有时延的奇异多个体系统的可接受一致性

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多智能体网络一致性鲁棒H∞控制问题

第９第１卷期
２１年３月Ｏ２
复杂系统与复杂性科学
ＣＯＭＰＬＥＸＹＳＳＴＥＭＳＡＮＤＣＯＭＰＬＥＸＩＴＹＣＩＳＥＮＣＥ
ＶｏＬ９ＮＯ．１
Ｍａ．２０１ｒ２
文章编号：７３１（０２Ｏ０１１２８３２１）ｌ０６—０６７
多智能体网络一致性鲁棒Ｈ。控制问题。
（ｔ航空航天大学数学与系统科学学院，Ｅ１０９）Ｉ京］京０１１
羹
孙
戎，贾英民
摘要：究了具有不确定性的、研定拓扑、向图多智能体网络的一致性问题，用鲁无采
０引言
多智能体网络中的自主智能体可以表示物理的或抽象的实体，每个智能体能对环境变化作出反应，能并互通信息，互配合共同完成任务。多智能体系统具有自主性、布性、调性等特点，比单个智能体更具相分协它
ＲｏｂｔＨ。ｕｓ。ＣｏｒｌＰｒｂｌｍｎＣｏｅｕｆＭｕｌｉＡｇｎｔＮｅｗｏｋｎｔｏｏｅｏｎｓｎｓｓｏｔ— ｅｔｒ
ＳＵＮｎＪＡｎ — ｉＲｏｇ，ＹｉｇｍｎＩ
（ｃｏｌｏｔｍａｉｓａｄＳｓｅＳｉｎｅＢｉａｇＵｎｖｒｉｙｅｊｇ１０１，ｉａＳｈｏｆＭａｈｔｃｎｙｔｍｃｅｃ，ｅｈｎｉｅｓｔ，Ｂｉｎ９Ｃｈｎ）ｉ０１

二阶系统有限时间控制方法综述

二阶系统有限时间控制方法综述
姜博严;李佳玲;李传江;姚文卿
【期刊名称】《控制理论与应用》
【年(卷),期】2024(41)5
【摘要】相比于传统且经典的比例–积分–微分(PID)控制,带有指数参数的有限时间控制方法具有更好的控制性能,因而引起广泛的关注和研究.本文首先从方法设计和稳定性分析角度,对现有主流有限时间控制方法进行整理和归纳,将其分为17种有限时间状态反馈控制方法及6种有限时间输出反馈控制方法.其次,以一类具有普遍和基础性的二阶系统为例,统一变量和参数,给出了每种控制方法对应的控制器的显式结构.然后,通过原理分析和比较分析,对每种控制方法的优点及不足之处进行了总结,尤其是给出了终端滑模控制具有“控制奇异与收敛时间矛盾性”的结论,以及指出了一些方法存在较大保守性的问题.最后,通过列表的方式展示了所有有限时间控制方法的优缺点及值得进一步深入研究的课题.
【总页数】29页(P769-797)
【作者】姜博严;李佳玲;李传江;姚文卿
【作者单位】常州工学院电气信息工程学院;河海大学物联网工程学院;哈尔滨工业大学航天学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP3
【相关文献】
1.具有通信时延的二阶多智能体系统有限时间一致性跟踪控制
2.二阶多智能体系统的有限时间包容一致性控制
3.基于输出反馈和滑模控制的一类二阶非线性系统有限时间镇定方法
4.一类二阶欠驱动系统的自适应有限时间滑模控制
5.基于有限时间扰动观测器的水厂加矾系统二阶滑模控制
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有时延的奇异多个体系统的可接受一致性

ａｄｍｉｓｓｉｂｌｅｃｏｎｓｅｎｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎａｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ｗｈｉｃｈｏｎｌｙｉｎｖｏｌｖｅｅｉｇｈｔＬＭＩｃｏｎｓｔｒａｉｎｓｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｏｆｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆａｇｅｎｔｓ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ａｎｅｘｐｌｉｃｉｔｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｎｓｅｎｓＨＳｆｕｎｔｉｏｎｗｈｉｃｈｉｓｉｎｄｅｐｅｒｄｅｎｔｏｆｔｉｍｅｄｅｌａｙｓｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｉｍｐａｃｅｏｆｐｒｏｔｏｃｏｌｓｔａｔｅｓａｎｄｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｔｏｐｏｌｏｇｉｅｓｏｎｔｈｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓｆｎｅａｔｉｏｎａｒｅｒｅｖｅｌｅａｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｎｕｍｅｒｉｃｌａｅｘａｍｐｌｅｉｓｇｉｖｅｎｔｏｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｏｒｅｔｉｃｌａｒｅｓｕｌｔｓ．
ＡｄｍｉｓｓｉｂｌｅＣｏｎｓｅｎｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎｆｏｒＳｉｎｇｕｌａｒＳｗａｒｍＳｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈＴｉｍｅＤｅｌａｙｓ

