航模遥控器原理
航模基础知识-第4章 遥控伺服设备
第四章遥控设备原理与应用第一节概述所谓遥控，就是指对被控对象，按照所预定纳意图对其内部参数、工作状态等进行远距离操纵。
遥控技术对于现代工农业生产、科研、国防等领域均有非常广泛的应用，随着现代科技的发展，它们的应用也越来越普遍。
遥控技术一般应用于操作者不能或难以到达受控对象的场合。
而对于移动式的受控对象，则更不得不使用遥控技术，例如在恶劣环境下作业的机器，人难以到现场操纵，就必须使用遥控技术进行远距离操纵。
又如工厂里的行车、模型飞机、模型舰艇，乃至当代的无人驾驶飞机、宇宙飞船、无线电制导导弹等等，这些移动式设施就更不可缺少遥控技术了。
遥控的种类有很多，若以遥控信息传送方式区分，可以分为有线遥控和无线遥控两大类，而无线遥控又包含了红外线遥控、超声波遥控和无线电遥控二类。
有线遥控和无线电遥控可以达到很远的距离、而红外线和超声波遥控只能在十几米之内，因此多用于家用电器方面。
一、遥控系统的基本组成一个遥控系统，一般应包括下面几个组成环节：命令(指令)输入、命令生成、命令发送、命令传输、命令接收、命令解释、命令执行等7个环节。
典型遥控系统各个环节的相互关系如图4-1所示。
图4-2典型遥控系统的构成1．遥控命令输入遥控命令输入一般由按键、按钮、键盘等构成。
人们通过该环节把预先定义的命令输入列有关电路中去，这是最常用到的一种方法。
在一些简单应用或特定应用中，也有使用其他方法实现命令输入的。
例如语音识别系统。
2．遥控命令生成遥控命令生成电路用于将由键盘、按钮等输入的遥控命令通过其电路处理生成各种不同的命令。
这些命令部是以电信号形式出现的。
这些电信号大体上义分为两类，一类是模拟信号(音频信号)，用音频信号的不同频率或是若干种不同频率的不同组合来代表各种不同的命令；另一类是数字脉冲信号．通过不同的编码来代表各种不同的命令。
以上这两种信号在现代遥控中部经常用到。
3．遥控命令发送遥控命令发送环节将上述电路所生成的台行命令信息的音频或数字脉冲信号转换为可以发送往接收端的信号。
航模2-飞行原理
航模遥控器
遥控器的工作原理：比例控制，简单说来，就是 当我们把发射机上的操纵杆由中立位置向某一方 向偏移一角度时，与该动作相对应的舵机摇臂也 同时偏移相应的角度，舵机摇臂偏转角度与发射 机操纵杆偏移角度成比例.当发射机操纵杆(或对 应的微调杆)往左、右偏转或回复中立时，执行舵 机的摇臂也随之相应地往左、右偏转或回复中立, 带动模型的舵面往左,右偏转或回复中立，操纵杆 (或微调杆)、舵机摇臂、模型舵面偏转的角度大 小成比例。
航空模型
1.模型直升机能飞多高，多远？
答：由于高度越高，空气密度就越低，所以旋翼 机的飞行高度一般比固定翼飞机要低很多，即使 是这样也已经远远大于我们的目视控制距离和遥 控距离，所以可以这样来讲飞机的飞行高度与飞 行距离是由遥控设备的安全遥控距离和目视距离 所决定的。
航空模型
2. 模型直升机能在空中飞多久？ 答：飞行的时间(留空时间)多少主要是由动
航模基础知识
航模遥控器
航模遥控器一般包括三个主要部分
发射机 接收机 晶体
航模遥控器
