一种花生摘果机毕业设计
目 录
摘 要 .............................................................. 1
关键词 ............................................................. 1
1 前言 .............................................................. 3
1.1 研究的目的和意义................................................ 3
1.2 国内外研究现状 ................................................ 4
1.3 本设计主要研究内容和研究方法................................... 5
1.3.1 研究内容..................................................... 5
1.3.2 研究方法..................................................... 5
2 总体方案确定 .................................................... 5
2.1 方案的选择和确定................................................ 5
2.2 摘果装置的总体结构.............................................. 6
3 传动方案的确定 ................................................... 7
3.1电动机的选择和传动参数的设计 .................................... 8
3.2 V带传动的设计 .................................................. 8
3.3 带轮的结构设计................................................ 10
4 滚筒装置的设计 .................................................. 11
4.1 滚筒轴装置的设计.............................................. 12
4.1.1根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度 ..................... 13
4.1.2 初步选择滚筒轴系............................................. 13
4.1.3轴的强度校核 ................................................. 13
4.1.4 轴承的校核................................................... 17
4.1.5 键的校核.................................................... 18
4.2 摘果装置设计................................................... 18
4.2.1 动刀条的设计................................................. 19
4.2.2 动刀参数确定 ................................................ 19
5.1直齿圆柱齿轮的设计 ............................................. 20
5.1.1 直齿轮材料的选择 ............................................ 20
5.1.2 由简化计算选定主要参数 ...................................... 20
6 半喂入装置设计 .................................................. 23
6.1 半喂入系统的结构设计 .......................................... 23
6.2 具体结构的设计................................................ 23
7 箱体 ............................................................ 24
8 机架 ............................................................ 24
9总结 ............................................................. 24
10展望 ............................................................ 26
参考文献 .......................................................... 26
致 谢 ............................................ 错误！未定义书签。
一种花生摘果机设计
摘 要：半喂入式花生摘果装置是在传统的全喂入式摘果装置的基础上为降低花生的破碎率，降低能耗等问题上而定型的，与传统的摘果装置相比，最大的不同是采用的半喂入方式，这种方式功耗少，可靠性高，摘净率好，破损少。适合于南方气候潮湿的花生摘果生产，小型方便，较合适家庭作业，为花生联合收割机的开发研究奠定了基础。
关键词：半喂入式；摘果装置；花生；能耗；
Design Of One Groundnut Picker
Abstract: Half feeding type peanut picker is rigid in the traditional all feeding type picker
device based on the reduce the rate of peanut broken and power consumption. Compared to the
traditional picker device, the biggest difference is the use of the half feeding type, and this type
have low power consumption ,reliable working process, high picker off, and litter broken peanut.
This device is suit for the production of peanut peaking in the humid southern climate , the design
relatively small, more suitable foe homework, which is the foundation of study and design
effective peanut harvester.