分数阶多智能体系统的时延一致性

变换和频域理论，研究了时延多自主体系统的运动一致性。由于整数阶系统是分
数阶系统的特殊情况，结论可以推出与整数阶系统相同的一致性判断条件。最后
应用一个实例对结论进行了验证。
关键词：分数阶；多自主体系统；时延码：Ａ
ＣｏｎｓｅｎｓｕｓｏｆＦｒａｃｔｉｏｎａｌ－－ＯｒｄｅｒＭｕｌｔｉ＿－ＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＤｅｌａｙ
ＹＡＮＧＨｏｎｇ — ｙｏｎｇ，ＸＵＢａｎｇ — ｈａｌ，ＬＩＵＦｅｉ，ＫＯＵＧｕａｎｇ — ｊｉｅ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬｕｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｔａｉ２６４０２５，Ｃｈｉｎａ）
分数阶多智能体系统的时延一致性
杨洪勇，徐邦海，刘飞，寇光杰
（鲁东大学信息与电气工程学院，山东烟台２６４０２５）
摘要：假设多自主体系统内部连接组成有向加权网络，个体的动力学特性应用分数阶微分方程描述，个体之间数据传输存在通信时延。应用分数阶系统的Ｌａｐｌａｃｅ

有单一虚拟领导者的时延编队一致性

第９卷第１期
２１年３月０２
复杂系统与复杂性科学
ＧＯＭＦ・ＬＥＸＹＳＳＴＥＳＡＮＤＭＣ０ＭＰＬＥＸＩＴＹＣＩＳＥＮＣＥ
Ｖｏ．Ｏ１９Ｎ．１
Ｍａ．２２ｒＯ１
文章编号：６２—３１（０２Ｏ１７８３２１）１—０４０１—０６
ｓｎｓｆｆｍａｉｎｗｉｈａｉｔａｌａｒＦｒｅｅｇｈｉｇｍａｒｃｓｍｅｈｏｄｉｅｐｏｙｄｔｄａｅｕｓｏｏｒｔｏｔｖｒｕｌｅｄｅ．ｅｗｉｔｎｔｉｅｔｓｍｌｅｏｅｌｗｉｈｔｄｌｙｄｙｔｍ．Ｓｔｂｌｔｃｉｅｉｎｎｄｈｅｐｐｅｂｎｄｏｔｍｅｄｅａａｅｔｈｅｅａｅｓｓｅａｉｉｙｒｔｒｏａｔｕｒｏｕｓｆｉ — ｌｙｓｒｄｅｉｄｒｖｅ
０引言
近几年来，着在各学科中应用的不断增长，个体系统协调控制的研究也越来越多，随多多智能体系统编队控制便是其中的一个方面。一般来说，多智能体系统编队一致性是指，到达目的地的过程中，在系统编队中多个智能体在速度、相对位置等方面取得一致，得编队系统能够保持一定队形运动。对于一致性的研使
ｅｆｃｉｎｅｓｏｈｅｐｒｐｏｅｅｈｏｆｅｔｖｅｓｆｔｏｓｄｍｔｄ．