大多数遥控都是靠特定频率来收发信号的。例如，发射机 上有一个72.810的晶体，使得发射出去的信号是用频率 为72.810的电磁波编制的；接收机上也有一个同频的晶 体，使得接收机的电路只接收72.810的电磁波，不受其 他频率电磁波的干扰。如果没有晶体，接收机就无法接收 任何信号，因为外界的电磁波不能在接收机电路中引起 “共振”就会无法控制。当然也有免晶体的接收机和发射 机，那是用其他电路代替了晶体。
航空模型
一般情况下，一定的电机配一定的桨。 例如：A2212，KV1400：
航模遥控器原理
飞机模型的无线电遥控,是指利用无线电波传送操作者对模型动作的指令模型根据指令做出各种飞行姿态。
用无线电技术对模型进行飞行控制的史,可以追溯到第二次世界大战以前。
不过,由于当时民间。
用无线电制航模面临十分复杂的法律手续,而且当时的遥控设备既笨重又极不可,因此,遥控航模未能推广开来到了本世纪60年代初期,随着电子技术发展,各种应用于航模控制的无线电设备也开始普及,时至今日,无线遥控设备已广泛地用于各种航空、航海和陆上模型。
本文介绍的"塞斯纳"177飞机模型套件材料中,配置的是四通道比例遥控设备系统,它由发射机、接收机、舵机、电源等部分组成。
图l所示的,是4通道比例遥控设备发射机的外型和各部分名称。
在发射机的面板上,有两根分别控制l、2通道和3、4通道动作指令的操纵秆,以及与操纵杆动作相对应的4个微调装置。
在发射机底部,设置有4个舵机换向开关,分别用于变换舵机摇臂的偏转方向。
图2所示的,是接收机和舵机以及接收机电源装置,其中接收机用来接收从发射机传来的指令信号,经处理后,指挥舵机作出与发射机指令相对应的动作。
电池组给接收机和舵机提供工作能源,它由4节普通5号干电池串联而成。
所谓比例控制,简单说来,就是当我们把发射机上的操纵杆由中立位置向某一方向偏移一角度时,与该动作相对应的舵机摇臂也同时偏移相应的角度,舵机摇臂偏转角度与发射机操纵杆偏移角度成比例.图3显示了发射机执行舵机与飞机模型舵面的动作关系。
当发射机操纵杆<或对应的微调杆>往左、右偏转或回复中立时,执行舵机的摇臂也随之相应地往左、右偏转或回复中立,带动模型的舵面往左,右偏转或回复中立,操纵杆<或微调杆>、舵机摇臂、模型舵面偏转的角度大小成比例。
4通道的比例遥控设备,可以同时对模型进行四个不同动作<例如油门、升降舵,方向舵,副翼>的比例控制。
这样的控制已十分接近载人飞机的操纵了。
因此,如果能熟练地运用遥控设备和充分地掌握模形飞行的原理,经过一段时间的刻苦练习,操纵者可象驾驶载人飞机一样控制模型在天空自由飞翔。
遥控飞机 遥控原理
遥控飞机遥控原理
遥控飞机是一种通过无线电信号控制飞行的模型飞机。
它的遥控原理基于无线电技术。
首先，遥控飞机需要有一个遥控器，也被称为遥控发射器。
这个发射器是由电池供电，并且内置了一个无线电发射装置。
发射器上通常有各种按钮、摇杆或开关，用来控制飞机的各个方面，如升降、左右转向、前进等。
飞机本身也装备了一个接收器，它用于接收发射器发出的无线电信号。
这个接收器通常内置在飞机的电子设备中，如飞行控制器。
接收器将接收到的信号传送给飞行控制器。
飞行控制器是飞机的大脑，它通过接收遥控信号来决定飞机的运动。
飞行控制器根据接收到的信号来控制飞机上的各种执行器，如电机和舵机。
电机负责为飞机提供动力，而舵机则控制飞机的姿态，如升降舵和方向舵的转动。
当飞行员在发射器上操作按钮或摇杆时，发射器将产生相应的无线电信号。
这些信号会通过无线电波的传输，传送到飞机上的接收器。
