伺服初始化设定及典型案例整理

参数初始化设定流程

2010-8-30

串行直线编码器

2010-8-30

半闭环情况下

★请参考实际应用案例2、3、4

2010-8-30

各种伺服调试经验参数

安川/ 富士/ 松下/ 开通伺服单元调试经验参数高档数控国家工程研究中心中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司各种伺服调试经验参数 1、富士交流伺服单元（FALDIC-W 系列）连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?控制模式的设定： 09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一般情况下：设定为“0”：位置控制模式设定为“1”：速度控制模式设定为“2”：转矩控制模式使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定：对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式：设定为“0”：命令脉冲+命令符号设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲设定为“2”：90°相位差2路信号 ?编码器PG分周比设定： 19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机的参数。 ?加速时间参数的设定： 35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时间。 ?减速时间参数的设定： 36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999 秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。 ?自动调谐增益的设定： 07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的

调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参数可以抑制过冲/下冲现象。使用者可以根据实际情况设定。如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。 2、安川交流伺服单元（ΣII系列）连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置： ?正转驱动禁止的解除：参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位（第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱动禁止。 ?反转驱动禁止的解除：参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位（第一位）参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱动禁止。 ?编码器PG分周比设定：参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的参数。 ?控制模式的设定：参数Pn000.1用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一般情况下： Pn000.1设定为“0”：速度控制模式 Pn000.1设定为“1”：位置控制模式 Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式使用者，根据具体情况选择控制模式。 ?脉冲指令形式的设定：对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式： Pn200.0设定为“0”：DIR工作方式 Pn200.0设定为“1”：CW+CCW工作方式 Pn200.0设定为“2”：2向脉冲，相位差为90°方式 ?伺服单元额定工作电压的设定：参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压，一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。

富士伺服电机选型计算资料

附录 ■容量选择计算■电脑编程器■参数表

附附录容量选择计算 (1) 机械系统的种类用可变速电机驱动的机械系统，一般有以下几类。机构特点滚珠丝杠(直接连接) 用于距离较短的高精度定位。电机和滚珠丝杠只用联轴节连接，没有间隙。滚珠丝杠(减速) 选择减速比，可加大向机械系统传递的转矩。由于产生齿轮侧隙，需要采取补偿措施。齿条和小齿轮用于距离较长的(台车驱动等)定位。小齿轮转动一圈包含了π值，因此需要修正。同步皮带(传送带) 与链条比较，形态上的自由度变大。主要用于轻载。皮带轮转动一圈的移动量中包含π 值，因此需要修正。将伺服系统用于机械系统中时，请注意以下各点。 ①减速比为了有效利用伺服电机的功率，应在接近电机的额定速度(最高旋转速度)数值的范围使用。在最高旋转速度下连续输出转矩，还是比额定转矩小。 ②预压转矩对丝杠加预压力，刚性增强，负载转矩值增大。由预压产生的摩擦转矩，请参照滚珠丝杠规格书。 ③保持转矩升降机械在停止时，伺服电机继续输出保持力。在时间充裕的场合，建议使用保持制动。

附-2

附录附机构特点链条驱动多用于输送线上。必须考虑链条本身的伸长并采取相应的措施。在减速比比较大的状态下使用，机械系统的移动速度小。进料辊将板带上的材料夹入辊间送出。由于未严密确定辊子直径，在尺寸长的物件上将产生误差，需进行π补偿。如果急剧加速，将产生打滑，送出量不足。转盘分度转盘的惯性矩大，需要设定足够的减速比。转盘的转速低，多使用蜗轮蜗杆。主轴驱动在卷绕线材时，由于惯性矩大，需要设定够的减速比。在等圆周速度控制中，必须把周边机械考虑进来研究。

FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法

FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法2 2．数字式交流伺服驱动单元的故障检测与维修 (1)驱动器上的状态指示灯报警 FANUC S系列数字式交流伺服驱动器，设有11个状态及报警指示灯，指示灯的状态以及含义见表5-8。以上状态指示灯中，HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含义与模拟式交流速度控制单元相同，主回路结构与原理亦与模拟式速度控制单元相同，不再赘述。表5-8中，OH、OFAL、FBL 为S系列伺服增添的报警指示灯，其含义如下。 1)OH报警。OH为速度控制单元过热报警，发生这个报警的可能原因有： ①印制电路板上S1设定不正确。 ②伺服单元过热。散热片上热动开关动作，在驱动器无硬件损坏或不良时，可通过改变切

