机器人自动清洗风管规范
机器人自动清洗空调风管
风管系统存在的隐患：
对于多年使用洁净车间，洁净度造成生产不良率不断的上升，对此这些困难我们可以为你解决。中央空调、洁净空调风管系统在使用一定的时间，通过风道与内部的人员、设备、尘埃、有味气体进行循环，不同的条件会产生不同的细菌危害着员工健康，长时间的运行在风管内壁会积累大量尘埃，从而造成风量、风速的降低使空调主机系统运行时间延长增加了营运成本。
根据风管图纸系统设计，提供符合系统的风管清洗方案，以最短的清洗时间、最佳的清洁度、以最优惠的价格为你的企业服务。
风管清洗特点：
镀锌板、玻璃钢、酚醛树酯等材质风管清洗流程：拆除各种风口 → 测定风管内积尘情况 → 放入机器人 → 观察风管内部情况，确定清洗方案 → 在需清洗的风管两头放置两个气囊并于其中一边开一个圆形工艺孔（或利用原有出风口），并把该孔与捕集器的吸入口用软管联接 →
再从另一口内（或利用原有出风口）放入清扫机器人边走边清除灰尘并由捕集器同时把灰尘吸走（适合中、小型风管）。
清洗范围：
能够在150mm×250mm以上矩形风管或直径300mm以上圆形风管内部对平面、凹凸、缝隙等处有效进行清洁工作；清洗作业时清洗消毒机器人行走平稳,清扫毛刷扭矩不小于4mm，清洗系统使用带有弧面过度技术的专用毛刷，确保对风管底壁清洗不留遗漏。
管道清洁机器人毕业设计论文[管理资料]
![管道清洁机器人毕业设计论文[管理资料]](https://360docs-1393072327.cos.ap-beijing.myqcloud.com/973c9e0afab069dc51220147.webp)
目录
1 绪 论 ........................................................2
............................................................2
............................................................4
...........................................................12
2 管道机器人总体设计 ..........................................13
...........................................................13
........................................................14
........................................................15
...........................................................17
...........................................................22
........................................................22
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集中空调通风系统清洗技术规范
集中空调通风系统清洗技术规范
1 范围
本标准规定了集中空调通风系统专业清洗设备、专业清洗机构、清洗操作规程和清
洗过程中的工程监管与清洗后的检测验收。
本标准适用于所有集中空调的清洗服务。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版
本适用于本文件。凡是不注日期的文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文
件。
GB/T 16803 采暖、通风、空调、净化设备 术语
GB/T 17095 室内空气中可吸入颗粒物卫生标准
GB/T 18204.1 公共场所空气微生物检验方法 细菌总数测定
GB/T 18883-2002 室内空气质量标准
GB 19210-2003 公共场所集中空调通风系统清洗规范