接收器接收到信号后，会将其转发给飞行控制器。
飞行控制器根据接收到的信号，通过控制电机和舵机的运动来调整飞机的飞行状态。
例如，当飞行员将摇杆向上推时，发射器会发送相应的信号给接收器，接收器将信号传输给飞行控制器，然后飞行控制器会通过控制电机和舵机来使飞机升空。
总结起来，遥控飞机的遥控原理就是通过无线电信号的传输，将飞行员在发射器上的操作转化为飞机的运动和动作。
这种方式使得飞行员可以远距离地控制飞机，实现各种飞行动作和操作。
航模的基本原理和基本知识
航模的基本原理和基本知识航模是一种模拟真实飞行的模型飞机，其基本原理和基本知识包含以下几个方面：一、模型飞行原理：1.大气动力学原理：航模飞行时受到气流的作用，包括升力、阻力、重力和推力等力的相互作用。
模型飞机需要通过翼面产生升力来维持飞行高度，并通过推力提供动力。
2.控制原理：航模飞机通过控制表面（如方向舵、升降舵、副翼等）的运动来改变其姿态和方向。
操纵杆和舵机通过电子信号传输，实现对控制表面的精确控制。
3.飞行稳定原理：航模飞行过程中需要保持一定的稳定性。
包括静稳定和动态稳定两个方面。
定翼航模通过设置翼面的远心点位置来实现静态稳定性，而控制面的设计和操纵杆的操作则保证动态稳定。
二、模型飞机的组成部分及功能：1.机身：模型飞机的主要结构，包括机翼、机身和尾翼。
机身主要用于容纳电子设备和动力系统。
2.机翼：模型飞机的升力产生部分，具有翼型、翼展和翼面积等特征，通过改变翼面的攻角来产生升力。
3.尾翼：包括升降舵、方向舵和副翼。
升降舵用于控制模型飞机的上升和下降，方向舵用于控制模型飞机的左右转向，副翼用于控制模型飞机的横滚运动。
5.舵机：用于控制模型飞机的控制表面，将电子信号转换为机械运动。
6.遥控系统：遥控器和接收机组成的遥控系统用于控制模型飞机的姿态和方向。
三、航模飞行的基本知识：1.飞行理论：了解飞行原理、飞行姿态和飞行控制等相关理论知识，包括升力、阻力、重力、推力、迎角、侧滑等概念。
2.翼型知识：了解不同翼型的特征和表现，掌握常见的对称翼型、半对称翼型和弯曲翼型。
3.翼展和翼面积：翼展影响飞机的横向稳定性和机动性能，翼面积影响飞机的升力产生能力。
4.飞行控制知识：包括副翼、升降舵和方向舵的操作原理、机动动作和配平技巧等。
5.飞行安全知识：了解飞行场地的选择、飞行规则以及飞行器的安全性维护等方面的知识。
6.电子设备知识：了解遥控器、接收机、舵机、电机和电池等电子设备的基本原理和使用方法。
总结：航模的基本原理是依靠大气动力学原理和控制原理来模拟真实的飞行。
遥控控制原理
遥控器与接收机Байду номын сангаас
• 航模遥控器最基本的结构是两个操纵杆，可以控 制四个通道的变化，分别是油门通道（CH3），方 向通道（CH4）,副翼通道（CH1）,升降通道 （CH2）。 • 遥控器与接收机之间是以2.4GHz频率的电磁波来 传输控制信号的。
遥控器与接收机
• 不同品牌的遥控器与接收机之间的通讯协议不同， 简单理解就是暗号不一样，是不能随便搭配的。 • 接收机接收到遥控器的信号后经过处理，得到每 个通道的数据，最后转化成每个通道的控制信号 输出到对应的通道接口。
舵机能够识别的PWM信号是怎样的
• 驱动舵机的PWM信号频率一般要小于500Hz，高 电平的持续时间要在1ms到2ms。高电平1ms时舵机 处于起始位置，高电平2ms时舵机处于最大角度位 置。