削条件或负载，排除报警。 ③再生放电单元过热。可能是Q1不良，当驱动器无硬件不良时，可通过改变加减速频率，减轻负荷，排除报警。 ④电源变压器过热。当变压器及温度检测开关正常时，可通过改变切削条件，减轻负荷，排除报警，或更换变压器。 ⑤电柜散热器的过热开关动作，原因是电柜过热。若在室温下开关仍动作，则需要更换温度检测开关。 2)OFAL报警。数字伺服参数设定错误，这时需改变数字伺服的有关参数的设定。对于FANUC 0系统，相关参数是8100，8101，8121，8122，8123以及8153~8157等；对于10/11/12/15系统，相关参数为1804，1806，1875，1876，1879，1891以及1865~1869等。 3)FBAL报警。FBAL是脉冲编码器连接出错报警，出现报警的原因通常有以下几种： ①编码器电缆连接不良或脉冲编码器本身不良。 ②外部位置检测器信号出错。 ③速度控制单元的检测回路不良。 ④电动机与机械间的间隙太大。 (2)伺服驱动器上的7段数码管报警 FANUC C系列、α/αi系列数字式交流伺服驱动器通常无状态指示灯显示，驱动器的报警是通过驱动器上的7段数码管进行显示的。根据7段数码管的不同状态显示，可以指示驱动器报警的原因。 FANUC C系列、电源与驱动器一体化结构型式(SVU型)的α/αi系列交流伺服驱动器的数

伺服电机计算选择应用实例

伺服电机计算选择应用实例 1．选择电机时的计算条件本节叙述水平运动伺服轴（见下图）的电机选择步骤。例：工作台和工件的 W ：运动部件（工作台及工件）的重量（kgf ）=1000 kgf 机械规格 μ ：滑动表面的摩擦系数=0.05 π ：驱动系统（包括滚珠丝杠）的效率=0.9 fg ：镶条锁紧力（kgf ）=50 kgf Fc ：由切削力引起的反推力（kgf ）=100 kgf Fcf ：由切削力矩引起的滑动表面上工作台受到的力（kgf ） =30kgf Z1/Z2：变速比=1/1 例：进给丝杠的（滚珠 Db ：轴径=32 mm 丝杠）的规格 Lb ：轴长=1000 mm P ：节距=8 mm 例：电机轴的运行规格 Ta ：加速力矩（kgf.cm ） Vm :快速移动时的电机速度(mm -1)=3000 mm -1 ta :加速时间(s)=0.10 s Jm :电机的惯量(kgf.cm.sec 2) Jl :负载惯量(kgf.cm.sec 2) ks :伺服的位置回路增益(sec -1)=30 sec -1 1.1 负载力矩和惯量的计算计算负载力矩加到电机轴上的负载力矩通常由下式算出: Tm = + Tf Tm :加到电机轴上的负载力矩(Nm) F :沿坐标轴移动一个部件(工作台或刀架)所需的力(kgf) L :电机转一转机床的移动距离=P ×(Z1/Z2)=8 mm Tf :滚珠丝杠螺母或轴承加到电机轴上的摩擦力矩=2Nm 无论是否在切削，是垂直轴还是水平轴，F 值取决于工作台的重量，摩擦系数。若坐标轴是垂直轴，F 值还与平衡锤有关。对于水平工作台，F 值可按下列公式计算：不切削时： F = μ（W+fg ）例如： F=0.05×(1000+50)=52.5 (kgf) Tm = (52.5×0.8) / (2×μ×0.9)+2=9.4(kgf.cm) = 0.9(Nm) 切削时: F = Fc+μ(W+fg+Fcf) 例如: F=100+0.05×(1000+50+30)=154(kgf) Tmc=(154×0.8) / (2×μ×0.9)+2=21.8(kgf.cm) =2.1(Nm) 为了满足条件1，应根据数据单选择电机，其负载力矩在不切削时应大于0.9（Nm ），最高转速应高于3000（min -1）。考虑到加/减速， F ×L 2πη

FANUC 伺服电机规格

FANUC伺服电机规格一览表（β、βis、αC、α、αCi、αi系列）电气室 2003-8-30

FANUC AC SERVO MOTOR a C series DESCRIPTIONS Ⅰ. TYPES OF MOTORS AND DESIGNATION Models A06B-01□□-B☆○○ a C3/2000 and aC6/2000□□ 21 : Model a C3/2000 26 : Model aC6/2000 ☆ 0 : Taper shaft (standard) 1 : Taper shaft with the brake(8Nm) 5 : Straight shaft 6 : Straight shaft with the brake(8Nm) ○○ 75 : With the pulse coder aA64 77 : With the pulse coder aI64 Models A06B-01□□-B☆○○ aC12/2000 and aC22/1500□□ 41 : Model aC12/2000 45 : Model aC22/1500 ☆ 0 : Straight shaft (standard) 1 : Straight shaft with the brake(35Nm) 5 : Taper shaft 6 : Taper shaft with the brake(35Nm) ○○ 75 : With the pulse coder aA64 77 : With the pulse coder aI64 NOTE: For the aC series,serial pulse coder A cannot be used. Ⅱ. TYPE OF MOTORS AND SPECIFICATIONS

