高楼玻璃清洗机器人
1 高楼玻璃清洗机器人
设计者：×××，×××，×××
指导教师：×××，×××
XX大学X学院，杭州310027
以高楼玻璃清洗机器人为研究对象，作者充分调研了目前高楼玻璃清洗机器人的研究现状，在这个的基础上分析现有高楼玻璃清洗机系统的功能组成。整个项目的最终目标是针对现有高楼玻璃清洗机器人自身原理设计上的不足，采用最新的清洗和机构设计技术，设计一种基于超声清洗技术的爬行型高楼玻璃清洗机器人。
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该高楼玻璃清洗机器人分机械系统和控制系统两个方面。经团队合作成功设计了机械系统，在简要介绍高楼玻璃清洗机器人的机械系统后，本文重点展开了对控制系统的研究。经过三个月的设计制造，生产了第一台物理样机，并对其进行了试验，从而验证了系统的可靠性和实用性。
历届机械创新大赛决赛作品名单
第一届
目录
东北大区作品
1、仿生机器蟹（哈尔滨工程大学）
设计者：季宝锋 刘德峰 贾守波 宋辉 王刚
指导教师：王立权 陈东良 刁彦飞
2、螺旋传动管道机器人（哈尔滨工业大学）
设计者：赵琦 黄玉磊 汪盛 梁涛 王玺 唐能
指导教师：宋宝玉 焦映厚
3、微定位仿生机器人（哈尔滨工业大学）
设计者：侯磊 石建军 张乐敏 乔遂龙 周超 王婷婷 黎映相 孙彬
指导教师：邓宗全 焦映厚 孙立宁 李满天
4、基于并联机构和分布式控制系统的多功能机器人（哈尔滨工业大学）
设计者：卢贤资 刘明宇 王祺 刘强 徐宇声 刘祥雨 周达顺
指导教师：孙雅洲 梁迎春 焦映厚 邓宗全
5、轮足式机器人（长春理工大学）
设计者：冯辉 李荣 张伙林 刘国栋 徐椿明 兰宁 荣大卓 胡永宏 刘洋 周清
指导教师：武秀东 刘悦 胡贞 宋正勋
6、机械式停水自闭水龙头（大连理工大学）
设计者：于春宇 孙灵俊
指导教师：梁延德
7、蚯蚓式爬行器（大连理工大学）
设计者：王俊鹏 李刚 王宁 全璐琳
指导教师：梁延德
8、圆柱凸轮数控铣削装置（东北大学）
设计者：李兆维 袁娜 刘权利 黄常舒
指导教师：王仁德 爬杆（绳）机器人（辽宁工程技术大学）
9、设计者：梁文林 许洪强 李书新 李再峰
指导教师：何凡 付治国
新型大力钳（吉林大学）
华北大区作品
10、多功能齿动平口钳（北京化工大学）
设计者：王建杨攀
指导教师：王永涛
11、微生物培养液自动抽取喷涂机（中国农业大学）
设计者：徐结徐赫
指导教师：张铁中
12、爬杆管道两用机器人（北京航空航天大学）
设计者：洪振军 郑亮 何帆 杨亚涛 周煊
指导教师：范悦
13、基于仿生的高适应性六足机器人（北京航空航天大学）
设计者：吴文镜 王剑薇 过为 贺仕伟 孙明锋 郑广强 佟铁锋
指导教师：王卫林
14、仿生虫（北京航空航天大学）
设计者：刘小明 尹益平 赵同钢 赵鹏 王云飞
指导教师：张欣
擦窗机安全事故发生
擦窗机安全事故发生
擦窗机的吊篮在100米高空的地方倾斜了，几乎与地面成了直角，里面还载着两名保洁工。昨天下午，位于西藏中路268号的来福士广场西侧外墙的擦窗机发生了惊险一幕。
事发现场，擦窗机仍在25楼的窗台附近左右晃动，当时民警已经在大楼附近拉起了警戒线。据现场目击者介绍，下午2时左右，两名青年男子正站在擦窗机里对大楼的外墙玻璃进行保洁，可能是吊篮上的两根缆绳出现了问题，擦窗机悬挂在25楼的位置时，突然间发生了大幅度倾斜，擦窗机底部与地面几乎垂直，两名保洁员仅靠身上的保险带将身体的位置固定在吊篮内，生命就此悬在了半空中。