电调是干什么的
• 电调全称电子调速器，是将航模 电池所提供的直流电转化为驱动 无刷电机的变化的脉冲电流的电 子器件，由脉冲电流的频率来控 制电机的转速。 • 一般的电调有八根线，较粗的红 黑线是用来接电池的，红色接正 极，黑色接负极；还有三根和舵 机线类似的线是信号及5V输出， 因为接收机的供电电压一般为5V， 所以电调内部集成了降压模块， 将较高的电池电压降为5V。在电 调的另一侧还有三根线与无刷电 机的三根线相接。
接收机是如何驱动舵机的
• 接收机的每个通道都对应一个三线的插口，三线 分别对应舵机的黄色信号线，红色正极供电线， 黑色负极线。 • 接收机的每个通道接口输出的信号是一种叫做 PWM的方波信号。
什么是PWM信号
• PWM是 脉冲宽度调制的英文缩写，是一种周期 性的方波信号。方波高电平时间跟周期的比例叫 占空比，例如1秒高电平1秒低电平的PWM波占空 比是50%
航模遥控器基础知识
遥控器是利用高频无线电波实现遥远控制的技术简称遥控,早期的控制信号是单一的,随着技术的发展,现在航模飞机已经广泛的使用遥控控制飞机,出现了比例遥控方式和通道更多的设备.1.几个名词：什么是比例遥控？这是指受控模型的动作幅度（或速度）与操纵者扳（转）动发射机操纵杆的动作成比例关系。
例如扳动操纵舵角的操纵杆到一半角度，那么船或飞机的方向舵也会转动到最大舵角的一半。
什么是通道？通道也称Ch，简单地说就是指控制模型的一路相关机能。
例如前进和后退是一路；左右转向是一路；空模中的升降也是一路；还可以是一组控制其他动作的（如炮塔的左右；上下俯仰；鸣笛、亮灯等），但是各个通道应该可以同时独立工作，不能互相干扰。
2. 一套遥控设备的基本组成：包括发射机（分车模用枪式和空、海模用杆式等），接收机（有普通型和超小型之分），伺服机（也叫舵机，分类和详细介绍请参看本栏〈关于遥控伺服机的应用知识〉等文章）和电子调速器（即电调，分空模用单向电调和车、船用双向或带刹车的等），一般一个伺服机或电调就要占用一个通道。
另外还有给它们供电的电源和开关，电源大多使用充电电池或蓄电瓶，其中充电电池又有镍镉、镍氢、锂电池和聚合物锂电池等，综上所叙就组成了一套遥控设备。
3. 遥控设备在模型上的使用：一般车、船用的基本型为两通道，左边一个通道大多用于控制前进、后退（用电调的还可以变速）；右边一个通道用来控制左右方向。
而对于飞机，就需要三、四个以至五、六个通道了：固定翼飞机还要控制水平尾翼（升降）的通道和控制付翼（作横滚等特技动作）的通道；直升机更要增加陀螺仪用的通道等等。
当然通道多了也就可以在车、船上增加一些趣味性的动作，例如亮灯、鸣笛，开炮、放鱼雷、火箭、导弹以及消防船水枪喷水，吊放救生小艇等等。
4.需要了解的几个问题：比例遥控设备根据电波收发形式又分为调幅（AM）、调频（FM）和脉冲编码（PCM）等等，它们的抗干扰能力也不一样，AM型最差，现在已经很少生产；FM型是用得比较多的一种；而PCM属于中高档型，抗干扰能力比较强，曾经有一次在南京中山陵水榭表演模型时，一对新婚夫妇的摄象机也来拍摄，结果用FM设备的模型无法正常工作，而用PCM设备的模型还可以完成，这就是高频谐波的同频干扰引起的。
航模遥控器
航模遥控器简介航模遥控器是一种用于遥控航模飞行器的设备。
它允许飞行员通过无线信号控制飞行器的运动和功能。