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

图解伺服电机选型实例

FANUC AI伺服电机规格

III. FANUC AC SERVO MOTOR αi SERIES

B-65262EN/03FANUC AC SERVO MOTOR αi SERIES1.GENERAL 1GENERAL The FANUC AC servo motor αi series consists of a range of servo motors that are suitable for the feed axes of machine tools. They have the following features: Excellent acceleration characteristics The rotor inertia has been reduced without sacrificing maximum outp ut torque. As a result, the motors offer excellent acceleration characteristics. Compact The use of the latest ferrite magnet, combined with an op timized mechanical design, reduces both the overall length and weight. The result is compact, lightweight servo motors. Excellent waterproofing The use of waterp roof connectors and FANUC's unique stator seal p rovide excellent waterp roofing, ensuring that no liquid, such as coolant, can enter the motor. Extended continuous-operation High-density winding, low iron loss by the optimum core shape, and the use of the latest servo software reduce heat generation during high-sp eed rotation to a minimum and allow a wide continuous operating zone. Smooth rotation Further imp rovements have been made to the unique magnetic p ole shap e to minimize torque rip p le. The result is extremely smooth rotation. Controllability The use of the latest servo software maintains controllability even when a disturbance occurs. High-performance sensor The high-resolution pulse coder model α1000i A,α1000i I or α16000i A is provided as standard. This pulse coder allows precise positioning. Powerful brake A powerful brake with an increased holding torque is available as an option. The brake uses an asbestos-free design.

安川伺服驱动器全参数表和功能表

安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，

FANUC伺服电机选型计算

1 引言现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。设计时进给伺服电机的选择原则是：首先根据转矩－速度特性曲线检查负载转矩，加减速转矩是否满足要求，然后对负载惯量进行校合，对要求频繁起动、制动h的电机还应对其转矩均方根进行校合，这样选择出来的电机才能既满足要求，又可避免由于电机选择偏大而引起的问题。本文主要叙述了针对VMC 750立式加工中心的功能要求和规格参数，对各轴的伺服电动机进行计算选择，确定FANUC伺服电动机的型号和规格大小，并给出数据表。同时在论文中简述了各数据的计算公式以及数据计算例子。让读者能够直观的了解VMC750的伺服电机的数据信息，并知道如何根据一台加工中心的功能要求和规格参数进行数据计算，来选择合适的伺服电机。

2.选择电动机时的必要计算在伺服电机选型计算当中其主要数据包括：负载/ 电机惯量比，加减速力矩，切削负载转矩，连续过载时间等几方面的内容，本节内容便为大家简述了以上重要数据的计算方式。 2．1 负载/ 电机惯量比正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最佳效能的前提，此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出，伺服系统参数的调整跟惯量比有很大的关系，若负载电机惯量比过大，伺服参数调整越趋边缘化，也越难调整，振动抑制能力也越差，所以控制易变得不稳定；在没有自适应调整的情况下，伺服系统的默认参数在1~3 倍负载电机惯量比下，系统会达到最佳工作状态，这样，就有了负载电机惯量比的问题，也就是我们一般所说的惯量匹配，如果电机惯量和负载惯量不匹配，就会出现电机惯量和负载惯量之间动量传递时发生较大的冲击；下面分析惯量匹配问题。 TM - TL = ( JM + JL ) α（1）式中，TM———电机所产生的转矩； TL———负载转矩； JM———电机转子的转动惯量； JL———负载的总转动惯量； α———角加速度。 2．2 加减速力矩伺服电机除连续运转区域外，还有短时间内的运转特性如电机加减速，用最大转矩表示；即使容量相同，最大转矩也会因各电机而有所不同。最大转矩影响驱动电机的加减速时间常数[7]，使用公式(3)，估算线性加减速时间常数ta，根据该公式确定所需的电机最大转矩，选定电机容量。 ta = ( JL + JM ) n95.5×(0.8Tmax - TL )（3）式中，n ———电机设定速度，r/min； JL———电机轴换算负载惯量，kg·cm2； JM———电机惯量，kg·cm2；