Key words: type of half feeding; picker device ;peanut; power consumption
1 前言
1.1 研究的目的和意义
花生是世界上广泛栽培的主要油料作物。随着农业科技的发展,花生向良种化、机械化和区域化种植方向发展。近几年,随着花生种植面积、产量的不断增加和农村劳动力的转移,花生生产机械化的发展就显得尤为重要1。目前,要大力发展花生生产全过程的机械化,必须结合中国的国情和适应农村现有的经济实力。大部分花生产区需要分别解决花生种植过程中主要作业环节的机械化问题,近期内应当是花生的机械化播种、收获和摘果这三个主要环节。其中，花生摘果是一项要求严格、耗时较大的作业。是花生生产的一个重要环节。机械化收获是确保花生丰产丰收的重要保障，摘果系统是花生联合收割机的“心脏”，其工作情况直接影响到联合收割机的性能。但是中国花生生产机械化发展却严重滞后，特别是用工量占生产全过程1/3以上、作业成本占生产总成本50%以上的收获作业，目前主要依靠人工完成，劳动强度大、作业成本高、效率低、损失大、成本高已成为生产发展与产业成长的主要瓶颈，国内对花生机械化摘果技术装备的需求日趋迫切。随着农业产业结构的调整，农业科学研究的不断深入，花生品种必然朝着高产方向发展，这也给继续工作者提出了更高的要求，高产就意味着在同样收获作业工况下增加喂入量。
发达国家对花生摘果技术与装备的研究开发，起步早、投入大、发展快，早已实现了专用化、标准化和系列化。中国对花生机械化摘果的研制虽较早，但发展十分缓慢，近年来，随着花生摘果机械市场需求的不断趋旺，花生摘果机械的研究开发进入了一个新的发展时期。具有操作方便、结构简单、价格低廉、使用成本低等特点，较适合现阶段中国农村经济条件，具有较好的市场需求。但是长期以来，由于对花生机械化摘果技术缺乏深入系统的研究，摘净率低、秧蔓缠绕、适应性差、损失率高等机械化摘果中存在的技术难题始终未能得到很好解决。
花生的种植历史悠久，地域广阔，是国际公认的半干旱作物，是世界上广泛栽培的主要油料和经济作物，同时也是主要的创汇农产品之一。花生以它独有的优势，在世界油料生产和国际贸易中仅次于大豆而居第二位，在亚洲、非洲、澳洲及南北美洲的绝大多数国家和地区均有花生的种植和生产，其中，中国是世界上主要的花生生产国和花生消费国，同时也是最大的花生出口国。中国南方空气湿度大，气候变化无常，花生水分含量高，从以往研究成果看，喂入量和花生水分含量对摘果性能有很大的影响。一般来说，喂入量增加，摘果系统负荷增大；含水量增加改变理论花生蔓的物理特性，同时也改变了摘果负荷，这两种情况都
全自动摘果机的设计与创新设计
I 摘 要
摘果机技术毫无疑问是未来的战略性高技术，充满机遇和挑战。目前，国际上摘果机市场大概有80亿至100亿，其中工业摘果机占的比重最大。2025年，整个摘果机市场将达到500亿，服务摘果机从原来的300多万台增加到1200多万台，特种摘果机（如：农业摘果机、排爆摘果机、医疗摘果机等）的呼声也越来越高。另外，微软等IT企业，丰田、奔驰等汽车公司，甚至还有家具、卫生洁具企业都纷纷参与摘果机的研制。
本课题来源农业相关摘果机——摘果机。随着摘果机技术的发展国内外开始探索相关技及先进成果应用在农业领域，其中果实采摘收割摘果机是农业领域中相对大的比重，相关摘果机随着技术进步及相关经验的成熟会为人们解放劳动力、提高工作效率等方面有不可估量的前景。
本文运用大学所学知识，设计了一款轮式摘果机，本摘果机通过轮式底部结构可自由行进并用5轴式机械臂结构可有效采摘果树上的苹果。为进一步探索苹果采摘相关摘果机的研发提供了相关经验及依据，并对进一步论证相关技术有了实验的摘果机。
关键字：摘果机、农业，苹果采摘，轮式摘果机
II Abstract
Robotics is undoubtedly a strategic high-tech future, full of opportunities and challenges.