事发后，来福士广场25楼的租赁者迅速报告了物业公司，公司保安立即用钥匙打开了吊篮停靠处的窗户。随后，消防战士从室内将一根麻绳抛给了悬在空中的清洁工，两人将绳子绑在身上后，被一一拉回大楼内。下午2时15分，两名工人安全回到了平地上。医院的检查显示，他们的健康状况良好，没有任何外伤。据了解，这两名工人昨天从51层楼顶开始对玻璃外墙进行保洁，没想到下降到25楼时会发生这样的意外。
据悉，在高空发生倾斜的擦窗机自重为250千克，为让这样一个庞然大物安全放回平地，工程人员还真费了一番脑筋。经过近2个小时的努力，悬挂在百米高空的擦窗机终于在下午3时50分被成功搬运到了平地。
据来福士广场公关部经理李王争洁介绍，擦窗机是供应商在一个月前提供给公司的，出厂的时候一切检验手续齐全，机器检测的性能也不错，而且最近一段时间以来，擦窗机的日常维护也比较频繁。另外，昨天上擦窗机进行作业的两名保洁员都经过了严格的岗前培训，持有高空作业的证书，现在公司还不能排除擦窗机机械故障的可能。
一位设计擦窗机的专业人士告诉笔者，擦窗机作为一种高空作业的工具，有着非常严格的设计标准，设计师要根据大楼外墙的高度和弧度以及材质设计不同的擦窗机，因此在一般情况下，高楼的擦窗机都是度身定做的。在交付使用前，专业人员必须到大楼使用的现场进行调试，检测机器的性能。为了保证擦窗机的安全，保洁工人在每次作业前，一般应对机器的安全开关作一次检查，并空机运转一次。让人有些疑惑的是，按照常规，擦窗机一般在倾斜15度的时候就会自动停机，但这次机器却发生了几乎成90度的大幅度倾斜。
服务机器人定义、分类、特点及趋势系列介绍
服务机器人定义、分类、特点及趋势系列介绍
一、关于服务机器人的初步定义
严格来讲，服务机器人（资讯，视频）并没有国际上普遍认同的定义。如何将其与其他类型设备——特别是工业用操纵机器人——划定界限仍然存有争议。不过，国际机器人联合会（IFR）给出了一个初步定义。
服务机器人是指这样一类机器人，通过半自主或完全自主运作，为人类健康或设备良好状态提供有帮助的服务，但不包含工业性操作。
根据这项定义，工业用操纵机器人如果被应用于非制造业，也被认为是服务机器人。服务机器人可能安装，也可能不安装机械手臂，工业机器人也是如此。通常，但并不总是，服务机器人是可移动的。某些情况下，服务机器人包含了一个可移动平台，上面附着一条或数条“手臂”，其操控模式与工业机器人相同。
从2007年起，国际标准化组织（ISO）的一个工作小组便着手修订ISO 8373，最终将会给出关于服务机器人的官方正式定义。
二、服务机器人行业分类
1.护士助手
护士助手”是自主式机器人，它不需要有线制导，也不需要事先作计划，一旦编好程序，它随时可以完成以下各项任务：运送医疗器材和设备，为病人送饭，送病历、报表及信件，运送药品，运送试验样品及试验结果，在医院内部送邮件及包裹。
2.脑外科机器人
该脑外科机器人辅助系统是由北京航空航天大学、清华大学和海军总院共同研制开发的。1997年5月用该机器人为病人实施了首例开颅手术，到2000年11月已为140多位病人实施了这种手术。2000年11月在北京举办“中美医用机器人临床应用学术交流会”。
3.口腔修复机器人
这是一个由计算机和机器人辅助设计、制作全口义齿人工牙列的应用试验系统。该系统利用图像、图形技术来获取生成无牙颌患者的口腔软硬组织计算机模型，利用自行研制的非接触式三维激光扫描测量系统来获取患者无牙颌骨形态的几何参数，采用专家系统软件完成全口义齿人工牙列的计算机辅助统计。另外，发明和制作了单颗塑料人工牙与最终要完成的人工牙列之间的过渡转换装置——可调节排牙器。
【优秀毕业论文】自动墙面清洗机设计毕业设计毕业论文
学校代码：
学生学号：
毕业设计
自动墙面清洗机设计
Design of Automatic Wall Cleaning Machine
