六足仿生机器人(内容清晰)
知识类别# 1 六足仿生机器人
人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史，人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人们完成各种工作。1959年，第一台工业机器人在美国诞生，近几十年，各种用途的机器人相继问世，使人类的许多梦想变为现实。随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具备有更高的运动灵活性和特殊位置环境的适应性，机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求。在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天，各种各样的仿生机器人相继被研制出来，仿生机器人已经成为机器人家族重要的成员。
仿生爬行机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。与传统的轮式或者履带机器人相比，足式机器人自由度多，可变性大、结构发杂、控制繁琐，但其在运动特性方面具有独特的优点：首先是足式机器人具有较好的机动性，对不平地面的适应能力十分突出，由于其立足点是离散的，与地面的接触面积较小，因而可以在可能达到的地面上选择最优支撑点，从而能够相对容易的通过松软地面以及跨过比较大的障碍；其次是足式机器人的运动系统可以实
知识类别# 2 现主动隔振，允许机身运动轨迹与足轨迹解耦。尽管地面高低不平，机身的运动仍可达到相对平稳。
本课题主要研究的内容是一种六足仿生机器人的机械机构部分的设计和分析，围绕六足仿生机器人的前沿技术，主要仿生对象为蚂蚁，主要实现机器人前后左右移动，具有良好的仿生特性，研究具有抗冲击性以及地形适应能力的仿生机设计技术，六足仿生机器人系统模型；研究六足机器人适应不同地形环境的能力。研制系统设计与仿真等核心单元。研制高速、高负载力、对典型非结构化地形具有高适应能力的六足仿生机器人，并开展系统结构、地形适应能力以及对抗控制实验验证。本次设计的预期要达到的效果是可以实现灵活进退和转向，跨越障碍物，通过洼地和台阶并且保持平衡防止倾翻，能够实现实时避障，合理规划行走路线。
1、技术方案
一、机器人功能介绍：
a）可实现前进后退转弯等基本动作，加装传感器后对小障碍物越过、大障碍物绕开，具有遥控模式，可通过无线装置无线控制。
b）机器人机械机构：
舵机在仿生机器人中的应用：舵机有体积紧凑，便于安装，输出力矩大，稳定性好等优点。一个放上机器人，机器
知识类别# 3 人各个关节都有一定的自由度数，而每个舵机正是实现其中一个个关节在一个自由度上的运动。
二、机器人控制系统开发
机器人有主体结构和机械结构后，要想让他真正运动起来以及实现预期的功能，必须要有控制系统。控制系统是机器人的中枢神经，所以要想实现动作都要通过控制系统来控制机器人的各个伺服电机做出相应的动作，而传感器测量到的数据都要传输到控制系统进行处理。可以说一个机器人的好坏很大程度上取决于控制系统和控制算法设计的好坏。
三、开发工具
开发工具采用Arduino是一种便捷灵活方便上手的开源电子原型平台，包括硬件和软件。使用Arduino开发有很多优势：开放源代码的电路图设计，程序开发接口免费下载，也可以根据自己需求修改。使用低价格的微处理器控制器，可以采用USB接口供电，不需要外接电源，可以使用外部9VDC输入；Arduino支持ISP在线烧，可以将新的‘bootloader’固件烧录AVR芯片；有了bootloader之后，可以通过串口或者USB to Rs232线更新固件；支持多种互动程序。
四、控制系统原理设计
1、系统控制对象为：伺服电机、电机控制器。他们的控制关系为递进关系。首先系统软件控制串口发送控制字节
知识类别# 4 到伺服电机控制器，伺服电机控制器发出pwm信号到伺服电机，伺服电机根据驱动信号运转相应的角度。
2、为了实现六足机器人的避障功能，必须要有传感器来感知障碍物的距离。如超声波传感器，红外传感器。传感器通过模拟接口将数据发送到控制板中，控制芯片对信号进行处理从而做出相应的反应，并将动作信号通过pwm接口传输到电机控制板中。通讯功能要采用专门的通讯模块来实现WiFi，GSM等。
参考文献
[1] 张涛 颜国正 刘华 新型微型六足机器人的运动原理及控制程序[J]计算工程，2006，32（23）241―243，246.
[2] 王倩 陈甫 臧希?? 等新型六足机器人机构与控制系统设计[J].机械设计与制造，2008，205（3）148―150.
[3] 杨若霁 陈锋 六足步行机器人腿机构传动系统设计与仿真[J].组合机床与自动化加工技术，2012（3）89-93.