Currently, the international market, there are about robot 8 to 10 billion, which accounts for the
largest proportion of industrial robots. 2025, the entire robot market will reach 50 billion, the service
robot from the original more than 300 million units to 12 million units,Special robot (eg: agricultural
收割机毕业设计
收割机毕业设计
收割机毕业设计
毕业设计是大学生们在学业生涯中的一个重要环节，它不仅是对所学知识的综合应用，更是对学生综合能力的一次考验。而我选择的毕业设计主题是收割机，这个看似普通的农机却蕴含着许多技术和创新的可能性。
首先，我将从收割机的结构和原理入手，深入研究其工作原理和设计要点。在现代农业中，收割机的作用不可忽视，它能够高效地完成农作物的收割工作，提高农业生产效率。因此，我将分析收割机各个部件的功能和相互配合关系，以及如何进行优化设计，使其更加高效和稳定。
其次，我将关注收割机的创新技术和发展趋势。随着科技的不断进步，农业机械化已经成为现代农业发展的重要方向。在收割机领域，各种新技术和新材料的应用也不断涌现。我将研究收割机的自动化控制系统、传感器技术、智能化设计等方面的创新，探讨其对农业生产的影响和未来发展趋势。
另外，我还将考虑收割机在不同地区和农作物种类上的适应性问题。由于不同地区的气候、土壤和农作物种类各不相同，因此收割机的设计也需要根据具体情况进行调整。我将研究不同地区和农作物种类对收割机的要求，以及如何根据这些要求进行设计和改进，提高其适应性和灵活性。
最后，我将进行实地调研和实验验证。毕业设计不仅仅是理论研究，更需要实践和验证。我将亲自前往农田，观察和了解实际的收割机使用情况，与农民进行交流，了解他们的需求和意见。同时，我还将进行实验室和田间试验，验证我设计的新方案和改进措施的有效性和可行性。
通过以上的研究和实践，我希望能够设计出一款更加高效、稳定和适应性强的收割机，为农业生产做出贡献。同时，我也希望通过毕业设计的过程，提高自己的综合能力和解决问题的能力。收割机毕业设计不仅是对自身专业知识的应用，更是对创新思维和工程实践能力的锻炼。
总之，收割机毕业设计是一个既具有挑战性又充满机遇的课题。通过深入研究和实践验证，我相信我能够设计出一款更加先进和高效的收割机，为农业生产带来实际的效益和贡献。同时，这个毕业设计也将成为我个人成长和发展的重要里程碑，为我未来的职业发展打下坚实的基础。
毕业设计(论文)-苹果采摘机的设计(全套图纸)
届毕业设计
苹果采摘机的设计
学生姓名：
学 号：
所属专业：
学 院：
班 级：
指导老师：
日 期：
机械电气化工程学院制 前 言
苹果原产欧洲中部、东南部，中亚西亚以及中国新疆。苹果（Apple），是常见的水果之一。苹果树属于蔷薇科，落叶乔木，叶椭圆形，有锯齿。其果实球形，味甜，口感爽脆，且富含丰富的营养，是世界四大水果之冠。苹果通常为红色，不过也有黄色和绿色。苹果是一种低热量食物，每100克只产生60千卡热量。苹果中营养成份可溶性大，易被人体吸收，故有“活水”之称，其有利于溶解硫元素，使皮肤润滑柔嫩。
中国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量均占世界总量的40%以上，在世界苹果产业中占有重要地位。苹果消费市场主要为鲜果和加工制品,鲜食的比例高达90%,加工制品仅占10%左右。为保证苹果的品质,适时采摘是我国苹果产业的重中之重。采摘工作量繁重与劳动力的缺乏使得适时采摘变得越来越困难。
全套图纸加153893706
目 录
1引言-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -
1.1题来源及研究的目的和意义 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -
1.2本课题国内外研究现状 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -
基于自动对行的四垄八行花生条铺收获机设计与试验
２０２１年
１０月甘
肃
农
业
大
学
学
报第
５６卷
第
５期
１５９～１６８ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＧＡＮＳＵＡＧＲＩＣＵＬＴＵＲＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ双月刊
犇犗犐：
１０．１３４３２／
ｊ．ｃｎｋｉ．ｊｇｓａｕ．２０２１．０５．０２１
基于自动对行的四垄八行花生条铺收获机