伺服驱动器8大参数设置

伺服驱动器8大参数设置摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考。然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。并给出故障排查技巧。一、伺服驱动器的8大参数设置：（1）位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。（2）位置前馈增益设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。（4）速度积分常数设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。（5）速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。（6）最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为 OFF。

A5伺服参数设置

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但是，二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。方法如下： ①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET键，显示EEP －；

③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式： 1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节： 1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】 Z轴设为【3】 2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好 3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【Pr0.04】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，重新操作。 4) 重新调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【0】【Pr0.02】 Z轴设为【0】即将实时自动增益调整设置无效 5) 调节【Pr1.15】第一控制切换模式将【Pr1.15】设为【0】，让第一增益值固定 6) 调节【Pr1.00】第 1位置环增益和【Pr1.01】第 1速度环增益在实时自动增益时，【Pr1.00】第 1 位置环增益和【Pr1.01】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。

发那科FANCI αi伺服电机型号参数

Motor Model αiF 1/5000 αiF 2/5000αiF 4/4000 αiF 8/3000 αiF 12/3000 Rated output(kw)0.50.75 1.4 1.63Stalling torque(Nm)124812Max.speed(r/min)50005000500030003000Rotor intertia(kgm 2)0.00031 0.00053 0.0014 0.0026 0.0062Driver(αi SV)80 Specification A06B-0202-Bxyz A06B-0205-Bxyz A06B-0223-Bxyz A06B-0227-Bxyz A06B-0243-Bxyz Motor Model αiF 22/3000 αiF 30/3000 αiF 40/3000 Rated output(kw)476Stalling torque(Nm)223038Max.speed(r/min)300030003000Rotor intertia(kgm 2)0.0120.017 0.022 Driver(αi SV)80 Specification A06B-0247-Bxyz A06B-0253-Bxyz A06B-0257-Bxyz Note 2：Straight shaft with key way 3：Taper shaft,with break A06B-0257-Bxyz x ：0：Taper shaft 1：Straight shaft 1: with Fan (only for aiF 40) 2: with High-Torque Brake *1 4：Straight shaft,with break 5：Straight shaft with key way,with break y ：0: standard z ：0：Pulsecoder aiA1000 1：Pulsecoder aiI1000 2：Pulsecoder aiA16000 3: with High-Torque Brake , with Fan *1 *1): "x" should be from 3 to 5αiF 伺服电机简明规格参数 20 40 160 9533000αiF 40/3000i with fan 0.022 FANUC伺服电机按驱动电压可分为高压电机(400VHV)和低压电机（200V）；按产品系列可以分αi系列和βiS系列两大类；这两大系列伺服电机又依次可以分为αiF、αiS、αiF(HV)、αiS(HV)和βiS、βiS(HV)等子类。 2.1.1 αiF系列伺服电机该系列伺服电机目前在中国大陆地区使用最为广泛，特点是惯量大、精度高、过载能力强，可靠性非常好。αiF的F表示使用了“铁素体磁钢(F errite)”的电机。 2、电机 2.1 伺服电机 FANUC数控系统电机可分“伺服电机”和“主轴电机”两大主类。选型时，主要根据“伺服电机”的扭矩（Nm）和“主轴电机”的功率（KW），并参照其特性曲线进行选择。

大豪伺服参数调整简易说明V1.2

大豪伺服参数调整简易说明参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见许则升级成最新的主控程序和驱动器程序一、确认XY通讯地址（需重新上电才能生效）大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对（X向驱动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需重新上电才能生效）电子齿轮比设置规律为： A、框架轴套采用0.45对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为

电子齿轮比分子（PA02）二级传动减速装置大轮半径电子齿轮比分母（PA03） . 二级传动减速装置小轮半径 B 、框架轴套采用0.36对应移框0.1mm 的机器，则电子齿轮比的设置为电子齿轮比分子（PA02）二级传动减速装置大轮半径 10 - 电子齿轮比分母（PA03）二级传动减速装置小轮半径注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB 两条折算。或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25 X 三洋伺服电子齿轮比来计算。另设置好伺服驱动器电子齿轮比后，可以通过手动移框一段距离来反馈是否正确。手动移框一小段距离（比如5mm ）后，将XY 位移清零，在台板上做标记，接着移框100m m ，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的距离是否也是100mm 。如果测量结果是100mm ，那说明驱动器的电子齿轮比设置是对的。具体步骤如下： ① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的〔兰键，屏幕上显示为礎” * m “十 &TI ：的妙 11 ”K I -GD I J -X t 1 -￥ [ -va n | -tvr 出.o i FXf -+IIQ.A ] tvl -15.0 ] iSTI TI Mb li 32 PtRCEHr ： 7 Ji ②向X 方向移框一段距离（比如5mm 后，按电脑操作面板上的1工键，将位移清零，屏幕上 X [ +0.0 ] 显示，在台板上做标记 X r-1000 1 ] Y [+0.0 ) ④停止移框，在台板上做标记 g 手动高速移框; :手动低速移框 ③接着按这个方向继续移动100mm,屏幕上， X [ 4 100,0 ] 显示￥ I 1或者

