系统的根轨迹 (11)五、总结 (13)六、参考文献 (13)一、绪论在系统中，往往需要加入一些校正装置来增加系统的灵活性，使系统发生变化，从而满足给定的各项性能指标。
按照校正装置的特性不同，可分为PID 校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。
我们在这里讨论串联超前校正。
在直流控制系统中，由于传递直流电压信号，适于采用串联校正。
串联超前校正的基本原理：利用超前网络的相角超前特性。
只要正确的将超前网络的交接频率1/aT 和1/T 选择在带校正系统截止频率的两旁，并适当选取参数a 和T ，就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。
串联超前校正的优点：保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。
有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受到以下两个因素的限制： 1.闭环宽带要求。
若待校正系统不稳定的话，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。
这样的话，超前网络的a 值必须选取的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。
2.在截至频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校J 卜。
因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量，在一般情况下，产生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统的截止频率附近，或有交接频率彼此靠近的惯性环节；或由两个交接频率彼此相等的惯性环节；或有一个震荡环节。
自动控制课程设计--频率法串联超前校正
自动控制课程设计报告题目频率法串联超前校正院系机电工程系专业测控技术与仪器二零一二年十一月目录摘要 (3)1课程设计目的内容及要求................. 错误！未定义书签。
1.1设计目的 ......................... 错误！未定义书签。
1.2设计内容与要求.................... 错误！未定义书签。
1.3课程设计条件...................... 错误！未定义书签。
2系统设计步骤 .......................... 错误！未定义书签。
2.1系统计算 ......................... 错误！未定义书签。
2.2matlab程序运用.................... 错误！未定义书签。
2.3校正前系统bode图及分析........... 错误！未定义书签。
2.4一次校正后的bode图............... 错误！未定义书签。
2.5二次校正后的bode图分析........... 错误！未定义书签。
3小结 .................................. 错误！未定义书签。
参考文献................................ 错误！未定义书签。
摘要利用频率法串联超前校正，可以根据已知传递函数，分析系统是否稳定。
当一个或某些系统参数的变化时，确定闭环极点随参数变化的轨迹，进而研究闭环系统极点分布变化的规律。
应用matlab 仿真，只需进行简单计算就可得知系统一个或某些系统参数变化对闭环极点的影响趋势。
这种定性分析在研究系统性能和提出改善系统性能的合理途径方面具有重要意义。
【关键词】：闭环特征方程，根轨迹，零极点分布，mtlab 仿真一、设计目的：1、了解控制系统设计的一般方法、步骤。
2、掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析的方法。
3、掌握利用MATLAB 对控制理论内容进行分析和研究的技能。
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天津城市建设学院课程设计任务书2010 —2011 学年第 2 学期电子与信息工程 系 电气工程及其自动化 专业 08-1 班级课程设计名称： 自动控制原理课程设计设计题目： 串联超前校正装置的设计完成期限：自 2011 年5 月 30 日至 2011 年 6 月 3 日共 1 周设计依据、要求及主要内容： 已知单位反馈系统的开环传递函数为：)104.0(100)(+=s s K s G 要求校正后系统对单位斜坡输入信号的稳态误差01.0≤ss e ，相角裕度 45≥γ，试设计串联超前校正装置。
基本要求：1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线，2、绘制原系统的Bode 图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。
3、绘制原系统的Nyquist 曲线。
4、绘制原系统的根轨迹。
5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode 图。
6、绘制校正后系统的Bode 图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。
7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。
8、绘制校正后系统的Nyquist 曲线。
9、绘制校正后系统的根轨迹。
