车道保持辅助系统PPT学习课件
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车道保持辅助系统
• 10s后提醒 • 通过仪表中央显示屏的文字和蜂鸣器声音提醒
19
维修提示
R242及其控制单元更换后： 1. 检查编码是否正确； 2. 校准摄像头。 注：前部摄像头的校准方法同Tiguan FL，请参阅维修手册！
20
此课件下载可自行编辑修改，供参考 感谢您的支持，我们努力做得更好！
21
3
结构
组件
转向灯及驾驶辅助开 关
4
结构
多功能摄像头 MFK
摄像头的技术参数：
制造商： Bosch
分辨率： 1024 x 512 像素
视距：
250-300m
水平视角： ±20.5°
垂直视角： ±9.5°
5
结构
控制单元 设计盖板 遮光板 视窗加热器 雨量和光照传感器
6
工作原理
车道识别系统
梯形识别范围
驾驶辅助系统 车道保持辅助系统（Lane Assisit）
编者
1
内容
◼ 功能 ◼ 结构 ◼ 工作原理 ◼ 操作方法 ◼ 显示 ◼ 系统限制 ◼ 维修提示
2
功能
车道保持辅助系统
• 在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预 • 当驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式（待机状态）
沥青接缝
高速公路出口
16
系统限制
在清晰车道上的真 实情况
灰度级摄像头拍摄 的图像
17
系统限制
有临时标识线的 施工现场
车道隔离栏
18
其他功能
自适应车道引导：
• 在带有两条标线的道路（左侧和右侧）上，可以实现持续的车道引导。 • 车辆在车道内的引导位置，将与驾驶员的意愿相适应。
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维修提示
R242及其控制单元更换后： 1. 检查编码是否正确； 2. 校准摄像头。 注：前部摄像头的校准方法同Tiguan FL，请参阅维修手册！
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结构
组件
转向灯及驾驶辅助开 关
4
结构
多功能摄像头 MFK
摄像头的技术参数：
制造商： Bosch
分辨率： 1024 x 512 像素
视距：
250-300m
水平视角： ±20.5°
垂直视角： ±9.5°
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结构
控制单元 设计盖板 遮光板 视窗加热器 雨量和光照传感器
6
工作原理
车道识别系统
梯形识别范围
驾驶辅助系统 车道保持辅助系统（Lane Assisit）
编者
1
内容
◼ 功能 ◼ 结构 ◼ 工作原理 ◼ 操作方法 ◼ 显示 ◼ 系统限制 ◼ 维修提示
2
功能
车道保持辅助系统
• 在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预 • 当驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式（待机状态）
沥青接缝
高速公路出口
16
系统限制
在清晰车道上的真 实情况
灰度级摄像头拍摄 的图像
17
系统限制
有临时标识线的 施工现场
车道隔离栏
18
其他功能
自适应车道引导：
• 在带有两条标线的道路（左侧和右侧）上，可以实现持续的车道引导。 • 车辆在车道内的引导位置，将与驾驶员的意愿相适应。
车道保持辅助系统资料课件
车道保持辅助系统资料课件
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶 员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的 车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征 的场地，如高速公路、城 市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系 统的目标车型，确保车辆 状态良好，相关传感器和 执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测 量单元(IMU)、数据采集 卡等设备，用于获取车辆 位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装 相关传感器和设备，并进 行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试 ，模拟实际驾驶场景，包 括直线行驶、曲线行驶、 超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度 、加速度、横摆角速度等 数据，以及方向盘转角、 车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅 助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适 性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效 果进行了评估。
目录
• 系统概述 • 系统组成与部件 • 工作流程与控制策略 • 测试与验证 • 优缺点与改进方向 • 实际应用案例