设计与试验
马宁，王东伟，尚书旗，何晓宁，胥南，郭鹏，赵泽龙，赵壮
（青岛农业大学机电工程学院，山东青岛
２６６１０９）
摘要：【目的】针对目前我国花生条铺收获机对不同种植模式和作业环境适应性差、收获效率低、收获效果欠佳
等问题，设计了一种四垄八行花生条铺收获机
．【方法】对收获机的整体结构、关键部位的设计思路及工作原理进行
了分析
．该收获机关键装置包括：挖掘装置、夹持输送装置、自动对行装置、机架折叠装置等，并对影响收获性能指
标的主要因素进行试验分析与参数优化
．【结果】该收获机能够一次性完成四垄八行花生收获作业，当前进方向发
生偏离时可实现自动对行，具有机架折叠功能
．优化得到最优参数组合，当机具前进速度
１．３６ｍ／
ｓ，夹持链轮转速
３００ｒ／
ｍｉｎ，挖掘深度
１４６ｍｍ时，埋果率
１．０６％，带土率
１０．３１％，作业效率
１．３９ｈｍ２／
ｈ．【结论】田间试验表明，该
机具作业性能良好，各项性能指标均优于相关设计要求和技术标准
．
关键词：花生；条铺收获机；四垄八行；自动对行；折叠
中图分类号：
Ｓ２２５文献标志码：
Ａ开放科学（资源服务）标识码（
犗犛犐犇）：
文章编号：
１００３４３１５（
２０２１）
０５０１５９１０
第一作者：马宁，硕士研究生
．Ｅｍａｉｌ：
９５７４３１７３５＠ｑｑ．ｃｏｍ
通信作者：王东伟，教授，博士，主要从事根茎类作物智能农机装备研究
．Ｅｍａｉｌ：
ｗ８８０３０６６１＠１６３．ｃｏｍ
基金项目：国家重点研发计划项目（
２０１６ＹＦＤ０７０２１０３）；山东省重大科技创新工程项目（
２０１８ＣＸＣ０２１９）；山东省农机装备研发创新计划项目
（
２０１８ＹＦ００８）
．
收稿日期：
毕业设计（论文）-多臂采摘机器人的初步设计采摘手的设计（全套图纸）
1 多臂采摘机器人的初步设计——采摘手的设计
1.绪论
1.1研究内容及意义
果蔬采摘是农业生产链中最耗时耗力的一个环节,其成本高、季节性强、需要大量劳动力高强
度的工作。但是由于工业生产的迅速发展分流了大量农业劳动力以及人口老龄化加剧等原因,使得
能够从事农业生产的劳动力越来越少,单靠人工劳作已经不能满足现有的需要。随着计算机图像处
理技术和各种智能控制理论的发展,使采用机器人采摘果蔬成为可能。果蔬采摘机器人是一类针对
水果和蔬菜, 可以通过编程来完成采摘等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统,
是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学, 需
要涉及机械结构、视觉图像处理、机器人运动学动力学、传感器技术、控制技术以及计算信息处理
等多方面学科领域知识。采摘机器人将在解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适
性、减轻农业化肥和农药对人体的危害、提高采摘果蔬的质量、降低采摘成本、提高劳动生产率、
保证果蔬的适时采收、提高产品的国际竞争力等方面具有很大潜力。国际上, 一些以日本和美国为
代表的发达国家,已经从20世纪80年代开始研究采摘机器人,并取得了一些成果。而我国在该领域中
的研究还处于起步阶段,因此我们必须加快对采摘机器人的研究脚步以早日赶超国际水平,使其为
我国农业的生产和发展做出重大贡献。
全套图纸，加153893706
1.2研究现状
果蔬采摘机器人的研究开始于20 世纪60 年代的美国( 1968 年)，采用的收获方式主要是机械
震摇式和气动震摇式。其缺点是果实易损、效率不高，特别是无法进行选择性的收获，在采摘柔软、
新鲜的果蔬方面还存在很大的局限性。但在此后，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业
机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到
了快速的发展。
2 1.2.1国外研究现状
在日本、美国等发达国家，农业人口较少。随着农业生产向规模化、多样化、精确化的方向迈
杏(花生)仁脱皮机毕业设计
目录
中文摘要、关键词 ....................................................... 错误！未定义书签。
英文摘要、关键词 ....................................................... 错误！未定义书签。
引言 ................................................................................... 错误！未定义书签。
第1章 综述 .................................................................. 错误！未定义书签。