[4] 姜树海 孙培 等 仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析[J].南京林业大学学报，2012 36（6）115-120.
[5] 郭少晶 韩宝玲 罗庆生 六足仿生步行机器人系统节能技术的研究[J].机械与电子，2007第四期90-93.
第一作者：姓名：汪航超，性别：男，出生日期：1995.2.10，院系：郑州大学 电气工程。
知识类别# 5 第二作者：姓名：李凯乐，性别：男，出生日期：19910608，院系：郑州大学 信息工程学院。
第三作者：姓名：李益涵，性别：男，出生日期：1996年1月10日，院系：郑州大学 化工与能源学院。
六足机器人的设计,毕业论文
六足行走运动平台结构设计
I 摘 要
随着人类探索自然界步伐的不断加速,各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。理论上,足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止,由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面,作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形,甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的结构设计与控制中,开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。
六足仿生机器人地形适应能力强,具有冗余肢体，可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定的工作，适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作。
关键词:六足机器人，适应能力强，结构设计
六足行走运动平台结构设计
II Abstract
With the increasingly rapid step of human exploration of nature, the demand for
robots with autonomous mobility under complex environment has been getting broader
and deeper in more and more application areas. Theoretically, legged robot offers more
superior performance of dealing with complicated terrain conditions than that provided by
wheeled robot and therefore has been given great concern, however up to now， for the
基于无线智能控制的六足仿生机器人
高新技术 ＳＣＩＥＮＯＥ＆ＴＥＣＨＮＯＬＯ０Ｙ ． 皿圆
基于无线智能控制的六足仿生机器人①
谢绍川’ 余祖龙 曾杰 孟凡亮’ 亮华’ 薛傅龙’ （１．南昌航空大学０６０８２２班；２南昌航空大学测试与光电工程学院 江西南昌 ３３００６３） 摘要：传统两足机器人因支撑足数量较少而对工作地面的平整度依赖性高，普通多足机器人又往往存在控制系统过于复杂、多足之同 不易协调等缺点。本文采用模块化集成使机器人六足分别固定在两个基于三角平面的模块上，比传统的足式机器人有更好的移动性和稳 定性，自动化程度高，具有丰富的动力学特性。它可以较易地跨过比较大的障碍（如沟 坎等），并且机器人足所具有的大量的自由度可以 使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强。 关键词：无线控制 舵机控制 新型六足机器人 中图分类号：ＴＮ９９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１ ６７ ２—３７９１（２０１０）０６（ｃ）一０００１—０ｌ