01
系统概述
系统定义与功能
系统定义
车道保持辅助系统是一种智能驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶 员保持车辆在车道内行驶，减少因驾驶员疏忽或疲劳导致的 车道偏离事故。
04
测试与验证
测试环境与设备
01
02
03
测试场地
选择具有不同路况和特征 的场地，如高速公路、城 市道路、曲折山路等。
测试车辆
使用具有车道保持辅助系 统的目标车型，确保车辆 状态良好，相关传感器和 执行器正常工作。
测试设备
配备高精度GPS、惯性测 量单元(IMU)、数据采集 卡等设备，用于获取车辆 位置、姿态和运动信息。
测试方法与流程
测试准备
对车辆进行预处理，安装 相关传感器和设备，并进 行系统校准。
测试过程
在选定场地进行多次测试 ，模拟实际驾驶场景，包 括直线行驶、曲线行驶、 超车等情况。
数据采集
实时采集车辆位置、速度 、加速度、横摆角速度等 数据，以及方向盘转角、 车辆横摆角度等信息。
验证结果与分析
数据处理
详细描述
该案例选取了某品牌车型作为研究对象，通过对比实验和数据分析，评估了车道保持辅 助系统在安全性方面的表现，如减少车辆偏离车道、降低交通事故风险等；在驾驶舒适 性方面的表现，如减轻驾驶疲劳、提高行驶稳定性等；以及在驾驶效率方面的表现，如
提升行车速度、减少交通拥堵等。
案例二
总结词
该案例介绍了某高速公路部署车道保持辅助系统的过程，并对其在提升道路安全和交通效率方面的效 果进行了评估。
车道保持辅助系统资料课件
侧视雷达
通常安装在车辆前部，用来检测车辆前方 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
超声波传感器
通常安装在车辆两侧，用来检测车辆侧面 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
通常安装在车辆的前后保险杠上，用来检 测车辆周围的障碍物和距离，是车道保持 辅助系统的辅助传感器。
控制器
案例三：与其他辅助系统的集成应用
总结词
车道保持辅助系统可以与其他辅助系统 进行集成应用，提高车辆的主动安全性能。
VS
详细描述
例如，车道保持辅助系统可以与自适应巡 航控制和自动紧急制动等系统进行集成， 实现更高效的自动驾驶。此外，还可以与 盲点监测和倒车摄像头等系统配合使用， 提供更全面的安全保障。
特征提取
从预处理后的数据中提取与车道保持相关的特征，如车道线的位置、 角度、车辆速度、方向盘角度等。
数据分析
利用机器学习、模式识别等技术对特征数据进行分类、回归等操作， 以实现车道保持辅助系统的智能决策。
软件开发与测试
开发环境 选用适用的开发工具和编程语言，如Python、C等，以及 相应的软件开发框架，如ROS、Autoware等。
案例二：某高速公路上的实车展示
总结词
在某高速公路上进行了实车展示，展示了车道保持辅助系统 在各种道路条件下的表现。
详细描述
在高速公路上，车道保持辅助系统表现优异，能够适应不同 的车道线和道路标志，有效地控制车辆在车道内行驶。同时， 系统还能够识别前方车辆和行人，提前发出警告并采取相应 措施避免碰撞。
ECU（电子控制单元） 通常安装在车辆的仪表盘下方，用来接 收传感器信号并处理数据，然后输出控
制指令到执行器。 ROM（只读存储器） 存储ECU的程序和数据。
通常安装在车辆前部，用来检测车辆前方 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
超声波传感器
通常安装在车辆两侧，用来检测车辆侧面 的障碍物和距离，是车道保持辅助系统的 辅助传感器。
通常安装在车辆的前后保险杠上，用来检 测车辆周围的障碍物和距离，是车道保持 辅助系统的辅助传感器。
控制器
案例三：与其他辅助系统的集成应用
总结词
车道保持辅助系统可以与其他辅助系统 进行集成应用，提高车辆的主动安全性能。
VS
详细描述
例如，车道保持辅助系统可以与自适应巡 航控制和自动紧急制动等系统进行集成， 实现更高效的自动驾驶。此外，还可以与 盲点监测和倒车摄像头等系统配合使用， 提供更全面的安全保障。
特征提取
从预处理后的数据中提取与车道保持相关的特征，如车道线的位置、 角度、车辆速度、方向盘角度等。
数据分析
利用机器学习、模式识别等技术对特征数据进行分类、回归等操作， 以实现车道保持辅助系统的智能决策。
软件开发与测试
开发环境 选用适用的开发工具和编程语言，如Python、C等，以及 相应的软件开发框架，如ROS、Autoware等。
案例二：某高速公路上的实车展示
总结词
在某高速公路上进行了实车展示，展示了车道保持辅助系统 在各种道路条件下的表现。
详细描述
在高速公路上，车道保持辅助系统表现优异，能够适应不同 的车道线和道路标志，有效地控制车辆在车道内行驶。同时， 系统还能够识别前方车辆和行人，提前发出警告并采取相应 措施避免碰撞。
ECU（电子控制单元） 通常安装在车辆的仪表盘下方，用来接 收传感器信号并处理数据，然后输出控
制指令到执行器。 ROM（只读存储器） 存储ECU的程序和数据。
一汽大众奥迪A4(B8)变道辅助系统与车道保持系统内部技术培训课件
Bordbuch
adaptiv
schwach 弱
mittel 中
stark
强
Version
Version
Früh
（提前）
adaptiv
（自适应）
Spät
（滞后）
• 当车轮还没有接触识别出的车道边界线时就发会出警报提醒。
• 具体何时发出警报提醒取决于车辆驶近车道边界线时的角度。