指导教师（签字）：教研室主任（签字）：批准日期：2011年5月28日目录一、绪论 (2)二、对原系统进行分析 (3)1)绘制原系统的单位阶跃曲线 (3)2)绘制原系统bode图 (3)3)绘制原系统奈式曲线 (4)4)绘制原系统根轨迹 (4)三、校正系统的确定 (5)四、对校正后的装置进行分析 (5)1)绘制校正后系统bode图 (5)2)绘制校正后系统单位阶跃响应曲线 (6)3)绘制校正后的奈式曲线 (7)4)绘制校正后的根轨迹 (7)五、总结 (8)六、附图 (9)参考文献 (15)一绪论所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。
系统校正的常用方法是附加校正装置。
按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。
按校正装置的特性不同，又可分为PID校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。
利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性采用串联校正装置的优点采用串联超前校正可使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使响应速度加快适用范围应当指出，在有些情况下采用超前校正是无效的，它受以下两个因素的限制：1）闭环带宽要求。
若待校正系统不稳定，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。
这样，超前网络的a值必须选的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高噪声电平很高，很可能是系统失控。
2）在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。
因为随着截止频率的增大，带校正系统相角迅速减小，是以矫正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量二对原系统进行分析Ⅰ绘制原系统的单位阶跃响应 已知单位反馈系统的开环传递函数为：)104.0(100)(+=s s K s G 要求校正后系统对单位斜坡输入信号的稳态误差01.0≤ss e ，相角裕度 45≥γ，试设计串联超前校正装置。
Ⅰ对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线由题意可得：e ss =k1001=0.01 取k=1 则原开环传递函数)104.0(100)(+=s s s G ……………………. ① 应用MATLAB 仿真绘制响应图如图(1)所示。
MATLAB 文本如下：校正前单位阶跃响应：num=[100];den=[0.04 1 0];sys=tf(num,den);sys1=feedback(sys,1);t=0:0.01:3;step(sys1,t)hold ongridhold offⅡ原系统BODE 图的绘制)104.0(100)(+=s s s G 典型环节分解；惯性环节 ：104.01+s W=04.01=25rad由系统BODE 图得系统截止频率：c w =47 radγ=c w 04.0arctan 90180-︒-︒=︒28 w ϕ=0-x w arctan 90-︒=-180=h ∞；经MATLAB 仿真后的图如图2所示。
其仿真文本为：num=[100];den=[0.04 1 0];sys=tf(num,den);margin(sys)hold ongridhold offⅢ奈氏曲线系统开环传递函数标准形式为G （s ）=2500/s(s+25)。
分析：起点：A(w 0→)=∞，Φ(w 0→)=-900终点：A(w ∞→)=0，Φ(w ∞→)=-1800。
与实轴的交点：经计算得G(jw)=-2500J(Jw-25)/[w(w 2+625)]所以与实轴无交点应用MATLAB 仿真绘制Nyquist 曲线如图3所示。
其仿真文本为：num=[100];den=[0.04 1 0];sys=tf(num,den);nyquist(sys)v=[-100,100,-80,80];axis(v)hold onplot([-1],[0],'o')gtext('-1')hold offⅣ根轨迹由公式①可得开环传递函数的标准形式： G s =2500/[s(s+25)]1. 根的起点和终点。
起于开环极点止于开环零点。
2. 根轨迹的分支数n=2，关于实轴对称。
3. 根轨迹的渐近线和交点为：Фa =900，-900，()2/250-=a ϕ=-12.54. 根轨迹在实轴上的分布：(-25,0),x=-12.5。
应用MATLAB 仿真绘制根轨迹图如图2-4所示。
其仿其仿真文本为：根据式①可得MATLAB 文本如下：num=[100];den=[0.04 1 0];sys=tf(num,den);rlocus(sys)hold onplot([0],[0])gtext('0')plot([-2],[0])gtext('-2')plot([-5],[0])gtext('-5')hold off 得根轨迹 零极点分布 如图4所示：V 设计校正装置，绘制校正装置bode 图1）校正装置的设计根据题意：校正后的相角裕度 45≥γ确定需要对系统增加的相位超前量m θ=*γ-γ+（5~12）= ︒45-︒28+︒12=29︒ 11arcsin +-=a a m θ ； 得 a=2.85；计算校正后的截止频率 )('C W L +10log3.76=0； ⇒=c w ''62.6rad ； T a w w m c 1''==;得T=0.0095;应用MATLAB 仿真也能球a=2.85和T=0.0095。