近年来，为实现生产过程自动化，已有 不少操作机器人广泛应用于生产过程，尤 其是那些人力所限和人所不及的外部环境 或危险场所，将是机器人进一步发展的应 用领域。目前，多足仿生机器人的研究基本 上是基于模仿自然界中昆虫的运动步态 （如蚂蚁）来设计。虽然该类多足仿生机器人 的脚具有较大的自由度，但是其控制起来 较为烦琐，并且不能精确的定位，本文采用 模块化的仿生机器人可以解决这一问题。 １步进原理 本文所设计的机器人模仿昆虫爬行的 脚的运动方式，６只足分别均分布在两个等 边三角形的顶点上。Ａ板组足足距为ａ，Ｂ板 组足足距为ｂ（ａ＞ｂ），如图ｉ所示。
图１ 步足结构示意图
图２ 仿真机器人机械结构图
图３控制系统硬件组成框图 ①基金支持：南昌航空大学科技制作资助项。 机器人在行走过程中，两组足交替支 撑。两组足中的任一组三足可独立支撑起 整个机器人身体，机器人重心始终落在Ａ组 或Ｂ组三足的三角形区域内，因此在平面爬 行中没有倾覆的危险。 ２仿生机器人的机械结构 仿生机器人的机械结构如图２所示。其 中，①上板，②转动舵机，③竖直移动排齿， ④竖直移动舵机和齿轮，⑤水平移动排齿， ⑥水平移动舵机和齿轮，⑦下板，⑧上板 足，⑨下板足，⑩水平定位齿轮。
六足机器人原理
六足机器人原理
今天咱们来聊聊超级酷的六足机器人的原理，这就像是探秘一个来自未来的小怪兽的秘密呢。
六足机器人啊，就像一个六条腿的小机灵鬼。它的最基本原理其实和生物界里的昆虫有点像哦。你看那些小昆虫，六条腿走来走去可灵活啦。六足机器人也是想模仿这种灵活性。
从结构上来说，它有六条机械腿，这六条腿可是各有各的本事。每一条腿都像是一个独立的小单元，它们都能做不同的动作。这些腿和机器人的身体连接的地方就像是关节，就跟我们人的关节一样，可以弯曲、伸直。这个关节的设计可重要啦，它能让腿做出各种各样的姿势。比如说，有的关节是可以上下摆动的，就像我们膝盖一样，这样腿就能抬起来或者放下去；还有的关节能左右转动，就像我们的脚踝，能让机器人的脚调整方向。
那这些腿怎么动起来的呢？这就涉及到动力系统啦。一般来说，会有电机来提供动力。电机就像是小机器人的肌肉，它一转起来，就能带动腿的关节活动。想象一下，电机就像一个勤劳的小工，不停地转动，然后把力量传递给关节，关节再带动腿做出各种动作。不过呢，这个动力的传递可不是随随便便的，它需要一些特殊的装置，比如说齿轮或者皮带。这些东西就像是小信使，把电机的力量准确无误地送到关节那里。
再说说六足机器人的平衡原理吧。这可是它能稳稳站着和行走的关键呢。你想啊，如果六条腿乱动，那机器人肯定就东倒西歪了。它是怎么保持平衡的呢？其实它内部有一个很聪明的控制系统。这个系统就像是机器人的小脑袋，它能时刻感知到每条腿的位置和受力情况。如果有一条腿抬起来了，这个小脑袋就会迅速计算，然后让其他的腿调整位置和力量，来保持整个身体的平衡。就像我们人走路的时候，当我们抬起一只脚，身体会自动调整重心到另外一只脚和两只脚上，机器人也是这样的道理。 而且哦，六足机器人的行走方式也是多种多样的。它可以像昆虫那样慢慢地爬行，这时候每条腿的动作都很有规律，就像在跳一种很整齐的舞蹈。也可以快速地移动，这个时候就需要更复杂的协调了。比如说，它可能会采用一种三足鼎立的方式来行走，就是始终有三条腿着地，这样就能保证在移动的过程中不会摔倒。这就好比我们玩杂技一样，需要很好的平衡技巧。
六足仿生机器人及其步态研究现状调查
六足仿生机器人及其步态研究现状调查
目录
引言 ................................... 6
二．六足仿生机器人的发展现状 ........... 6
三．六足仿生机器人越障步态运动原理 .... 11
四．六足机器人三角步态分析 ............ 12
五．六足机器人越障步态设计 ............ 13
六．六足仿生机器人越障步态的选择 ...... 15
结论 .................................. 17
引言
步态是行走系统的迈步方式,即行走系统抬腿和放腿的顺序。由于开发步行机器人的需要,McGhee在1968年总结前人对动物步态研究成果的基础上,比较系统地给出了一系列描述和分析步态的严格的数学定义。之后各国学者在四足、六足、八足等多足步行机的静态稳定的规则周期步态的研究中取得了很多成果。这些成果包括各种步态特点及分类,如三角步态、波动步态、自由步态、跟随步态、步态参数及其相互关系等。
二．六足仿生机器人的发展现状
从 1959年美国制造出世界上第一台工业机器人起，在短短半个世纪的时间
里，机器人的研究就已经历了4个发展阶段：工业机器人、遥控机器人、智能机器人和仿生机器人[2]。从机器人的角度来看，仿生机器人是机器人发展的最高阶段；从仿生学的角度来看，仿生机器人是仿生学理论的完美综合与全面应用。本质上讲，仿生机器人指的是利用各种无机元器件和有机功能体所组建起来的在运动机理和行为方式、感知模式和信息处理、控制协调和计算推理、能量代谢和材料结构等多方面具有生命形态特征从而可以在未知的非结构化环境中灵活、可靠、高效地完成各种复杂任务的机器人系统[3]