• 警报时刻会与道路情况和车速相适配 • 在弯道时比在直道上晚些发出警报提醒
• 影像摄取传感器前面有一个6mm焦距的镜头。
• 所使用的影像摄取传感器以黑白影像模式来 获取车前路面的情况，其分辨率是640X480像素。
• 影像摄取传感器获得影像由奥迪软件进行分析。
• 系统控制单元J759卡在风挡支架上， 该控制单元使用扩展CAN总线
奥迪09’年型服务技术培训
车道保持系统 带振动电机的多功能方向盘
车道保持系统 接通或关闭车道保持系统
• 车道辅助系统按钮E517集成在转向拨杆上。 • 系统当前是接通还是关闭由组合仪表上的指示灯来指示。 • 点火开关关闭时的系统状态会被存入当前车钥匙 • 按钮E517的状态由J527来读入
奥迪09’年型服务技术培训
车道保持系统 组合仪表上的指示灯
车道保持系统已经接通并已处于激活状态。
电子距离测量仪 VAS 6350/2
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校准盘
奥迪09’年型服务技术培训
车道保持系统
1
车道保持系统
学习目的
学员应： • 熟悉车道保持系统的功能 • 熟悉组合仪表上有关该系统的显示 • 知道如何来操纵该系统 • 了解车道保持系统的各个元件 • 熟悉该系统的电控工作过程 • 了解该系统的通讯结构 • 熟悉该系统的诊断范围 • 进行系统校准
车道保持系统使用操作要点概要PPT课件
课程内容
►5-3 车道保持系 统使用操作要点
车道保持系统的使用操作要点
系统接通/关闭
车道保持系统按钮集成在转向拨杆上
车道保持系统工作的车速范围是多少? 该系统是为高速公路和和良好乡间公路行驶设计的，因
此在车速约>65 km/h开始工作（以奥迪A6 C7为例）
车道保持系统的使用操作要点
仪表显示（A6C7为例） 白线 系统已打开，并处于警告待命状态。 红线(左或右) 系统在车辆离开车道前发出警告 另外方向盘轻微振动。 灰线 虽然系统已打开，但未处于待命警告状态
► 警告符号（A6C7为例）
已接通, 但未激活
已接通并已激活
车道保持系统的使用操作要点
► MMI设置 ► 转向干涉点
► 振动警告
SUCCESS
THANK YOU
2019/7/23
车道保持系统练习
15min 仔细阅读使用说明书，并回答以下问题。（参照C7使用说明书第114、107页）
为安全起见主动车道保持辅助系统在哪些情形不允许使用？ 在路况不良和/或天气条件差(例如结冰、有雾、布满碎石、大雨滂沱、 下大雪或发生滑水现象)等情况下
主动车道保持辅助系统无法识别或错误识别标记线的原因？
笔记
摄像头的能见度可能会由于前方行驶的车辆、下雨、下雪以及猛烈溅起的 水花和相反车道的灯光照射而降低
主动车道保持辅助系统未激活原因？
没有标志线 未识别出标记线(如由于下雪、污染、潮湿或相反车道的灯光影响) 行驶速度低于约 65 km/h 行驶车道窄于约 2.5 米或宽于约 4.5 米 弯道过窄 双手未放在方向盘上
SUCCESS
THAቤተ መጻሕፍቲ ባይዱK YOU
2019/7/23
►5-3 车道保持系 统使用操作要点
车道保持系统的使用操作要点
系统接通/关闭
车道保持系统按钮集成在转向拨杆上
车道保持系统工作的车速范围是多少? 该系统是为高速公路和和良好乡间公路行驶设计的，因
此在车速约>65 km/h开始工作（以奥迪A6 C7为例）
车道保持系统的使用操作要点
仪表显示（A6C7为例） 白线 系统已打开，并处于警告待命状态。 红线(左或右) 系统在车辆离开车道前发出警告 另外方向盘轻微振动。 灰线 虽然系统已打开，但未处于待命警告状态
► 警告符号（A6C7为例）
已接通, 但未激活
已接通并已激活
车道保持系统的使用操作要点
► MMI设置 ► 转向干涉点
► 振动警告
SUCCESS
THANK YOU
2019/7/23
车道保持系统练习
15min 仔细阅读使用说明书，并回答以下问题。（参照C7使用说明书第114、107页）
为安全起见主动车道保持辅助系统在哪些情形不允许使用？ 在路况不良和/或天气条件差(例如结冰、有雾、布满碎石、大雨滂沱、 下大雪或发生滑水现象)等情况下
主动车道保持辅助系统无法识别或错误识别标记线的原因？
笔记
摄像头的能见度可能会由于前方行驶的车辆、下雨、下雪以及猛烈溅起的 水花和相反车道的灯光照射而降低
主动车道保持辅助系统未激活原因？
没有标志线 未识别出标记线(如由于下雪、污染、潮湿或相反车道的灯光影响) 行驶速度低于约 65 km/h 行驶车道窄于约 2.5 米或宽于约 4.5 米 弯道过窄 双手未放在方向盘上
SUCCESS
THAቤተ መጻሕፍቲ ባይዱK YOU
2019/7/23
车道保持辅助系统
• 信息采集单元通过车载传感器采集车速、转向盘转角信息；电子控制单 元对信息进行处理，判断汽车是否偏离行驶车道；当汽车行驶可能偏离 车道线时，发出报警信息；当汽车距离偏离侧车道线小于一定阈值或已 经有车轮偏离出车道线，施加操舵力和制动力，使汽车稳定地回到正常 轨道
• 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出任何提示
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经偏离了行驶 轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影是系统主动进行车道偏 离纠正；在第五个车影时，汽车已经重新处于正确行驶线路上