其仿其仿真文本为：num=[100];den=[0.04 1 0];sys=tf(num,den);wm=62.6;l=bode(sys,wm);lwc=20*log10(l);a=10^(-0.1*lwc)T=1/(wm*sqrt(a))确定超前校正网络的传递函数： 10095.01027.010095.010095.0*85.211)(++=++=++=s s s s Ts aT s G C 2）绘制校正装置的bode 图应用MATLAB 仿真绘制根轨迹图如图5所示。
其仿其仿真文本为：um=[0.027 1];den=[0.0095 1];sys=tf(num,den);bode(sys)grid四校正后的系统分析串联校正后的开环传递函数： 10095.01027.0)104.0(100)()(++⨯+=s s s s s G s G C =)10095.0)(104.0()1027.0(100+++s s s s 五校正后系统的bode 图对校正后的开环传递函数的典型环节的分解：①阶微分环节0.027s+1 …………04.3711==Tw rad …………dec db k /20= ②惯性环节 104.01+s ……………2512==Tw rad ………… dec db k /20-= 10095.01+s …………26.10513==Tw rad ………dec db k /20-= 应用MATLAB 仿真绘图，得校正后的bode 图如图6所示,matlab 文本如下: num=[100];den=[0.04 1 0];sys1=tf(num,den);num1=[0.027 1];den1=[0.0095 1];sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;margin(sys3)grid由bode 图可得：相角裕度：rad w c 6.62==--︒-+︒=c c c w w w 0095.0arctan 04.0arctan 90027.0arctan 180'γ︒≥︒454.50 幅值裕度：设穿越频率为x w ，则有πϕ)12(0074.0arctan 04.0arctan 90028.0arctan +=--︒-=k w w w c c x w ； 得 x w = 10074.01028.0)104.0(100)()(++⨯+=s s s s s G s G C =)10074.0)(104.0()1028.0(100+++s s s s Ⅶ校正后的单位阶跃响应应用MATLAB 仿真绘制阶跃响应如图7： matlab 文本如下 num=[100];den=[0.04 1 0];sys1=tf(num,den);num1=[0.027 1];den1=[0.0095 1];sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;sys4=feedback(sys3 ,1);t=0:0.01:1;step(sys4,t)Ⅷ校正后的奈式曲线10095.01027.0)104.0(100)()(++⨯+=s s s s s G s G C =)10095.0)(104.0()1027.0(100+++s s s s 对校正后的开环传递函数进行系统分析：起点 ∞==SA 100)0( ︒-=90)0(ϕ 终点 000038.01003)(==∞SA ︒-=∞180)(ϕ与实轴的交点：0对原传递函数化简得)10095.0)(104.0()10095.0)(104.0)(10275.0(100)()(22--+-+=s s s s s s s G s G C 化成频率特性有)10095.0)(104.0()10095.0)(104.0)(1027.0(1002222)(----+=w w w j jw jw jw G W 应用MATLAB 仿真绘图，如图8，matlab 文本如下： num=[100];den=[0.04 1 0];sys1=tf(num,den);num1=[0.027 1];den1=[0.0095 1];sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;nyquist(sys3)v=[-100,100,-80,80];axis(v)hold onplot([-1],[0],'o')gtext('-1')hold offⅨ绘制校正后的根轨迹=)('s G )10095.0)(104.0()1027.0(100+++s s s s ； 对系统分析如下：开环零点 s=-37 m=1开环极点 s=-105 s=-24.9 s=0 n=3根轨迹数为3渐近线角度 ︒±=-+=9013)12(πϕk 渐近线与实轴交点 45.4613379.24105-=--+-=σ 分离点坐标 3719.2411051+=+++d d d得1.d=15-应用MATLAB绘制根轨迹，如图8所示，matlab文本如下：num=[100];den=[0.04 1 0];sys1=tf(num,den);num1=[0.027 1];den1=[0.0095 1];sys2=tf(num1,den1);sys3=sys1*sys2;rlocus(sys3)六、附图图1 单位阶跃响应曲线图2 原系统bode图图3 原系统奈式曲线零极点分布图4 根轨迹分布图5 校正装置的bode图图6校正后系统bode图图7 校正后的单位阶跃响应图8 校正后的奈式曲线图 9校正后的根轨迹七、总结这次课设的完成是我在最短时间内把真本书浏览一遍，感慨学习动力---只要用心做，我们可以比玩魔兽还沉迷！言归正传，实话说这课设是在两天之内外加半个通宵，回头看还是很有成就感的，从开始的连软件都不会用，到后来的大型复杂的运算，怎么说呢，收获很大。