学生姓名：
指导教师：
学科专业：
所在单位：
2018年 月 毕业设计资料/CAD图纸/修改格式排版/降重 加QQ196216357
- - I 摘要
自动墙面清洗机可以代替传统的“蜘蛛人”对高楼墙面进行清洗，具有清洗效率高、人工成本低、使用安全可靠等优点，具有一定的发展前景，自动墙面清洗机主要包括两个部分，即清洗装置和升降装置的设计，升降装置安装在楼顶，通过吊钩连接墙面的清洗装置，清洗机工作时通过楼顶的升降机启动双速电机，通过绳索带动机架升高到制定位置，制动器对双速电机进行制定，调整清洗装置与墙面的接触角度，启动双速电机反转，机架则会缓慢向下移动，同时通过喷淋水嘴和刷具对经过的墙面进行清洗，以此往复运行，完成整个墙面的清洗作业。该自动墙面清洗机具有一定的自动化和高效性，基本实现了最初的设计目标，能够完成高楼墙面的清洗作业，具有一定的推广前景。
关键词：墙面；清洗装置；升降装置
毕业设计资料/CAD图纸/修改格式排版/降重 加QQ196216357
- - II Abstract
The automatic wall cleaning machine can replace the traditional "Spiderman" to clean the
walls of high-rise buildings. It has the advantages of high cleaning efficiency, low labor cost,
safe and reliable use, and has a certain development prospect. The automatic wall cleaning
建筑工地机器人施工方案
建筑工地机器人施工方案
建筑工地机器人施工方案
一、引言
近年来，随着科技的不断发展，机器人技术逐渐应用于各个领域。在建筑行业中，机器人的应用也成为了一种趋势。传统的人力施工存在一些问题，如安全隐患、施工效率低等。而引入机器人施工可以极大地提高施工效率、保障工人安全。本方案旨在展示建筑工地机器人施工的可行性和优势。
二、机器人分类
建筑工地机器人可以根据不同的工作任务进行分类，主要包括：
1.室内机器人：用于室内施工，如地面平整、墙面涂装等。
2.外墙机器人：用于外墙建筑施工，如砌砖、抹灰等。
3.大型机器人：用于大型建筑项目，如桥梁、高楼等。
4.无人机：用于高空施工，如建筑外墙清洗、摄影等。
三、机器人施工的优势
1.提高施工效率：机器人施工可以实现标准化、精密化和自动化，从而大幅提高施工效率，减少时间成本。
2.保障工人安全：机器人代替了人工施工，可以减少高空作业、狭小空间等危险环境下工人的受伤风险。
3.节约成本：机器人施工可以减少人工成本和材料浪费，提高项目的经济性和可持续性。
4.提高质量：机器人施工能够减少人为失误，保证施工质量的一致性和稳定性。
四、机器人施工方案
1.项目前期准备：根据建筑项目的要求，选择适合的机器人类型和数量，并进行材料和工具的准备。进行相应的技术培训，提高施工人员的技能水平。
2.施工现场布置：根据机器人类型，施工现场应设置合适的工作区域和安全区域。为机器人提供稳定的工作平台，确保施工过程中的安全。
3.机器人操作和监控：通过遥控或自动控制方式，进行机器人的操作和监控。利用传感器技术和图像识别技术，实现机器人在施工过程中的定位、测量和监控。
4.施工质量控制：利用机器人的精确度和自动化特点，进行施工质量的控制和检测。通过数据分析和反馈，及时调整施工过程，保证施工质量的稳定性和一致性。
5.施工后期整理：完成施工后的清理工作，将机器人进行维护和保养，为下一次施工做好准备。