1.1 杏（花生）仁脱皮的意义 ................................ 错误！未定义书签。
1.2 脱皮的方法及原理 ............................................ 错误！未定义书签。
1.3常用果仁类脱皮机几种机型比较 ...................................................... 6
第2章 结构设计及分析 ................................................................................ 8
2.1 传动系统的确定及结构设计 .............................................................. 8
2.2 上料的结构设计 ................................................................................ 10
2.3 摩擦副机构的设计 ............................................................................ 10
水果采摘器结构设计-毕业论文
毕业设计（论文）
题目：水果采摘器结构设计
摘 要
本论文主要对一种水果采摘器进行了初步的设计。这个装置主要有以下几部分组成。包括机械手装置、升降装置、控制系统、以及驱动系统等部分，在搜集整合了大量资料后，确定以添加了保护装置的机械手装置以及实现整个水果采摘器自动化为创新亮点的水果采摘器，首先对各主要零件进行结构和参数设计、工作原理的分析、力学和运动学的分析以及误差的分析等，然后把设计好的机械手部分与已经选择好的升降装置、控制系统和驱动装置以及连接装置的三维零件图完成装配，所完成的装配图就是水果采摘器的基本模型，最后利用力学软件对水果采摘器装置进行力学分析和通过市场调查完成经济性分析，经过分析得出本次设计合理有效。
关键词：水果采摘器，机械手，自动化
第 4 页
Abstract
This paper mainly designs a fruit picker. This device mainly consists of
the
following parts. It includes manipulator device, lifting device, control system and
driving
system. After collecting and integrating a large amount of data, it is determined that the fruit
picker with added protective device and automation of the whole fruit picker are
the
innovation highlights. Firstly, the main parts are divided into structure and parameter design,
working principle analysis, mechanics and kinematics. Analysis and error analysis, and then
水果分选机毕业设计
水果分选机毕业设计
毕业设计(论文)
题目 水果分选机设计
二级学院 重庆汽车学院
专 业 机械设计制造及其自动化
班 级 2009 级机械设计 5 班
学生姓名 王铁柱 学号指导教师 王黎明 职称 讲师
时 间 7>2013 年 5 月 20 日
目 录
摘
要…………………………………………………………………………………………1
关键
词………………………………………………………………………………………1
1 前言………………………………………………………………………………………2
2 总体方案的拟
定…………………………………………………………………………3
2.1 原理分
析…………………………………………………………………………3
2.2 总体结构设
计……………………………………………………………………5 2.3 各执行机构主要参数的计
算…………………………………………………6
2.4 传动装置的运动和动力参数的计
算…………………………………………13
3 主要零件的选择和设
计………………………………………………………………15
3.1 皮带传动的设计计
算…………………………………………………………15
3.2 直齿圆柱齿轮的设计计
算……………………………………………………17
3.3 滚子链传动的设计计
算………………………………………………………20
3.4 轴的设计计
算…………………………………………………………………21