航模遥控器通常由一个手持设备和一个接收机组成，飞行器上也装有一个配套的接收机。
随着科技的不断进步，航模遥控器已经从最初的简单控制设备，逐渐发展为多功能、精确控制的高级装备。
现代航模遥控器通常可以实现飞行器的起飞、降落、悬停、加速和减速等基本操作，同时还具备空中姿态稳定控制、摄像拍摄、实时视频传输等高级功能。
构成航模遥控器主要由以下几个部分组成：1.手持设备：航模遥控器的核心部分，飞行员通过手持设备来操控飞行器。
手持设备通常包括一个遥控杆（用于控制飞行器的方向和速度）、按钮、滑块等控制元素。
2.接收机：航模飞行器上的接收机，用于接收来自遥控器的指令信号，并将其转化为相应的动作。
接收机通常通过无线信号与遥控器进行通信。
3.电源：航模遥控器需要一定的电力供应，通常通过电池供电。
电池的类型和容量取决于遥控器的使用需求和功能复杂度。
功能现代航模遥控器可以实现以下功能：1.基本操作控制：包括飞行器的上升、下降、前进、后退、向左转、向右转等基本操作。
2.姿态控制：通过对手持设备的杆位移控制，实现飞行器的姿态调整和稳定控制。
这包括飞行器的悬停、俯仰、滚转、偏航等动作。
3.GPS导航：现代航模遥控器通常配备了GPS导航系统，可以实现自动驾驶和航点飞行功能。
飞行员只需在地图上标注航点，飞行器就可以按照预定航线自主飞行。
4.摄像拍摄和实时视频传输：航模遥控器通常配备摄像头，并支持实时视频传输。
飞行员可以通过手持设备观察到飞行器飞行过程中的实时图像。
5.遥测数据显示：航模遥控器可以显示各项传感器数据，如飞行高度、飞行速度、电池电量等，便于飞行员实时监控飞行器的状态。
使用注意事项在使用航模遥控器时，需要注意以下事项：1.学习和熟悉遥控器的使用说明书，了解操作方法和功能设置。
2.在合法的场地和范围内使用，遵循当地的飞行规则和限制。
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飞机模型的无线电遥控,是指利用无线电波传送操作者对模型动作的指令模型根据指令做出各种飞行姿态。
用无线电技术对模型进行飞行控制的史，可以追溯到第二次世界大战以前。
不过，由于当时民间。
用无线电制航模面临十分复杂的法律手续，而且当时的遥控设备既笨重又极不可，因此，遥控航模未能推广开来到了本世纪60年代初期，随着电子技术发展，各种应用于航模控制的无线电设备也开始普及，时至今日，无线遥控设备已广泛地用于各种航空、航海和陆上模型。
本文介绍的“塞斯纳”177飞机模型套件材料中，配置的是四通道比例遥控设备系统，它由发射机、接收机、舵机、电源等部分组成。
图l所示的，是4通道比例遥控设备发射机的外型和各部分名称。
在发射机的面板上，有两根分别控制l、2通道和3、4通道动作指令的操纵秆，以及与操纵杆动作相对应的4个微调装置。
在发射机底部，设置有4个舵机换向开关，分别用于变换舵机摇臂的偏转方向。
图2所示的，是接收机和舵机以及接收机电源装置，其中接收机用来接收从发射机传来的指令信号，经处理后，指挥舵机作出与发射机指令相对应的动作。
电池组给接收机和舵机提供工作能源，它由4节普通5号干电池串联而成。
所谓比例控制，简单说来，就是当我们把发射机上的操纵杆由中立位置向某一方向偏移一角度时，与该动作相对应的舵机摇臂也同时偏移相应的角度，舵机摇臂偏转角度与发射机操纵杆偏移角度成比例.图3显示了发射机执行舵机与飞机模型舵面的动作关系。