GB50365-2005 空调通风系统运行管理规范
B44/T115-2000《中央空调循环水及循环冷却水水质标准》
3 术语与定义
下列术语和定义适用于本标准
3.1
清洗技术 cleaning technology
清除空调风管及其它部件内与输送空气相接触表面积聚的污染物、空调冷却水塔内
积聚的污染物，以及对集中空调通风系统进行消毒处理的清洗技术。
3.2
专用清洗设备 dedicated cleaning equipments
用于集中空调通风系统清洗的机械设备、工具、器械和风管内污染物采样设备等的
总称。集中空调通风系统专用清洗设备包括：集中空调通风系统风管内部采样机器人、
手持式探测检测取样设备；集中空调通风系统风管清洗机器人、集中空调手持式清洗装
置、集中空调气动清洗装置、集中空调通风系统风管污染物捕集装置；集中空调通风系
统设备、部件清洗装置及集中空调通风系统消毒装置等。
3.3
风管检测机器人 ducting detection robot
3.3.1
视觉检测机器人 visual detection robot
携带摄像头并可以在集中空调通风管道内自由行进的机器人设备，主要依靠摄像头
公共场所集中空调通风系统清洗规范
《公共场所集中空调通风系统清洗规范》（卫生部，2006年）1 总则
为配合《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》的实施，进一步提高公共场所集中空调通风系统（以下简称集中空调通风系统）清洗工作的专业技术水平，保证集中空调通风系统清洗达到相应的卫生要求，制定本规范。
2 范围
本规范规定了集中空调通风系统各主要构成部分清洗方法、清洗过程以及专业清洗机构、专用清洗设备的技术要求。
本规范适用于公共场所集中空调通风系统的专业清洗工作，其它集中空调通风系统的清洗可参照执行。
3 术语与定义
3.1 空气处理机组
输送、净化和调节空气状态（冷、热、湿）的设备及组件。
3.2集中空调通风系统清洗
采用某些技术或方法清除空调风管、风口、空气处理机组及其它部件内与输送空气相接触表面积聚的污染物、空调冷却水塔内积聚的污染物，以及对集中空调通风系统的消毒处理。
3.3 专用清洗设备
用于集中空调通风系统清洗的机械设备、工具、器械和风管内污染物采样设备等的总称。
3.4 机械清洗
使用专用清洗设备进行集中空调通风系统的清洗。
3.5 专业清洗机构
从事公共场所集中空调通风系统清洗的专业技术服务单位。
技术要求4
4.1 清洗方法的要求 集中空调通风系统的清洗应采用机械清洗方法。 清洗过程的要求4.2
4.2.1工作范围 风管清洗范围包括：送风管、回风管和新风管。部件清洗范围包括：空气处理机组的内表面、冷凝水盘、加湿和除湿器、盘管组件、风 机、过滤器及室内送回风口等。 空调冷却水塔。 4.2.2 现场检查与准备专业清洗机构应查阅集中空调通风系统有关技术资料，对需要清洗的集中空调通风系统进行现场勘察和检查，确定适宜的清洁工具、设备和工作流程。并根据集中空调通风系 统的情况和本规范的技术要求，制定详细的清洗工作计划和清洗操作规程。
风管清洗4.2.3采用专用机械清洗设备将风管内的可视污染物有效地输送到捕集装置中，严禁操作人员进入风管内进行人工清洗。风管的清洗工作应分段、分区域进行，在风管清洗工作段与 非工作段之间、进行清洗的风管与相连通的室内区域之间应采取有效隔离空气措施。 部件清洗4.2.4
空调风管清洗
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空调风管清洗
空调风管清洗篇(一):中央空调自己清洗方法
中央空调系统由一个或多个冷热源系统和多个空气调节系统组成。下面是中央空调自己清洗方法的内容，欢迎阅读！
家用中央空调清洗方法
1、首先是室内、室外换热器的表面清洗，清洗后能够提高换热器的效率，有效清除灰尘和可繁殖病菌，防止有害物质的堆积。
2、接下来对空气过滤网进行清洗。过滤网的清洗是比较重要的，它是灰尘和细菌滋生的关键部位。由于长效除臭空气滤清过滤网的采用，使空调的清新空气质素大为提高。对于这类空气过滤网的清扫，拆卸时注意别碰到室内机组的金属部分，否则会对其有所损伤。