3.4.1 高速轴的设计计算……………………………………………………21
3.4.2 低速轴的设计计算……………………………………………………24
3.5 轴承的校
核……………………………………………………………………27
3.6 键的设计计算与校
核…………………………………………………………27
花生收获机捡拾装置设计研究
花生收获机捡拾装置设计研究
马春燕，杨方景，陈维强，李洪迁，孙 艳，焦亚男，刘兆龙
（山东五征集团有限公司，山东日照 ２７６８００）
摘 要：分段收获花生先将成熟花生拔离地面，平铺晾晒于地表一段时间，并采用具有捡拾功能的花生收获机实现花生秧果的捡拾、喂入、摘果、集果等一系列收获工作，而花生捡拾装置是花生分段收获机上的工作入口装置。捡拾装置要实现两个功能：①将平铺的花生秧果均匀地捡拾且顺利喂入搅龙结构；②搅龙旋转带动花生秧果至输送装置。实现这两项功能的结构主要是捡拾器和搅龙，且捡拾器捡拾花生秧果性能对整机性能影响举足轻重，而捡拾器运动轨迹的设计决定捡拾装置是否设计合理，直接影响花生收获机的收获质量和工作效率。为此，针对晾晒后的花生秧果特性，通过运动仿真分析对比确定了捡拾器回转轨迹，根据该轨迹设计了捡拾装置，并搭载于整车进行田间试验。关键词：捡拾装置；运动仿真；花生中图分类号：Ｓ２２５．７＋３ 文献标识码：Ａ文章编号：１００３－１８８Ｘ（２０２１）１１－００３８－０６
０ 引言
国外的花生收获机中以美国的分段式收获机居
多，主要制造商有ＡＭＡＤＡＳ公司、ＫＭＣ公司及Ｃｏｌｏｍ
ｂｏ公司，这些主流产品捡拾装置的结构基本类似，捡
拾器是弹齿滚筒结构，搅龙带有收缩钉耙结构［１］。由
于各个产品侧重点不同，在细微结构和总体收获方面
有创新。ＡＭＡＤＡＳ公司生产的花生收获机具有超大
幅宽，主要针对大幅平坦的花生种植地区。ＫＭＣ公司
主要生产小型花生收获机，捡拾装置中的弹齿滚筒直
径偏小，加装辅助秧苗脱齿装置结构，结构轻便，可减
少工作时的冲击，适用于小面积花生种植地。Ｃｏｌｏｍｂｏ
公司花生分段收获机研制相对较晚，技术借鉴成熟，
整车采用了较为先进的全液压驱动技术，同时捡拾装
置选用更贴近地面的齿流式捡拾滚筒及双级喂入搅
龙装置，能实现花生秧果高效地喂入整机［２－４］。
国内的花生分段捡拾收获机发展是从背负式花生
联合收获机研制开始的，４ＨＪＬ－２花生捡拾收获机是
采摘机器人设计开题报告
采摘机器人设计开题报告
本科毕业设计（论文）开题报告
1.课题概述
一、课题研究的目的和意义
在果蔬生产作业中，采摘作业的质量对果蔬的储存、加工和销售有着直接的影响，从而最终影响市场价格和经济效益。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低，目前国内果蔬采摘作业基本上还是手工完成。随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本的提高，果蔬采摘这个问题已经慢慢被人们所重视。
近些年来，陕西省已成为全国苹果产量大省。白水、礼泉、洛川等地的果农们有的每户每年大多需要手工收获5-10万多斤的苹果，采摘劳动强度大，非常辛苦。摘果时常因上梯或上树而感到非常劳累不便，也常听到有人不慎从树上或梯子上掉下来的消息，这就对果农们的安全生产带来不便。因此，设计一种既能有效采摘果实又能减轻果农劳动负担的小型实用机械就显得非常重要了。目前市面上此类工具很少，况且有很多弊端。因此，设计一种更为先进的果实采摘机对实现农业机械自动化和提高农业生产效率有重大意义。
二、本课题国内外研究状况分析
收获作业的自动化和机器人的研究始于20世纪60年代的美国（1968年），采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高，特别是无法进行选择性的收获。从20世纪80年代中期开始，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，以日本为代表的发达国家，包括荷兰、美国、法国、英国、以色列、西班牙等国家，在收获采摘机器人的研究上做了大量的工作，试验成功了多种具有人工智能的收获采摘机器人，如番茄采摘机器人、葡萄采摘机器人、黄瓜收获机器人、西瓜收获机器人、甘蓝采摘机器人和蘑菇采摘机器人等。
在国内，研究果蔬采摘机器人的工作正在起步阶段。XXX的研究人员已经研制出了林木球果采摘机器人，其主要由5自由度机械手、行走机构、液压驱动系统和单片机控制系统组成。这种机器人可以停在距离母树3-5米处，然后操作机械手回转马达对准母树进行采摘。单片机控制系统控制机械手大、小臂同时柔性升起，达到一定高度，采摘爪张开并摆动，对准要采集的树枝，大小臂同时运动，使采摘爪沿着树枝生长方向趋近1.5-2米，然后采摘爪的梳齿夹拢果枝，大小臂带动采集爪按原路向后返回，梳下枝上球果，完成一次采摘。这种机器人效率是500kg/天，是人工的30-50倍。而且，采摘时对母树的破坏较小，采净率高。