量子同步性,

量子同步性,
量子同步性是一个非常重要的概念，它是一个多种量子态（称为量子构建）在某些特定条
件下有一致同步行为的现象。

这可能是更具普遍性的量子现象最引人入胜的特性之一。

它
表示，即使处于完全独立状态的不同系统，只要有持续不断的量子关联，它们也能保持一
致的行为。

这种同步现象具有某些非常有意思的实际应用，比如同步量子计算和量子网络通信。

在量子计算中，量子同步性可以在不同的量子比特之间产生全局协调效应，从而实现复杂计算
任务。

这种技术可以使量子计算相比之下更有效，同时也可以增强量子计算的安全性。

在
量子网络中，量子同步性可以实现均衡的量子通信，以实现安全的信息传输。

量子同步性是一种完全受量子对立性控制的现象，即量子特征的不确定性。

实际上，它是
一种与细节和表现形式相关的现象，无法使用常规的可见性手段进行测量。

相反，依赖物
理技术和数学方法，可以推断出量子现象的非常具体的特征。

量子同步性也具有广泛的可能性。

它可以用来改善量子计算机、量子密码以及量子传感器
的性能。

此外，它还可以在量子化学、量子操作和量子信息传输中发挥极具跨越性的作用。

总而言之，量子同步性给普通人带来了多样化的机遇，可以开发出更多的新型量子技术，以满足未来社会的需求。

两种计算正常成年人短时心率变异性方法的比较研究

两种计算正常成年人短时心率变异性方法的比较研究李静;王步青;王卫东【摘要】目的利用光电容积脉搏波法分析心率变异性,为通过心率变异性(heart rate variability,HRV)参数表征自主神经系统的变化提供新的研究方法 .方法对46个健康成年受试者分别同步采集自主呼吸状态下的心电信号和光电容积脉搏波信号,利用二阶差分极大值提取心电图的RR间期,搜索脉搏波极大值提取脉搏波主波波峰间期PP,然后计算通用HRV参数SDNN、RMSSD和LF/HF,并利用回归的统计学方法结合Bland-Altman随机分析法对这两种方法获取的HRV结果进行比较.结果两种方法计算得到的心率变异性参数结果的Pearson相关系数分别为0.998、0.995和0.992,均显著相关(P<0.01),Bland-Altman分布图也均在一致性区间内,说明这两种方法在计算心率变异性上具有一致性.结论利用光电容积脉搏波法分析心率变异具有可行性.%Objective To study the measurement of heart rate variability by using electrocardiogram ( ECG) and photoplethysmography( PPG) . Methods We analyzed heart rate variability ( HRV) taken by ECG and photoplethysmography. After acquiring the synchronized ECG as well as the photoplethysmography on 46 healthy adults in their natural breathing state and extracting the RR intervals of ECG and PP intervals of PPG respectively,the time domain and frequency domain parameters of HRV were calculated. Results The correlation coefficients of the three short-time parameters in the two calculation methods were greater than 0. 99 significantly,and the Bland-Altman scattered plot of the parameters were in the consistent band. The two methods had coherence in the calculation of heart rate variability.Conclusions It is feasible to analyze the heart rate variation with the pulse wave method.【期刊名称】《北京生物医学工程》【年(卷),期】2017(036)005【总页数】5页(P502-506)【关键词】心电图;光电容积脉搏波;心率变异性;一致性【作者】李静;王步青;王卫东【作者单位】中国人民解放军总医院医学工程与维修中心北京100853;中国人民解放军总医院医学工程与维修中心北京100853;中国人民解放军总医院医学工程与维修中心北京100853【正文语种】中文【中图分类】R318.04心电图(electrocardiogram,ECG)所描记的是心脏收缩和舒张过程中体表感应出来的电势差，从心电图心脏节律中可以探测到正常的窦性节律，还可以探测异位节律。

基于输出反馈的分数阶奇异线性多智能体系统领导者-跟随一致性

基于输出反馈的分数阶奇异线性多智能体系统领导者-跟随一致性潘欢;胡钢墩;薛丽【期刊名称】《南京信息工程大学学报》【年(卷),期】2018(010)004【摘要】本文主要开展多智能系统领导者-跟随一致性分析,其中每个智能体的动态性能描述为分数阶奇异线性系统.基于系统的输出信息,设计一个输出反馈的控制协议.通过有效的证明,推导出多智能体系统领导者-跟随一致性的充分条件.采用奇异值分解(SVD)技巧,可将一致性条件进一步转换为易于求解的线性矩阵不等式.当通信拓扑图假设为无向连通图时,一致性条件可以简化为相对简单的多个线性矩阵不等式.最后给出一个实例,演示如何求取反馈增益,通过仿真图可以发现本文结果正确、有效.【总页数】6页(P422-427)【作者】潘欢;胡钢墩;薛丽【作者单位】宁夏大学物理与电子电气工程学院,银川,750021;宁夏沙漠信息智能感知重点实验室,银川,750021;宁夏电力能源安全重点实验室,银川,750004;宁夏大学物理与电子电气工程学院,银川,750021;宁夏沙漠信息智能感知重点实验室,银川,750021;宁夏电力能源安全重点实验室,银川,750004;宁夏大学物理与电子电气工程学院,银川,750021;宁夏沙漠信息智能感知重点实验室,银川,750021;宁夏电力能源安全重点实验室,银川,750004【正文语种】中文【中图分类】TP13;O231【相关文献】1.具有和不具有非线性动态的二阶时滞多智能体系统的领导跟随一致性 [J], 李伟勋;陈增强2.时延二阶多智能体系统的领导者-跟随一致性 [J], 何铭凯;黄子轩;柯承宇;朱爱娟3.时延二阶多智能体系统的领导者-跟随一致性 [J], 何铭凯;黄子轩;柯承宇;朱爱娟;4.二阶非线性多智能体系统领导跟随一致性研究 [J], 张振华;彭世国5.具有领导者的非线性分数阶多智能体系统的一致性分析 [J], 朱伟;陈波因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