3、然后对是对排水部分污垢和积聚物的清洁，并进行彻底消毒，保证排水通畅，防止细菌繁殖。
深度的清洁
首先是对电路控制部分的灰尘清除，各接触件的严格细致检查，保证电路控制部分安全稳定运行；
其次就是主机工作指标检查，清除部件松松动产生的噪音并及时排除主机运转隐患，外壳清洗上蜡，保证外壳的美观和清洁，防止风雨对外壳的侵蚀。
家用中央空调清洗的主要部位
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对于家用中央空调主要部位的清洗一般是需要专业人员来进行操作的，一般自己在家是不能动手清洗的，那么，家用中央空调清洗的主要部位包括哪些方面呢？
1、中央空调风管清洗
采用机械清洗与人工清洗清除所有通风管道内的可视污染物，并采取有效的措施，控制敏感的异味、尘土等影响工作生活的情况，清洗过程中清除的污染物还会收集、稳重。
2、中央空调主机冷凝器清洗
安装在线自动清洗装置。彻底清洗中央空调主机冷凝器上的污垢，恢复冷凝器的热交换效率。
3、中央空调部件清洗
采用专用工具、器械对部件进行清洗，确保清洗后的空调系统部件均满足有关标准。
家用空调每年清洗2—3次最佳，当然，用户可以视自己的使用情况而定，如果室内灰尘比较多，用户可进行多次空调清洗，保证室内空气的清新与健康。
集中空调通风系统清洗消毒技术解析及清洗图解【最新版】
集中空调通风系统清洗消毒技术解析及清洗图解
中央空调风管消毒机器人喷药机器人
设备清洗基本要求
⒈风机盘管
（1）清洗范围
• 风机盘管（整机）的清洗，整机在清洗过程中发现故障必须马上修复；
• 送风口、回风口；
• 过滤网清洗；
• 风机、进水过滤器清洗。
1. 清洗方式
• 施工前对房间内所有物品用无尘布进行覆盖或隔离。
拆卸下来的风机马达、回风口过滤网，拿到指定位置，进行清洗、消毒，具体工艺步骤：
• 启动风机盘管检查其运行状况，断电，拉好警示牌。
• 拆下回风口、过滤网（器）及回风箱，露出电机马达。
• 拆电机和风机，检查风机盘管表冷器、电机及风机污染情况，并进行录像和拍照。
• 将拆卸下来的回风口、滤网、电机及风机拿到指定地点用高压水进行清洗，清洗电机风机时需用塑料袋将电机进行包裹，以防水进入电机。
• 用高压水枪洗净表面器上的污垢。
• 检查风机盘管表冷器及叶轮清洗质量并拍照、录像，进行消毒。
• 安装电机及叶轮，安装好后，用手轻拨下电机叶轮，检查叶轮安装是否到位，有无摩擦声响，确认可以后，接通电源，并检查连线顺序，确认无误后，开机试运行。
• 恢复保温、回风箱、回风口、过滤网（箱）等。
⒉空气处理机组
（1）清洗范围
• 空气处理机组的表冷器、冷凝水盘清洗、水过滤器的清洗；
• 过滤网的清洗、送回风口的清洗。
1. 清洗方式
• 清洗前准备：检查机组电机是否运转正常，机组运行有无异常噪音，过滤网是否齐全，翅片有无损坏，对其周围设施进行保护。
• 检查机组是否有故障：若需要维修或更换部件，及时登记并通知甲方。
• 停机：机组运转情况记录完毕，关闭机组电源。
• 清洗过滤网：过滤网清洗前用数码相机对典型污染的过滤网进行拍照，以便与清洗后进行对比。
• 在指定地点用高压水枪冲洗干净，清洗完毕后对其进行喷雾消毒。
• 过滤网清洗后应用数码相机对过滤网进行拍照，留做竣工报告的依据。
《公共场所集中空调通风系统清洗规范》
《公共场所集中空调通风系统清洗规范》
1 总则
为配合《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》的实施，进一步提高公共场所集中空调通风系统（以下简称集中空调通风系统）清洗工作的专业技术水平，保证集中空调通风系统清洗达到相应的卫生要求，制定本规范。
2 范围
本规范规定了集中空调通风系统各主要构成部分清洗方法、清洗过程以及专业清洗机构、专用清洗设备的技术要求。
本规范适用于公共场所集中空调通风系统的专业清洗工作，其它集中空调通风系统的清洗可参照执行。
3 术语与定义
3.1 空气处理机组
输送、净化和调节空气状态（冷、热、湿）的设备及组件。
3.2集中空调通风系统清洗
采用某些技术或方法清除空调风管、风口、空气处理机组及其它部件内与输送空气相接触表面积聚的污染物、空调冷却水塔内积聚的污染物，以及对集中空调通风系统的消毒处理。
3.3 专用清洗设备