FANUC伺服电机中文参数说明_图文

FANUC AC SERVO MOTOR #*s series FANUC AC SPINDLE MOTOR #* series FANUC SERVO AMPLIF IER #* series 维修说明书 B-65325CM/01 ·本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 ·所有参数指标和设计可随时修改,恕不另行通知。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而,对于那些不必做的和不可能做的情况,由于存在各种可能性,我们没有描述。因此,对于那些在说明书中没有特别描述的情况,可以视为“不可能”的情况。 B-65325CM/01为了安全使用为了安全使用为了使您更安全的使用本公司的伺服电机、主轴电机以及伺服放大器(βi SVM βi SVPM,本公司已将相应的注意事项写入“为了安全使用”中。请在使用电机及放大器之前仔细阅读“为了安全使用”。另外,有关电机和放大器的各项功能请参阅本篇,请在完全理解的基础上正确使用。还有,对于“为了安全使用”中没有记录的事项,原则上是禁止操作的。有关此方面的事项请在操作前预先与本公司进行联系。目录 1.1 警告、注意、注释............................................................................................s-2

1.2 FANUC AC SERVO MOTOR βi s series, FANUC AC SPINDLE MOTOR βi series.........................................................s-3 1.2.1 警告..................................................................................................s-3 1.2.2 注意..................................................................................................s-5 1.2.3 注释..................................................................................................s-6 1.3 FANUC SERVO AMPLIFIER βi series............................................................s-8 1.3.1 安装时的警告及注意.......................................................................s-8 1.3.1.1 警告............................................................................................s-8 1.3.1.2 注意............................................................................................s-9 1.3.1.3 注释..........................................................................................s-10 1.3.2 试运行时的警告及注意.................................................................s-11 1.3. 2.1 警告..........................................................................................s-11 1.3. 2.2 注意..........................................................................................s-12 1.3.3 维护时的警告及注意.....................................................................s-13 1.3.3.1 警告..........................................................................................s-13 1.3.3.2 注意..........................................................................................s-14 1.3.3.3 注释..........................................................................................s-14

浅谈FANUC ais2000／2000HV伺服电机应用

浅谈FANUC ais2000/2000HV伺服电机应用我厂生产的DVTM630X40/50C-MC车削加工中心采用Fanuc 31i-A 单通道8轴数控系统。 Ais2000/2000HV在本机床中为车主轴（Y1，Y2，Y3，Y4）电机，采用FANUC 的双Tandem功能，Y1，Y2，Y3，Y4Tandem有效：1817#6=1（主动轴从动轴均需设定）。主动轴从动轴需设置成相邻的奇偶数，在这里Y1和Y3为一对，Y2和Y4为另一对Tandem轴 1、设定电机ID：设定电机ID号2020=459，然后进行电机初始化，再对照ais2000/2000HV 参数表进行详细设定（在定货号上也必须特殊注明：A06B-0091-B140#0058，其中#0058代表用于主轴控制）。由于采用的是aiSV360HV（Level up 型），如果没有配置动态制动电阻模块，请将CX8的1，3脚短接，否则出现401报警（DGN358=4065）。 2、设定参数： 2018#7=1反馈共享功能有效（只对Y2，Y3，Y4设定即可），设定速度（1410-1430）和时间常数（1610-1630），然后可以进行手动运行测试（G100.3-在此例中主轴为第四轴），观察电机及其坐标是否发生变化。 1）11000#7=1 设置Y1 轴为伺服电机主轴 2）11010=1 仅设定Y1 轴（对应的主轴参数3717 为0） 3）3703#3=1，3781=1由于还使用了铣主轴，故需设定多主轴功能有效，并指定P1 指令来指定伺服电机主轴 4）1006#0=1，1008#0，#2=1，1260=360000 设定Y1 轴为旋转轴 5）11013=999999，11014=2000 移动和停止时误差范围，可根据需要调整6）11000#0=1 速度控制方式有效 7）2084=36，2085=100 设置N/M 的值 8）1821=36000设置参考计数器容量