近年来，随着昆虫仿生学理论与计算机技术的飞速发展，使得对多足仿生机器人的研究，成为大家关注的焦点。国内外多所大学和研究机构，相继成功研制出了性能卓越的多足仿生机器人。
六足机器人
208 六足機器人
組員：林怡均、朱文毅、吳啟彰、周韋佑、張育展
德霖技術學院機械工程系夜二技096A
指導老師：黃澤世 老師
摘 要
近年來有相當多的研究探討兩足至多足機器人的應用，過去兩足機器人多為輪型機構系統，其運動局限於二維平面無法克服許多困難山區崎嶇的地形[1]。
因此，人類開始思考創造類似人類、昆蟲、動物等運動模式的步行機器人。因為步行機器人具有較優越的跨障能力，可以克服困難崎嶇的地形，且因為機器人比人類能承受更嚴苛的工作環境，因此可以運用在許多危險的工作，例如火山的研究或其他星球的探測等。
我們仿造六足節肢動物的身體結構，設計以十二顆伺服馬達帶動各腳的上下與前後運動，並依照六足節肢動物的行走步態，調整行進穩定性。並配合控制系統的建立，完成硬體的致動與協調，以達到所要求的動作、行進速度與避障能力[3]。
致 謝
感謝黃澤世老師細心的為我們揣摩此研究的重點所在，也提醒了我們很多該注意卻沒注意到的問題，將我們的作品更完整的展現出來。
一、研究目的
人類對於外太空探險的慾望不曾一日間斷過，因此，如何在不危害人類生命的前提下，挑選先遣部隊之探險員，值得深思。
在國內外已由很多學者深入探討可移動式機器人的設計與改進。一般的可移動式機器人的移動方式可分為輪形、足形和軌跡形。在足形移動式方面有分兩足、四足、六足和多足機器人，另外還有蛇行移動機器人。
不論在靜止或行走，多足機器人的移動較具靈活性與變化，但其步行控制的困難是需要有良好的控制與規畫，多足機器人較不受地形限制，可四處移動是探索未知環境的一項利器，更是很好的研究題材[5]。
二、設計原理
仿生式六足機器人，顧名思義，當我們第一次聽到六足(六隻腳)時，很自然就想到在這大自然之中，昆蟲就是六隻腳的[4]。
故在此研究範圍我們將可以昆蟲的足步結構，步行型態，協調性…等等作為基準，先以模仿昆蟲的各類步行，進階改进成最適合機械器具移動的腳步，配合連桿組進而做出最有效率的步行機。在此範疇中，最需要去研究的正是六隻腳的協調性、各腳如何踏出、…類似此類的問題。
六足仿生机器人论文
“长通杯”电子设计大赛设计论文
机器“小强”竞速报告
指导教师：***
摘要：
随着科技的发展，机器人正逐渐走进我们的生活，各种机器人活动蓬勃开展，越来越多的人步入了机器人爱好者的行列。蟑螂机器人具有较好的地形自适应能力，能完成多种机器人工作，其研究具有重要的科学意义和实际应用价值。由于崎岖地形的不规则性和多足机器人机构的复杂性，有效地协调控制机器人六条腿的运动，使之沿着最优路径到达目的地，是一个很具挑战性的问题。本文对六足机器人工作原理及舵机控制进行深入的讨论。六足机器人具有以下几个特点:(1)控制结构简单；(2)行走平稳；(3)肢体数目属于冗余设计，这样即使部分肢体损坏无法工作，其他肢体仍可以完成行走。
关键词：六足机器人 步态规划 舵机控制 多足步行
Abstract：With the development of technology, robots are gradually moving into our life,
various robot activities flourished, more and more people into the ranks of robot enthusiasts.
Cockroach robot has good terrain adaptability, multiple robots can complete the work, their
research has important scientific significance and practical value. As the rugged terrain of
irregular multi-legged robot body complexity, effective coordination of the six-legged robot
六足机器人的发展史
一、前言