2020/5/7
四、车道保持辅助系统的应用 • 本田、大众CC、福特等
2020/5/7
二、车道保持辅助系统的组成
• 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等 组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道偏离的报警信息，并选 择对转向系统和制动系统中的一项或多项动作进行控制，也可交由系 统完全控制。
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动关闭，实时 保持汽车的行驶轨迹
2020/5/7
本章 小节
1、车道保持辅助系统定义及组成 2、车道保持辅助系统工作原理 3、车道保持辅助系统的应用
课后作业
1、车道保持辅助系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、车道保持辅助系统的工作原理及在实际应用？
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——车道保持辅助
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系的工作原理 车道保持辅助系统的应用
• 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出任何提示
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经偏离了行驶 轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影是系统主动进行车道偏 离纠正；在第五个车影时，汽车已经重新处于正确行驶线路上
2020/5/7
四、车道保持辅助系统的应用 • 本田、大众CC、福特等
2020/5/7
二、车道保持辅助系统的组成
• 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等 组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道偏离的报警信息，并选 择对转向系统和制动系统中的一项或多项动作进行控制，也可交由系 统完全控制。
2020/5/7
三、车道保持辅助系统的工作原理
• 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动关闭，实时 保持汽车的行驶轨迹
2020/5/7
本章 小节
1、车道保持辅助系统定义及组成 2、车道保持辅助系统工作原理 3、车道保持辅助系统的应用
课后作业
1、车道保持辅助系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、车道保持辅助系统的工作原理及在实际应用？
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——车道保持辅助
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系的工作原理 车道保持辅助系统的应用
如何正确使用车道保持辅助系统
如何正确使用车道保持辅助系统车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System，简称LKAS）是一种车辆电子辅助安全系统，旨在通过摄像头、雷达等传感器，帮助驾驶员在高速公路上保持车辆在车道内行驶。
正确使用车道保持辅助系统可以提高驾驶的安全性和舒适性。
本文将介绍如何正确使用车道保持辅助系统，以及在使用过程中需要注意的事项。
一、激活和设置车道保持辅助系统在车辆启动后，在仪表盘或中控屏幕上找到车道保持辅助系统的设置选项，确保该系统处于激活状态。
根据个人喜好和驾驶条件，可以调整相应的设置选项，如灵敏度、反馈方式等。
建议根据道路状况和驾驶风格进行个性化设置，以获得最佳的使用效果。
二、正确的使用方法1. 保持双手握稳方向盘虽然车道保持辅助系统可以辅助驾驶员控制方向盘，但驾驶员仍需保持双手握稳方向盘，并随时准备接管车辆控制权。
驾驶员的主动参与是确保安全驾驶的重要因素。
2. 远离车道边缘和中心线车道保持辅助系统通过摄像头或其他传感器来监测车辆与车道的相对位置。
为了获得更准确的效果，建议在车道上保持一定距离离车道边缘和中心线，避免过度靠近边缘或与对面车道过于接近。
3. 注意易误读的路标和标线在使用车道保持辅助系统时，应当特别注意易误读的路标和标线。
例如，在施工路段或有临时交通标识的区域，系统可能无法准确识别车道或发生错误判断。
驾驶员应当根据实际情况，谨慎判断并采取适当措施。
4. 注意辅助系统的限制虽然车道保持辅助系统可以为驾驶员提供辅助，但它并不能完全取代驾驶员的操作和判断。
在某些情况下，如复杂的交叉口或道路变窄等，系统可能无法正常工作或产生错误判断。
驾驶员应当保持警觉，全程专心驾驶，随时准备接管车辆的控制。
5. 随时观察并确认在使用车道保持辅助系统时，驾驶员应当时刻保持观察道路和交通状况的习惯，并随时确认车道保持辅助系统的工作是否正常。
如果发现系统运行异常或产生错误判断，应及时采取措施，手动控制车辆以确保安全。
项目13车道保持辅助系统
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
谢 谢！
第 19 页