当发射机操纵杆(或对应的微调杆)往左、右偏转或回复中立时，执行舵机的摇臂也随之相应地往左、右偏转或回复中立,带动模型的舵面往左,右偏转或回复中立，操纵杆(或微调杆)、舵机摇臂、模型舵面偏转的角度大小成比例。
4通道的比例遥控设备,可以同时对模型进行四个不同动作(例如油门、升降舵,方向舵,副翼)的比例控制。
这样的控制已十分接近载人飞机的操纵了。
因此，如果能熟练地运用遥控设备和充分地掌握模形飞行的原理，经过一段时间的刻苦练习,操纵者可象驾驶载人飞机一样控制模型在天空自由飞翔。
限于本讲座的主题和篇幅,这里仅简要地介绍比例遥控设备的原理。
发射机的组成如图4所示,它基本上是由操纵器、编码电路、开关电路、高频电路组成。
操纵器与可变电位器电路连接可变电位器又信号发生电路—编码器连接，编码鸡器发生的信号搭载在高频无线电波上由天线发送出去,这个过程有点像用火车运载货物,操纵者相当于货运调度员,动作指令信号相当于货物，而高频无线电波相当于火车，把\"货物\"搬上\"火车\"的过程称为调制。
4通道遥控发射机发出的无线电波如图5所示,Ta_d操纵杆用脉冲信号及Ts矩形波(共5个信号)组成一个周波，在1秒时间内大约自动重复出现30个周波。
Ta_d分别与和操纵杆连接的可变电位器相对应，当操纵杆运作时,Ta_d的信号随之改变其时间宽度，促使与接收机连接的舵机边做出相应成比例的动作. Ts信号不是用于操纵杆的、短有较长的时间宽度，当接收机由于杂音信号干扰而引起信号排列紊乱时，它能自动整形。
在脉冲信号之间的To是没有无线电信号的间隔期，它能使接收机可靠地区别多个信号。
接收机组成如图6所示，它基本上可分成接收电路、译码电路等部分。
从接收电路出来的低频输出通过译码电路就能分别独立地取出由发射机发出的操纵杆动作信号Ta_d。
这个过程有点像货物运达目的地车站后；把货物卸下来并分类送给不同的使用者。
接收电路相当于接货、卸货人员，她们把“货物”卸下来后，由货物分类人员(译码电路)把“货物”送给不同的用户—各个执行舵机。
舵机的组成如图7所示。
舵机由能够取出与发射机操纵杆动作成比例的信号的电路和能够作出与该信号相对应动作的马达和齿轮减速机构组成。
作为发射机操作杆动作与模型动作之间的动作媒介，舵机的可靠性是极为重要的。
舵机动作摇臂常用的形状如图8所示。
这些摇臂因用途不同而具有不同的形状、力臂半、半径、强度。
在“塞斯纳”177飞机模型中，舵机摇臂的力臀半径以8-10mm为宜。
遥控发射机操纵杆动作与模型飞行姿态如何使用遥控设备上的操纵杆来控制飞机模型的各个舵面，从而控制模型的飞行姿态，每个人的习惯都不一样。
为了将遥控飞机模型的操纵动作与载人飞机的操纵动作对应起来，也为初学者进一步学习难度更大的遥控飞行器（例如遥控直升机模型）准备指法基础。
这里，我们建议采用图9所示的方法来分配模型各个舵面和油门的操纵杆。
发射机面板上右边的操纵杆；其纵向的运动①用来控制发动机的节流阀(油门)，横向的运动②用来控制模型的副翼冀(横侧)。
对于左边的操纵杆，其纵向运动③用来控制模型的升降舵(模型低头、抬头)，横向运动④用来控制模型的方向舵。
在遥控设备的下底板上，设有4个舵机摇臂换向装置，分别对应4个动作舷机。
在调整模型操纵动作时；需要使用这些装置来确定舵机的动作方向。