談到足式機器人，當然目前主流大多是聯想到和人相似、有親切感的雙足機器“人”，從某一層面來看，以雙足步行為演化上的一個極為小眾的特例，本身對達到穩定運作控制的困難度很高，從瞭解「生物出生到可以開始自行運動所需的時間」便可以窺知一二。從另一個角度來看，人類所能自在運動的地表也侷限在某一些型態之中，若要探討如何在各式自然地形上運動的法則，勢必得回過頭來探討多足動物的運動機制。而從物理直覺來評析，單就在崎嶇路面上運動的穩定性來探討，採用多足機器人會比較簡單且實際。基於這一些原因，仿生多足機器人的研發便有了背後的動機，模仿經過長時間演化後動物的構造，藉由觀察牠們的運動，了解為什麼有如此的動作，再利用機構或是控制去完成。在自然界中，我們看到體型較大、有優秀運動能力的動物像馬、獵豹、羚羊等等都是四隻腳的哺乳類動物，但考慮到穩定性卻是六足比較佔優勢，只要用簡單的三腳步態（tripod gait)即可讓重心輕易落在支撐的三角形中。四足動物的腳可能需要比較大的力量才能表現出他的特性，但人類尚無法仿造出重要的肌肉和控制系統，以現有機構和馬達組成的系統，重量太重而無法有效運動。這時，自由度的選擇以及機構設計便成了一個很重要的課題。
這二、三十年學業界創造出了許多各式各樣的多足機器人，在後續的文章中便為各位讀者進行介紹[2, 3]。
二、學術界開發仿生多足機器人
（1）Quadruped
圖一 Quadruped[4]
由Prof. Marc Reibert所領導的MIT Leg Lab於1984~1987年製作，重38公斤，整體長度1.05公尺，高度0.95公尺，採用長柱狀的腳，每一隻腳連接身體的關節是由兩個液壓致動器（hydraulic actuators)組成，分別控制腳的前後及左右的旋轉，腳上有一個線性致動器來提供推進力。在控制上將腳簡易的分成兩組，不同的分組方法便產生了小跑（trot)、跑（pace)和奔馳（bound)等三種步態，奔馳可達到3.5個身體長度，有很好的穩定性和運動特性。
六足仿生机器人
龙源期刊网
六足仿生机器人
作者：李志刚
来源：《科技创新与品牌》2013年第09期
仿生机器人是近十几年来出现的新型机器人，它的思想来源于仿生学，其目的是研制出具有动物某些特征的机器人。仿生机器人是仿生学的先进技术与机器人领域的各种应用的最佳结合。在第十二届中国青少年机器人竞赛中，就有这样的创意作品。吉林市吉化第九中学石慧语、李金泽、李泓辰同学在陈希勇老师指导下设计研制出的六足仿生机器人虽然没有国际高端科技，但却是学生们充分发挥了创新与动手能力制作出的，其行动能力非常强。
创意小组通过查阅大量资料，了解到，昆虫是节肢动物，六条有关节的步足，使得它们能在世界各地各种各样的环境下运动生存。目前人类掌握的陆地运输工具—车，虽然有很多的优点，但是面对崎岖蜿蜒的山路和坎坷路面、沟壑等，也往往是一愁莫展。通过创意小组的调查研究，认为如果模仿昆虫的陆地运动方式制作出六足仿生步行机器人的话，那它就会具有优越的越障能力。无论是在崎岖的山道上还是在岌岌可危的废墟瓦砾上，甚至是凶险莫测的战场上，六足仿生步行机器人都具有灵活的应对能力。因此，创作小组计划制作一个既能在普通路面上稳步前进，又能在其他复杂多变的环境下行进的六足仿生步行机器人。
创意小组利用乐高机器人套装，根据昆虫的六足运动方式的特点来搭建六足仿生步行机器人，将三对仿生足分成两组，以“三角形支架”结构交替前行。身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个“三角形支架”。当一组“三角形支架”中所有的足同时提起时，另一组“三角形支架”的三只足原地不动，支撑身体，并以其中足为支点，相互轮换周而复始，于是，机器人呈“之”字形的曲线前进。
创意小组利用RCX作为“大脑”实现对机器人运动的调控，再安装两个触动传感器模拟昆虫的触角，通过触动调节来调整机器人的运动，如前进、后退、转弯等。它具有两种行进方式，一个是模仿六足昆虫，以六条足完成在崎岖的道路上以及在废墟瓦砾上行走，实施运输、救援等工作；另一个是在平整的道路环境下，以车轮运动的方式，像其他各种车辆一样行进。
六足爬行机器人总体设计方案
本文旳设计为六足爬虫机器人，机器人以交流-直流开关电源作为动力源，单片机为控制元件，伺服电机为执行部件，机器人采用三足着地进行运动，通过单片机对伺服电机旳控制，机器人可以实现前进、后退等运动方式，三足着地运动方式保证了机器人可以平稳运行。伺服电机具有力量大，扭矩大，体积小，重量轻等特点。单片机产生20ms 旳PWM 波形，通过软件改写脉冲旳占空比，从而到达变化伺服电机角度旳目旳。
1 机器人运动分析
1.1 六足爬虫式机器人运动方案比较