用于集中空调通风系统清洗的机械设备、工具、器械和风管内污染物采样设备等的总称。
3.4 机械清洗
使用专用清洗设备进行集中空调通风系统的清洗。
3.5 专业清洗机构
从事公共场所集中空调通风系统清洗的专业技术服务单位。
4 技术要求
4.1 清洗方法的要求
集中空调通风系统的清洗应采用机械清洗方法。
4.2 清洗过程的要求
4.2.1工作范围
风管清洗范围包括：送风管、回风管和新风管。
部件清洗范围包括：空气处理机组的内表面、冷凝水盘、加湿和除湿器、盘管组件、风机、过滤器及室内送回风口等。
空调冷却水塔。
4.2.2 现场检查与准备
专业清洗机构应查阅集中空调通风系统有关技术资料，对需要清洗的集中空调通风系统进行现场勘察和检查，确定适宜的清洁工具、设备和工作流程。并根据集中空调通风系统的情况和本规范的技术要求，制定详细的清洗工作计划和清洗操作规程。
4.2.3风管清洗
采用专用机械清洗设备将风管内的可视污染物有效地输送到捕集装置中，严禁操作人员进入风管内进行人工清洗。风管的清洗工作应分段、分区域进行，在风管清洗工作段与非工作段之间、进行清洗的风管与相连通的室内区域之间应采取有效隔离空气措施。
通风与空调系统的风管系统清洗
张淇蒋隆 （中建三局一公司安装公司武汉４３００４０） 摘要：本文介绍了通风与空调系统风管系统的清洗过程中专业使用的设备，并简要说明了几种风管清洗的方法和 风管清洗的清洗流程。 关键词：通风与空调系统风管清洗清洗流程 １．前言 随着经济的发展，我国使用中央空调系统的建 筑越来越多，而中央空调系统所呈现的问题也越来越 多。１９７６年美国费城的军团病爆发后，人们对空调系统 的污染和室内空气质量更加关注。特别是ＳＡＲＳ以后，人 们开始发现现有的空调通风系统存在风管内积灰严重和 积尘中细菌总数严重超标的问题，以及新风量不足、过 滤器、表冷（加热１器积灰、凝水盘积水、送回风口表面 有黑渍和积灰等问题。风管清洗也作为控制污染源的手 段之一，越来越受到人们的关注。而清洗业在国外的发 展已经相当成熟，尤其在北美、北欧、澳洲和日本等一 些国家，他们相继成立了协会并制定相关的行业规范和 技术标准，加强对各企业的管理，如美国的ＮＡＤＣＡ， 欧共体的ＥＶＨＡ，英国的ＨＶＣＡ，瑞典的ＲＳＶＲ及日本的 ＪＡＤＣＡ等。 一般而言中央空调清洗是指对中央空调风管（送风 管、回风管、新风管）、部件清洗（空气处理机组、冷 凝水盘、加湿和除湿器、盘管组件、风机、过滤器及室 内送回风口等）、空调冷却水塔等设备的清洗。 我国于２００３年６月３０日发布并实施的ＧＢ１９２１０－－２００３ 《空调通风系统清洗规范》（后文中皆省略为“规范”） 定义“通风与空调系统中的风管系统”为：通风与空调 系统中用于处理和输送空气的风管、风口、空气处理机 组及其它部件。其中规定了通风系统清洗检查的时间间 隔【 １（如表１所示）， 表１通风系统清洗检查时间间隔（单位：年） 建筑物用途分类 空气处理机组 送风管 回风管 工业 ｌ １ １ 居室 １ ２ ２ 小商业 ｌ ２ ２ 商业 ｌ ２ ２ 卫生保健 １ １ １ 航运业 １ ２ ２ 检查间隔应不低于表１，对于高湿地区或污染严重地 区的检查周期要相应缩短或提前检查。对空调系统中的 其他部件，卫生部的《公共场所集中空调通风系统卫生 管理办法》规定了具体的清洗时间间隔：开放式冷却塔 每年清洗不少于一次；空气过滤网、过滤器和净化器等 每六个月检查或更换一次；表冷器、加热（ 器、冷凝水 盘等每年清洗一次。规范中规定当出现下面任何一种情 况时，应对通风系统实施清洗： １）通风系统存在污染：ａ．系统中各种污染物或碎屑 已累积到可以明显看到的程度；ｂ．或经过检测报告证实 送风中有明显微生物，微生物检查的采样方法应按照ＧＢ／ Ｔ１８２０４．１的有关规定进行；ｃ．通风系统有可见尘粒进人 室内，或经过检测污染物超过ＧＢ／Ｔ １７０９５所规定要求。 ２）系统性能下降：换热器盘管、制冷盘管、气流控 制装置、过滤装置以及空气处理机组已确认有限制、堵 塞、污物沉积而严重影响通风系统的性能。 ３）对室内空气质量有特殊要求：人群受到伤害，如 证实疾病发生率明显增高、免疫系统受损的居民建筑， 特殊环境，有敏感建材或重要处理过程的建筑。 ２．空调风管清洗常见设备 卫生部在《公共场所集中空调通风系统清洗规范》 中要求“集中空调通风系统的清洗应采用机械清洗方 法。