楼梯清洁机器人设计与研究
Artificial Intelligence and Robotics Research 人工智能与机器人研究, 2023, 12(3), 167-173
Published Online August 2023 in Hans. https:///journal/airr https:///10.12677/airr.2023.123019
文章引用: 许婕, 廖鑫森, 黄景德, 林文瀚, 吴晓昌. 楼梯清洁机器人设计与研究[J]. 人工智能与机器人研究, 2023, 12(3): 167-173. DOI: 10.12677/airr.2023.123019
楼梯清洁机器人设计与研究
许 婕，廖鑫森，黄景德*，林文瀚，吴晓昌
珠海科技学院机械工程学院，广东 珠海
收稿日期：2023年6月7日；录用日期：2023年7月26日；发布日期：2023年8月3日 摘 要 传统扫地机器人无法完成对楼梯的清洁，而人工清洁楼梯费时费力且有一定的安全隐患。首先设计了楼
梯清洁机器人总体结构，采用了履带与麦克纳姆轮结合来实现平地行走和楼梯攀爬，通过吸尘机构及各
硬件驱动控制电路和控制程序，使得楼梯清洁机器人可以自主进行楼梯的逐阶清洁，实现一定的路径规
划，并且能够避障和防跌落，极大程度地减轻人力负担；其次设计了楼梯清洁机器人的驱动机构、扫地
机构及拖地机构等关键模块；最后研究了楼梯清洁机器人的驱动过程。楼梯清洁机器人作为一种实现半自主或自主清洁、环保以及智能型的机器人，具有良好的应用前景和广泛的市场需求。
关键词
楼梯清洁，机器人，机械机构，驱动系统，运动仿真
Design and Research of Staircase Cleaning
Robot
Jie Xu, Xinsen Liao, Jingde Huang*, Wenhan Lin, Xiaochang Wu
用于玻璃幕墙现场检测的爬壁机器人的研制
第６期（总第１８１期） ２０１３年１２月 机械工程与自动化 ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ ＆ ＡＵＴ（）ＭＡ，ｒＩ（）Ｎ ＮＯ．６ Ｄｅｃ． 文章编号：１６７２—６４１３（２０１３）０６—０１３０—０３ 用于玻璃幕墙现场检测的爬壁机器人的研制 张传淼，刘 荣，王 珂 （北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 １００１９１） 摘要：介绍了一种用于玻璃幕墙现场安全检测的双腔体负压爬壁机器人．该机器人基于负压吸附原理，能够 在玻璃壁面上自由移动并通过检测设备对玻璃进行安全检测。提出了全隐框玻璃幕墙检测方式的总体方案． 并详细论述了机器人的机械结构、安全检测方案以及控制系统。通过机器人爬墙实验以及振动检测实验验证 了将爬壁机器人用于幕墙玻璃安全性现场检测的合理性。 关键词：爬壁机器人；负压；玻璃幕墙；振动检测 中图分类号：ＴＰ２４２．３ 文献标识码：Ａ ０ 引言 近年来，随着我国国民经济的迅速发展，玻璃幕墙 尤其是全隐框玻璃幕墙，作为一种美观新颖的建筑墙 体装饰方法被越来越多地应用于高层建筑上。由于该 类建筑多分布于人群密集的商业区和城市中心地带， 因此，对玻璃幕墙的安全性能要求甚高［１］。玻璃幕墙 随着使用年限的增加，必然出现结构密封胶老化、支撑 结构的可靠性降低等问题，甚至导致玻璃幕墙松动或 坠落。目前，玻璃幕墙大多还是依靠人工进行检测，然 而人工检测具有一定的危险性，且效率普遍较低。而 随着移动机器人Ｌ２ 技术的进步，机器人已经被越来 越多地应用到了实际作业中，其中爬壁机器人在壁面 特种作业中有着广泛的应用，将其应用于玻璃幕墙的 现场检测，既可降低人工操作的危险性，又可提高玻璃 幕墙检测的效率和智能化水平。 