方案一：六足爬虫式机器人旳每条腿都能单独完毕抬腿、前进、后退运动。
此方案旳特点：
每条腿都能自由活动，每条腿都能单独进行二自由度旳运动。每条腿旳灵活性好，更轻易进行仿生运动，六足爬虫机器人可以完毕除规定外旳诸多动作，运动旳视觉效果更好。由于每条腿能单独完毕二自由度旳运动，因此每条腿上要安装两个舵机，舵机使用数量大，舵机旳安装难度加大，机械构造部分旳制作相对复杂，又由于每个舵机都要有单独旳信号控制，电路控制部分变得复杂了，控制程序也对应旳变得复杂。
方案二：六足爬虫式机器人采用三腿为一组旳运动模式，且同一侧旳前腿、后腿旳前后转动由同一侧旳中腿进行驱动。采用三腿为一组(一侧旳前足、后足与另一侧旳中足为一组)旳运动方式，各条腿可以协调旳进行运动，机器人旳运动相对平稳。
此方案特点：相比上述方案，个腿可以协调运动，在满足运动规定旳状况下，舵机使用数量少，节省成本。机器人运动平稳，控制、驱动部分都得到对应旳简化，控制简朴。选择此方案，机器人还可进行横向运动。
两方案相比，选择方案二更合适。
1.2 六足爬虫式机器人运动状态分析
1.2.1 机器人运动步态分析
六足爬虫式机器人旳行走是以三条腿为一组进行旳，即一侧旳前、后足与另一侧旳中足为一组。这样就形成了一种三角形支架构造，当这三条腿放在地面并向后蹬时，此外三条腿即抬起向前准备轮换。这种行走方式使六足爬虫式机器人运动相称稳定，任何时刻有三足着地，可以保持良好旳平衡，并可以随时随地停息下来，由于其重心总是落在三角支架之内。
六足移动式微型仿生机器人的研究
第２４卷第５期 ２００２年９月 机器人ＲＯＢＯＴ Ｖｏ１．２４，Ｎｏ．５ Ｓｅｐｔ．，２００２
文章编号：１００２—０４４６（２００２）０５—０４２７—０５
六足移动式微型仿生机器人的研究
徐小云 颜国正 丁国清 刘 华 付 轩 吴 岩
（上海交通大学信息检测技术及仪器系 上海 ２０００３０）
摘 要：本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制，分析了这种微型六足仿生机器人的移动原理．
该机器人基于仿生学原理，结构独特、简单、新颖，能方便地实现前进和后退，其样机外形尺寸为：长３０ｒａｍ，宽
４０ｒａｍ，高２０ｒａｍ，重６．３ｇ．并对该样机进行了实验，实验结果表明该机器人具有较好的机动性．
关键词：六足机器人；仿生机器人；连杆曲线图谱；步态
中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ｂ
ＲＥＳＥＡＲＣＨ ｏＮ ＭＩＮＩＡＴＵＲＣ ＨＥＸＡＰｏＤ ＢＩｏ—ＲｏＢｏＴ
ＸＵ Ｘｉａｏ—ｙｕｎ ＹＡＮ Ｇｕｏ—ｚｈｅｎｇ ＤＩＮＧ Ｇｕｏ—ｑｉｎｇ ＬＩＵ Ｈｕａ ＦＵ Ｘｕａｎ ＷＵ Ｙａｎ
（Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ・Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０００３０）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｆｏｒ ｄｅｓｃｒｉｂｅｓ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ｎｅｗ ｋｉｎｄ ｏｆ ｍｉｎｉａｔｕｒｅ ｈｅｘａｐｏｄ ｂｉｏ—ｒｏｂｏｔ，ａｎａ—
ｌｙｚｅｓ ｔｈｅ ｍｏｖｉｎｇ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ｆｏｒ ｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ｏｆ ｂｉｏｎｉｃｓ，ｉｔｓ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｉｓ ｓｉｍｐｉｅ，ｄｅｓｉｇｎ ｎｏｖｅｌ ａｎｄ ｕｎｉｑｕｅ．Ｉｔ ｃａｎ ｍｏｖｅ ｆｏｒｗａｒｄｓ ａｎｄ ｂａｃｋｗａｒｄｓ．Ｔｈｅ ｅｘｔｅｒｎａｌ ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ ｏｆ ｂｉｏ—ｒｏｂｏｔ ｉＳ：ｌｅｎｇｔｈ ３０ ｒａｉｌ— ｌｉｍｅｔｅｒ，ｗｉｄｔｈ ４０ ｍｉｌｌｉｍｅｔｅｒ，ｈｅｉｇｈｔ ２０ ｍｉｌｌｉｍｅｔｅｒ，ｗｅｉｇｈｔ ６．３ ｇｒａｍ．Ｓｏｍｅ ｔｅｓｔｓ ａｂｏｕｔ ｔｈｅ ｍｏｄｅｌ ｒｏｂｏｔ ａｒｅ ｍａｄｅ，