有结构不确定的时延多智能体系统一致性

ｐｒｐｓｄｅｈｏ．ｏｏｅｍｔｄ
Ｋｅｒｓｅｏｄｏｄｒｍｕｔａｅｔｉ－ａｙｎｔｃｕａｎｅｔｉｔｓｉｅｒＭａｒｎｑａｉ（ＭＩ；ｆｅ — ｉｈｉｇｙｗｏｄ：ｓｃｎ —ｒｅｌ—ｇｎ；ｔｉｍｅｖｒｉｇｓｕｔｒｌｃｒｎｉ；ＬｎａｔｘＩｅｕｌｙＬ）ｒｅｗｅｇｔｒｕａｅｉｔｎ
第１９卷第１７期
Ｖｏ．９１１Ｎｏ１．７
电子设计工程
ＥｌｃｒｎｃＤｓｇｎｉｅｒｎｅｔｉｅｉｎＥｇｎｅｉｇｏ
２１年９月０１
Ｓｐ０１１ｅ．２
有结构不确定的时延多智能体系统一致性
张顺．杨洪勇
（东大学信息科学与工程学院。山东烟台２４２）鲁６０５
摘要：论了具有时变结构不确定性的二阶时延多智能体系统的一致性。主要采用ＬＩＬｎａａｒｅｕｌｙ方讨Ｍ（ｉｅｒｔｘＩｑａｔ）Ｍｉｎｉ法，过构造Ｌａｕｏ — ｒｓｖｋ泛函，存在结构不确定性的情况下。时延多智能体系统一致性的影响进行分通ｙｐｎｖＫａｏｓｉｉ在时
ｄｒｅｈｏｇｈｏｅｉａｅｕｔｎＮｕｒａｘｍｐｅｎｉｌｔｎｌｉｅｏｄｍｏｓｒｔｈｆｃｉｅｅｓｏｅｅｖｄｔｒｕｈｔｅｒｔｌｄｄｃｉ．ｍｅｃｌｅａｌｓａｄｓｉｃｏｉｍｕａｉｓａｅｇｖｎｔｅｎｔｅｔｅｅｅｔｎｓｆｔｏａｖｈ

传递对准中时间延迟的补偿方法分析

传递对准中时间延迟的补偿方法分析发布时间：2023-02-17T07:10:52.459Z 来源：《科学与技术》2022年19期作者：彭云龙鄢思仪施成功邱玉芬[导读] 弹载惯组传递对准过程中基准信息时延会制约对准性能的提高。

彭云龙鄢思仪施成功邱玉芬航空工业江西洪都航空工业集团有限责任公司江西南昌 330024摘要：弹载惯组传递对准过程中基准信息时延会制约对准性能的提高。

基于常用的速度/姿态匹配模式，建立含时间延迟模型的观测方程，并提出时间延迟闭环滤波估计方法。

分别从匹配信息精度、对准精度、惯性器件误差估计等方面分析时间延迟的影响情况。

仿真结果表明，时间延迟会引起对准误差振荡，引起器件零偏、标度误差的有偏估计，通过闭环滤波方法可以准确估计时间延迟误差，同时能有效抑制时间延迟对传递对准及惯性器件误差估计精度的影响。

关键词：时间延迟；传递对准；姿态匹配传递对准的原理是应用较高精度的基准信息（一般由较高精度的母惯组提供）对低精度子惯组进行校准。

传递对准技术可实现的功能一般包括三个方面：一是实现子惯组的空中对准；二是实现子惯组主要误差项的在线标定；三是对辅助参数进行估计，例如杆臂参数、随机动态挠曲模型参数、时间延迟参数等。