目前实施机械清洗风管内积尘的主要设备类型大致 包括：各种形式的行走机器人进行清洗（可兼检测、消毒 等作业）；动力软轴旋刷清洗；压缩空气喷吹清洗；振打 或鞭打清洗及采用喷干冰清洗等。但根据我国空调通风 系统的实际情况和清洗企业的作业经验，手工清洗作为 辅助手段也是不可缺少的。在此将进行简要分类介绍： １）风管清洗机器人——其主要功能是携带各种清洗 工具、照明和观察设备等达到风管内指定区域。机器人 清洗设备与其它清洗设备相比功能最多，它不仅可以完 成清洗、消毒，接上不同的组件还可以同时完成吸尘、 ｔＮｓＴＡＬＬＡＴ｜ＱＮ
风管清洗机器人清洗刷机构的研究
配套技术与产品Ａｃｃｅｓｓｏｒｙ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ＆Ｐｒｏｄｕｃｔｓ 运行ｓ蠹图‘ 风管清洗机器人清洗刷机构的研究 青岛科技大学机电学院 （山东２６６０６１） 王安敏王琪忠 【摘 要】 首先对清洗刷机构进行了总体设计，然后从清洗原理、清洗工艺等方面对清洗刷鬃毛的穿 制及工作过程中的受力情况进行了深入研究，运用ＭＡＴＬＡＢ对清洗力进行了仿真分析，确定了清洗过程中 鬃毛的最佳弯曲角度范围，为今后风管清洗机器入的研究作了有益的探索。 【关键词】 风管清洗机器人清洗刷 ＭＡＴＬＡＢ弯曲角度 一、翮置 风管清洗在国外是一个比较成熟的市场，因此设备 的研究和开发也相应比较成熟，而风管清洗机器人作为 风管清洗的关键设备，能降低工作强度，提高工作效 率，进入到人所不能及的各种死角，受到越来越多专业 清洗公司的青睐；同时，因为市场巨大，有越来越多的 人将精力投入到风管清洗机器人的研发中。国内外对风 管清洗机器人技术的研究主要集中存机器人的行走、自 动化控制、摄像、照明等方面，对清洗刷机构的研究较 少。主要从清洗原理、清洗工艺等方面对清洗刷机构进 行深入研究，为今后风管清洗机器人的发展作有益的 探索。 三、清洗刷机构的总体设计 清洗刷机构如图ｌ所示。在清洗臂７顶端装有一个 ２４Ｖ直流电动机３，该电动机两端输出动力。住电动机的 每一端都装有一个清洗刷。清洗刷龙骨由尼龙材料制成， 在龙骨上穿有鬃毛。鬃毛通过黏胶固定在尼龙龙骨的穿 制孔中。根据穿制工艺的要求，穿制孔深不应小于 ｌＯｍｍ，否ｌＪ｛ＩＪ鬃毛不能与龙骨牢崮连接而产生掉毛现象， 穿制孔径ｄ。：４ｍｍ。在清洗过程中，被清洗的管道表面 并不都是光滑的，有螺栓头、螺母等障碍物，所以，鬃 毛的长度ｈ不能太小；但ｈ也不能取得很大，否则会导 敛机构的尺寸太大，同时降低了清洗刷鬃毛的刚度。综 合以上因素，选取尼龙龙骨的直径为ｌＯＯｍｍ，鬃毛的长 度ｈ为６０ｍｍ。鬃毛对称龙骨中心人字形穿制，即左旋和 右旋对称缠绕。为了能使清洗刷具有较强的力学性能和 适度的跨障能力，清洗刷由一软一硬的鬃毛交替穿制而 成。同时，为保证清洗刷能连续清洗管道壁面，清洗刷 外围的鬃毛应保持稠密、均匀分布，而且周缘鬃毛比较 齐整，这是由穿制孔的螺距来保证的。鬃毛根部扎紧， 头部由于自然膨胀效应呈倒圆锥发散，如图２所示。 ｌ ２ ４ 图Ｉ清洗刷结构图 １、５电动机轴２，４．清洗刚 ３．电动机６．猪鬃７．清洗臂 图２鬃毛自然膨胀倒锥形状图 鬃毛旋转穿制的目的有两个，一是为方便清洗管道的 边角处；二是为引导清洗下来的灰尘。因此对螺旋升角的 ＧＭ灏网鳓耐 ２０Ｄ６年第７１期６
风管清洗过程
中央空调风管清洗过程
主要包括检修、清洗（除垢、杀菌、风机盘管表冷器除藻）、风机盘管及进出风口的 维护。具体清洗流程如下：
1、 回风口过滤网的清洗杀菌消毒
2、 送风系统杀菌消毒。
3、 风机盘管表冷器，使用中央空调专用清洗剂清洗、除垢、杀菌。保持通风畅 顺
4、 对盘管风机叶轮、蜗壳、马达积尘的清扫， 电机转轴加油。
5、 对接水盘、过滤器进行除去污泥、杂物，清洗干净，保持水流畅通。
6进出风栅的清洁卫生。
7、 检查水管连接牢固
8、 检查保温是否良好
9、 检查阀门是否漏水
10、 风机盘管下面不要安装日光灯设施
三空调风管清洗的流程
1、空调系统检查
在凊洗前后，用检测机器人侦察空调风系统内的污染情况，并在风管内取样进行分析，确 定污染程度，并保存图片供监测及验收。
2、室内空气品质测试 ?