本文结合国内外爬壁机器人和玻璃幕墙检测技术 的研究成果，设计了一种用于玻璃幕墙现场安全检测 的双腔体负压爬壁机器人，该机器人能够在玻璃壁面 上自由移动并通过检测装置对玻璃进行安全检测。先 后开发了两代机器人样机，并通过样机实验和性能分 析验证了将爬壁机器人作为玻璃幕墙检测平台的可行 性与合理性。 １总体方案介绍 爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能。 吸附方式可分为负压吸附、磁吸附和特种吸附等。移 动方式有轮式、履带式、框架式和步足式等。对于本文 研究的爬壁机器人，由于其作业对象为光滑的幕墙玻 璃，并且要求机器人的体积和质量不能过大，同时要求 机器人移动灵活、操作简单，还有对幕墙玻璃间凹槽的 要求，故选择采用双腔体负压吸附方式以及轮式移动 方式。 目前对玻璃幕墙的现场检测主要是检测其支撑结 构松动及结构胶损伤与老化的程度，支撑结构体系的 松动损伤可以通过测量玻璃的固有频率识别出来，幕 墙玻璃的固有频率随着边界支撑的松动而降低；隐框 玻璃幕墙结构胶的老化程度可以通过测量玻璃的位移 模态振型进行识别，随着结构胶的粘结作用力下降，玻 璃边界处振动幅值明显增大，同时，幕墙玻璃的固有频 率减小。综上所述，通过现场测量玻璃的固有频率和 振幅，并与理论计算值区间进行对比，就能够定性或定 量地评估幕墙玻璃的松动脱落危险程度，进而评价玻 璃幕墙的安全可靠性能［５］。 综上所述，玻璃幕墙检测方式的总体方案如图ｌ 所示。具体工作过程为：将机器人从全隐框幕墙高楼 某一层的窗户伸出，并从该层的某块玻璃开始，自上向 下地进行检测；检测过程中，机器人吸附在已经验证为 安全的一块幕墙玻璃上，通过伸出的检测杆对其周围 的若干块玻璃进行检测；当机器人检测到某块玻璃的 安全系数过小时，应采取相应的规避措施；检测作业完 成后，立即更换未达到安全要求的玻璃。 收稿日期：２０１ ３—０４—１５；修回日期：２Ｏ１３—０６—１５ 作者简介：张传淼
爬壁机器人技术的应用_王炎
爬壁机器⼈技术的应⽤_王炎
爬壁机器⼈技术的应⽤ 刘淑霞 王 炎 徐殿国 赵⾔正
(哈尔滨⼯业⼤学机器⼈研究所 150001)摘 要 本⽂简要介绍了哈尔滨⼯业⼤学机器⼈研究所研究开发的负压吸附和磁吸附两个系列
共5个品种的壁⾯爬⾏机器⼈,介绍了其关键技术、实现的功能及达到的技术⽔平等.
关键词 爬壁机器⼈,负压吸附,磁吸附1 引⾔
机器⼈是传统的机构学与近代电⼦技术相结合的产物,是计算机科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性⾼科技产物,它是⼀种仿⼈操作、⾼速运⾏、重复操作和精度较⾼的⾃动化设备.机器⼈技术的出现和发展,不但使传统的⼯业⽣产和科学研究发⽣根本性的变化,⽽且将对⼈类的社会⽣活产⽣深远的影响.
我国从1987年实施国家“863”⾼技术研究发展计划以来,把智能机器⼈确⽴为⾃动化领域的主体之⼀,在特种机器⼈、机器⼈应⽤⼯程、机器⼈基础学科等⽅⾯取得了很⼤成绩.爬壁机器⼈是能够在垂直陡壁上进⾏作业的机器⼈,它作为⾼空极限作业的⼀种⾃动机械装置,越来越受到⼈们的重视.概括起来,爬壁机器⼈主要⽤于:(1)核⼯业:对核废液储罐进⾏视觉检查、测厚及焊缝探伤等;
(2)⽯化企业:对圆柱形⼤罐或球形罐的内外壁⾯进⾏检查或喷砂除锈、喷漆防腐;
(3)建筑⾏业:喷涂巨型墙⾯、安装瓷砖、壁⾯清洗、擦玻璃等;
(4)消防部门:⽤于传递救援物资,进⾏救援⼯作;
(5)造船业:⽤于喷涂船体的内、外壁等.