➢ 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出 任何提示
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经 偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影 是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经 重新处于正确行驶线路上
项目13 车道保持辅助系统——定义
➢ 车道保持辅助（LKA）系统能够实时监测车辆与车道边线 的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使 车辆保持在原车道内行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交 通事道保持辅助系统——组成
➢ 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和 执行单元等组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道 偏离的报警信息，并选择对转向系统和制动系统中的一项 或多项动作进行控制，也可交由系统完全控制。
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——应用
➢ 本田、大众CC、福特等
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——模块
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动 关闭，实时保持汽车的行驶轨迹
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
谢 谢！
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➢ 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出 任何提示
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经 偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影 是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经 重新处于正确行驶线路上
项目13 车道保持辅助系统——定义
➢ 车道保持辅助（LKA）系统能够实时监测车辆与车道边线 的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使 车辆保持在原车道内行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交 通事道保持辅助系统——组成
➢ 车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和 执行单元等组成。在系统工作期间，驾驶员将会接收车道 偏离的报警信息，并选择对转向系统和制动系统中的一项 或多项动作进行控制，也可交由系统完全控制。
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——应用
➢ 本田、大众CC、福特等
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——模块
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——仿真实例
2020/9/5
2020/9/5
项目13 车道保持辅助系统——原理
➢ 可以在行车的全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动 关闭，实时保持汽车的行驶轨迹
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2020/3/3
13
车道保持辅助系统激活条件
• 最低速度：65 km/h • 车道宽度：2.45 至 4.60 m • 摄像头必须视线畅通。 • 摄像头必须能够识别车道边界线。 • 标识线间距：最多两倍于标识线本身长度
2020/3/3
14
车道保持系统开启/设置
2020/3/3
15
车道保持辅助系统
功能限制，限制因素
• 能见度影响，识别不出车道标线。 • 恶劣天气和光照条件不佳，导致识别不出车道标线 • 车道边缘识别不清 • 赃物的挡风玻璃 • 结雾的挡风玻璃 • 临时标识线的施工路段 • 光学错觉
2020/3/3
16
系统诊断故障
1.部件的检查 当车道保持辅助系统发生故障时，首先应进行直观检查。检查车道保持辅助系统的线束及插接器是否
18
校准前提条件
车道保持校准在以下情况发生后必须进行
• 控制单元内储存“未进行基本设定或基本设定不正确”的故障记忆。 • 更换车道保持车道保持控制单元J759 • 前挡风玻璃拆卸或更换 • 对后轴进行调整后 • 对悬挂进行调整使得车身高度发生变化后 • 装备自适应悬挂的车辆，更换车身水平传感器
2020/3/3
检查车道保持辅助系统ECU与诊断座之间及诊断座与搭铁之间的线束，如果线束有故障，进行 修理。