根据国家监测标准，抽取室内的空气做样本，进行分析，确定空气的质量。
3、提交分析报告
在分析报告中指出送风中有是否明显微生物，通风系统是否有可见尘粒进入室内。
4、制订清洗方案
分析通风管道的机构，根据顾客的要求，详细的制订出一套清洗方案。
5、签定合同
根据提交的分析报告和制订的清洗方案，与顾客协商价格，签定合同。
6、预备工作 ?
在清洗前，设备和工程人员进驻，用对清洗工地进行有效保护。
7、清洗程序
① •严格按照中华人民共和国《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》和美国国家空
调清洗协会 NADCA 标准，使用清洗机器人采用不同质料 ,大小的气动旋转毛刷擦清洁空调
系统内的污染物，再用高效真空收集器将污染物清除
② ．检查并清理所有空调冷凝盘管以及冷凝水盘残存冷凝水
③ ．清洗所有空调送 / 排风口以及设备过滤网。
8、消毒程序
在凊除污染物之后，使用专用空调消毒剂及除味产品对整个风管净化、灭菌，消毒，避免 二次污染。
9、清洗效果检验
用目测法和称重法检验清洗的效果。
①目测法 :对于多孔和非多孔部件应使用目测检查法来判断通风系统是否达到视觉清洁的
管道清洁机器人毕业论文1
管道清洁机器⼈毕业论⽂1
⽬录1 绪论 (1)
1.1本课题研究背景和研究意义 (1)
1.2国内外发展状况 (2)
1.3本设计的主要内容 (8)
2 管道机器⼈总体设计 (9)
2.1管道机器⼈的总体结构设计 (9)
2.1.1移动⽅式选择 (9)
2.1.2传动⽅案的选择 (9)
2.2机器⼈变管径⾃适应性⽅案设计 (11)
2.3动⼒系统的设计计算 (15)
2.3.1管道机器⼈⾏驶阻⼒分析 (15)
2.3.2减速器的选择 (18)
2.4机器⼈的速度和驱动能⼒校核 (19)
2.4.1运动速度校核 (19)
2.4.2驱动能⼒校核 (19)
3 链传动的设计计算 (20)
3.1链轮设计的初始条件 (20)
3.2链轮计算结果 (21)
3.3历史结果 (21)
4 蜗轮蜗杆的设计计算 (23)
4.1 蜗轮蜗杆基本参数设计 (23)
4.1.1普通蜗杆设计输⼊参数 (23)
4.1.2材料及热处理 (24)
4.1.3蜗杆蜗轮基本参数 (24)
4.1.4蜗轮精度 (25)
4.1.5强度刚度校核结果和参数 (26)
4.1.6⾃然通风散热计算 (26)
4.2蜗杆轴的结构设计 (27)
4.2.1轴的强度较核计算 (27)
4.2.2轴的结构设计 (31)
4.2.3键的校核 (32)
5 过弯道能⼒和其他部件设计 (33)
5.1 弹簧的设计 (33)5.2过弯道能⼒的设计 (34)
5.2.1⼯作原理 (34)
5.2.2过弯道能⼒的⼏何量设计 (34)
6 管道机器⼈建模与仿真分析 (38)
7 总结和展望 (41)
参考⽂献 (43)
致谢 (45)1 绪论
1.1本课题研究背景和研究意义
⽤于⽯油、天然⽓乃⾄民⽤上下⽔等管道在传输液、⽓体过程中，因温度、压⼒不同及介质与管道之间的物理化学作⽤，常常会⾼温结焦，⽣成油垢、⽔垢，存留沉积物，腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗、能耗增加，⼯艺流程中断，设备失效，发⽣安全事故。尽管通过添加化学剂，采⽤合理的⼯艺流程，进⾏⽔质处理措施可以在⼀定程度上改善这些情况，但要完全避免污垢的产⽣是不可能的。我国的管道清洗⾏业长期以来80%采⽤的是化学⽅法以及⼿⼯清洗和机械清洗⽅法，成本⾼、效率低、污染环境等，远远不能满⾜现代社会⽇益增长的要求。探索和开发⾼效的清洗⽅法成为⼯业⽣产和⼈民⽣活的不可或缺的环节。