壁⾯移动机器⼈必须具有两个基本功能[1]:在壁⾯上的吸附功能和移动功能.按吸附机能来分,可分为真空吸附爬壁机器⼈与磁吸附爬壁机器⼈:真空吸附法⼜分为单吸盘和多吸盘两种结构形式,具有不受壁⾯材料限制的优点,但当壁⾯凹凸不平时,容易使吸盘漏⽓,从⽽使吸附⼒下降,承载能⼒降低;磁吸附法可分为永磁铁和电磁铁两种,要求壁⾯必须是导磁材料,但它的结构简单,吸附⼒远⼤于真空吸附⽅式,且对壁⾯的凹凸适应性强,不存在真空吸附漏⽓的问题,因⽽当壁⾯是导磁材料时优先选⽤磁吸附爬壁机器⼈.移动⽅式有车轮式、履带式和⾜脚引式(分两⾜和多⾜)等:车轮式移动速度快、控制灵活,但维持⼀定的吸附⼒较困难;履带式对壁⾯的适应性强,着地⾯积⼤、不易转弯;脚步⾏式移动速度慢,但带载能⼒强.根据不同的吸附与移动⽅式可以组成多种不同形式的壁⾯移动机器⼈.
吊撞式高楼清洗机
第３Ｏ卷第２期 ２０１２年４月 轻工机械 Ｌ培ｈｔ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ
［研究・设计］ Ｖ０ｌ＿３０ Ｎｏ．２ Ａｐｒ．２０１２
ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５－２８９５．２０１２．０２．００４
吊撞或高楼清洗枫
王杏华，朱黎明，王铁宁
（天津大学机械工程学院，天津３０００７２）
摘要：安全可靠的高楼清洗设备设计已成为＂－３前重要课题。由于高空作业要求安全、稳定、贴墙、行走、平衡等，文章突 破吊栏等传统结构，采用双钢丝吊挂式设计，从材料选用到自带电、液结构等方面，对高楼清洗机进行了优化设计，保证 高楼清洗机的安全、轻便与简洁。图１参１０ 关键词：高楼清洗机；吊挂式；监控装置；滚刷；巷扬装置 中图分类号：ＴＰ２４２．３ 文献标志码：Ａ 文章编号：１００５－２８９５（２０１２）０２－００１３－０３
Ｈａｎｇｉｎｇ Ｃｌｅａｎｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅ ｆｏｒ Ｈｉｇｈｒｉｓｅ Ｂｕｉｌｄｉｉｎｇｓ
ＷＡＮＧ Ｘｉｎｇ－ｈｕａ，ＺＨＵ Ｌｉ—ｍｉｎｇ，ＷＡＮＧ Ｔｉｅ—ｎｉｎｇ
（Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｌｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｔｉａｎｊｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ ３０００７２）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒａｐｉｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｔｏｄａｙ Ｓ ｈｉｇｈｒｉｓｅ ｂｕｉｌｄｉｎｇｓ，ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｓａｆｅ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｌｅ ｈｉｇｈ—ｂｕｉｌｄｉｎｇ ｃｌｅａｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅｓ ｂｅｃｏｍｅｓ ｔｈｅ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｓｕｂｊｅｃｔ．Ｂｅｃａｕｓｅ ｔｈｅ ｗｏｒｋ ｈｉｇｈ ａｂｏｖｅ ｔｈｅ ｇｒｏｕｎｄ ｒｅｑｕｉｒｅｓ ｓａｆｅ． ｓｔａｂｌｅ，ａｄｈｅｒｅ ｔｏ ｔｈｅ ｗａｌｌ，ｍｏｖｉｎｇ ａｎｄ ｂａｌａｎｃｅ，ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ａｄｏｐｔｅｄ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｄｏｕｂｌｅ—ｓｔｅｅｌ ｗｉｒｅｄ ｈａｎｇｉｎｇ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｆｒｏｍ
自动墙壁清洗机设计(机械CAD图纸)
目录
1引言 .................................................................................................................................. 1
1.1清洗建筑表面的意义 ...................................................................................... 1
1.2目的和现实意义 .............................................................................................. 1
1.3研究现状 ................................................................................................................ 2
2 方案评价与选择 .......................................................................................................... 3
2.1高楼外墙清洁机的结构和工作 ...................................................................... 3
2.1.1设置于顶楼的支撑突梁 ................................................................ 3
2.1.2支撑缆绳 ........................................................................................ 4