传递对准实现过程中，基准信息由于数据传输处理、时钟不同步及漂移等因素存在时间延迟。

较大的时间延迟会对传递对准性能造成不可忽略的影响，必须采取措施加以补偿并校正。

时间延迟误差实时处理方法一般有三种：（1）卡尔曼滤波处理方法，在误差状态方程及量测方程中添加与时间延迟有关的状态变量，通过状态估计与误差补偿实现时间延迟误差的校正；（2）硬同步或软同步，硬同步法采用触发信号同步采样子母惯组信息，软同步法对子母惯组信息分别标记“时间戳”；（3）直接测量并补偿方法。

针对基准时间延迟对传递对准性能的影响，国内外学者均有论述。

研究表明，舰船转弯或大机动，基于速度匹配的传递对准性能受时间延迟影响严重下降。

认为发射车传递对准过程速度量测误差可以忽略，应主要考虑姿态量测误差的影响，认为舰船作机动运动时，主惯导的姿态信息的时间延迟是引起传递对准航向误差的主要来源。

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有时延的奇异多个体系统的可接受一致性
【摘要】本文研究有时延的高阶线性定常奇异多个体系统的可接受一致性分析、设计的问题。

首先，通过状态分解，可接受的一致性问题转换成低维的多个奇异子系统的可接受问题。

然后，给出可接受一致性的线性矩阵不等式标准，只涉及八个线性矩阵不等式限制，而不依赖个体的个数。

更进一步，不依赖时延的一致性函数清楚给出，状态协议的影响，和在一致性函数上的网络拓扑也同时给出。

最后，给出一个数值例子以解释理论结果的有效性。

【关键词】可接受一致性；奇异多个体系统；时延；动态输出反馈
0 引言
最近几年，许多研究人员关注多个体系统的一致性问题，归因于多个体系统在不同领域的潜在应用，如自己驱动粒子的集合运动，动物的蜂拥现象，无人航天器的多个机器人编队控制，卫星的族群队列，等等。

1 问题描述
考虑一个有N个个体的多个体系统，如下：
2 可接受一致性
令U=[u1，U]（U=[u2，u3，…，uN]）作为一个非奇异矩阵，那么U-1LU=JL，这里JL是L的若当规范形式。

令λ1，λ2，…，λN表示L的特征值，这里λ1=0，和它相关的特征向量为
定理1当且仅当下面的条件同时成立，多个体系统（3）达到可接受一致性，
（i）（E，A+BK0C+BK）是可接受的；
推论1如果网络拓扑G没有生成树，那么当且仅当多个体系统（3）是可接受的，它才可以达到可接受一致性。

3 结论
有时延在动态输出反馈一致性协议下，高阶线性奇异多个体系统的可接受一致性问题得到解决。

通过一个近似于分离原则的非奇异转换，可接受一致性问题转换为多个奇异子系统的可接受问题，一致性协议的得到矩阵分发给不同的子系统。

进一步，可接受的一致性协议准则以线性矩阵不等式形式给出，由于它不依赖个体的数量，所以是可扩展性的。

更有，给出一个确定一致性函数的方法，此方法可以确定时延影响、最迟条件和在一致性函数上的网络拓扑。

【参考文献】
[1]T.Visek，A.Czirok，E.Ben-jacok，I.Cohen，O.Shochet，Novel type of phase transition in a system of self-driven particles，Phys.Rev.Lett[J].75（6）（1995）1226-1229.
[2]R.Olfati-Saber，Flocking for multi-agent dynamic systems：algorithms and theory，IEEE Trans.Automat[J].Control .51（3）（2006）401-420.
[3]F.Xiao，L.Wang，J.Chen，Y.Gao，Finite-time formation control for multi-agent systems，Automatica[J].45（11）（2009）2605-2611.
[4]N.Cai，Y.Zhong，Formation controllability of high-order linear time-invariant swarm systems，IET Control Theory Appl[J].4（4）（2010）646-654.
[5]A.Jadbabaie，J.Lin，A.S.Morse，Coordination of groups of mobile autonomous agents using nearest neighbor rules，IEEE Trans.Automat.Control[J].48（6）（2003）988-1001.
[6]Fu Qiang，Shin HJ，Lee BJ，Han HK. Enhanced systemic exposure of fexofenadine via the intranasal administration of chitosan-coated liposome[J]. Int J Pharm. 2012 Jul 1；430（1-2）：161-6.。