3．控制单元的检查 检查车道保持辅助系统有关控制单元的工作情况。
2020/3/3
17
车道保持系统校准
所需工具
四轮定位仪 VAG1995K
基础校准架VAS6431/1
诊断仪 VAS5051B/5052
2020/3/3
车道保.功能
2.结构
3.原理
4.功能限制
5.故障诊断
6.系统校准
2020/3/3
2
功能
• 帮助驾驶员辅助驾驶，在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出 现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预
• 当驾驶员主动干预时，（操作转向灯）系统将进入待机模式。
2020/3/3
3
结构
• 车道保持辅助系统，借助了车辆其他系统上的许多传感器，执行器和控制单元， 来实现其功能。
• 滑动底座及转角盘处处于自由状态
校准过程
其他步骤按维修手册操作
2020/3/3
20
2020/3/3
21
失灵时的影响
加热器的功能是否正常，也属 于系统内部启用条件，如果有 一项启用条件未满足，那么车 道保持系统便无法打开。
2020/3/3
9
电控机械式转向助力电机V187
安装位置
安装在转向器壳体中。
任务和功能
为驾驶员的转向提供助力当 涉及车道保持辅助功能时，该 电机负责实施转向干预，并发 出能在方向盘上感知的振动警 告信号。
安装位置
位于组合仪表的右侧显示区 域中。
任务和功能
该指示灯为驾驶员车道保持 的工作状态。
失灵的影响
当失灵时，辅助功能将不可 用，因为无法再为驾驶员明 确指示系统工作状态
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车辆保持系统风窗加热器z76
安装位置
粘贴于挡风玻璃内测，位于加 大的后视镜座饰板下方。
任务和功能
防止摄像头探测范围内的挡风 玻璃结冰或因冷凝水而受潮。
失灵时的影响
电机损坏的情况下，无法打 开该系统，如果工作期间失灵， 那么系统会关闭。
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工作原理
车道识别
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在摄像头图像的两个梯形区域中查找车道 标识线。处理器实时扫描图像，检测灰度 值变化，并进行标记，标记处标记点，如 果能连成线的标记点足够多，那么车道辅 助系统就会根据这些标记点计算出实际的 车道走向和虚拟车道，并且为了安全计算 出的虚拟车道比实际车道窄。
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车道保持系统组件
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控制单元J759和摄像车道保持辅助系统头
位安装置
安装在后视镜座饰板下方。
任务和功能
接受传感器信号，进行分析并对 执行元件进行控制。
失灵时的影响
损坏的情况下，该辅助功能将不
可用，必须更换控制单元。
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汽车保持辅助系统指示灯J240
计算出的虚拟车道
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当车辆无法计算出足够宽的 虚拟车道，那么车道保持系 统便会选用紧邻的外侧标线。 如果汽车未打开转向信号灯。 即将使离虚拟车道时，车道 保持辅助系统会施加一个有 限且最多3Nm的校正转向力 矩，使汽车重新引导至车道 中。
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方向盘离手识别 车道保持辅助系统除了监控车 辆是否在车道内行驶外，还识 别驾驶员松开方向盘的时间是 否超过了设定的值。从而判断 是否未在控制方向。进而系统 会通过中央仪表的文字和蜂鸣 器声音提示驾驶员。
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注意事项
• 车道保持校准前必须注意以下事项 • 车辆悬挂及转向系统状态正常，无损坏 • 同意轴承轮胎花纹深度相差不超过2mm • 车辆找平 • 车辆处于整备质量状态
• －－ 轮胎气压符合规定 • －－车辆空载 • －－油箱必须加满 • －－风窗清洗剂，冷却液，制动液必须加满 • －－备胎及随车工具安装到位
完好，部件是否丢失或损坏等。直观检查后一般应进行故障自诊断，其内容包括车道保持辅助系统状态 指示的检查、读取故障码、输入信号检查、取消信号检查等。
在进行故障自诊断时，如果读取到故障码，应进行故障码诊断，以进一步确定故障部位；如果没有读 取到故障码，可按照故障征兆进行故障诊断。
2.诊断电路的检查 （1）检查电压。 （2）检查线束
☉该系统特有的部件包括； －车道保持辅助系统控制单元J519 －车道保持辅助系统指示K240 －车道保持辅助系统挡风玻璃加热器z67
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☉借助的系统包括； －电控机械式转向助力系统 －仪表电子装置和和转向柱电子装置 －制动系统 －发动机管理系统 －巡航控制系统 －其他部件
（1）车外温度传感器 G17（2）舒适系统控制单元J393 （3）车载电网控制单元J519 (4)数据总线诊断接口J533 （5）雨刮器功能准备g