ER系列机器人技术基础(20151202)
ER系列机器人电气维护手册(印刷版)
1ER系列机器人电气维护手册
● 本说明书对 ER系列机器人的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面
的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。
● 另外，有关安全的一般事项，在《ER系列机器人使用说明书》的“1 安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。
● 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规
定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。
● 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。
● 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改
后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。
● 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。
● 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。
强制
注意
2ER系列机器人电气维护手册
安全注意事项
使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在
熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。
必须遵守的事项
禁止的事项
即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极
为重要，请务必严格遵守。
虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操
作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。
3ER系列机器人电气维护手册
● 操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被
切断。伺服紧急情况下，若不能及时制动 机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏
事故。
急停键
● 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
《 机器人技术基础》(实验指导书)
机器人技术基础实验指导书
《机器人技术基础》
实验指导书
机器人技术基础实验指导书
实验一、机器人关节空间轨迹的多项式插值
一、实验目的和要求
1．熟悉关节空间轨迹的多项式插值方法；
2．了解关节空间轨迹的插值计算和笛卡尔空间路径轨迹规划的区别；
3．根据关节空间轨迹的要求编程实现轨迹规划。
4．熟练Matlab语言编程。
二、实验仪器和设备
PC机一台(含“Matlab”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、
USB接口线。
三、实验原理
机器人作业路径点通常由工具坐标系{T}相对于工作坐标系{S)的位姿来表示，因此，在
关节空间中进行轨迹规划：首先需要将每个作业路径点向关节空间变换，即用逆运动学方法
把路径点转换成关节角度值，或称关节路径点；然后，为每个关节相应的关节路径点拟合光
滑函数；这些关节函数分别描述了机器人各关节从起始点开始，依次通过路径点，最后到达
某目标点的运动轨迹。由于每个关节在相应路径段运行的时间相同，这样就保证了所有关节
都将同时到达路径点和目标点，从而也保证了工具坐标系在各路径点具有预期的位姿。
设关节在t0＝0时刻的值是起始关节角度0，在终止时刻ft的值是终止关节角度f。运
动轨迹的描述，可用经过起始点关节角度与终止点关节角度的一个平滑插值函数()t来表显
然，有许多平滑函数可作为关节插值函数。
1. 线性插值
如图1，关节空间线性插值的轨迹函数可以表示为：
()0
0=+−ffttt (1)
线性插值相比其他插值方式，具有简单、方便的特点。
图1 线性函数插值图 机器人技术基础实验指导书
单纯线性插值会导致起始点和终止点的关节运动速度不连续，这意味着会产生无穷大的加
速度，将给两端点造成刚性冲击，因此可以考虑分别在起点和终点处的邻域内增加一段抛物
线的“缓冲区段”，即用抛物线与直线连接起来。
2.用抛物线过渡的线性插值
如图2所示。设两端的抛物线轨迹具有相同的持续时间at，具有大小相同而符号相反的
埃斯顿机器人ER系列机器人操作手册
1 ER系列机器人使用说明书
● 本说明书对ER系列机器人的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全
面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。
● 另外，有关安全的一般事项，在《ER系列机器人使用说明书》的“1 安全”中有详细描述，
阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。
● 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必
按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。
● 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。
● 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。
修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。
● 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。
● 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。
强制
注意
2 ER系列机器人使用说明书
安全注意事项
使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，
在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记
载。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。
必须遵守的事项
禁止的事项
即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”
事项都极为重要，请务必严格遵守。
虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操
作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。
危险
3 ER系列机器人使用说明书
●
操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。
伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
急停键
● 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
ER系列工业机器人操作手册说明书
ER系列工业机器人操作手册 (RCS2V1 16)
修订记录 序号 日期 版本 描述 1 2018.08 V1 0 初次发布 2 2018.10 V1 1 增加一点到达功能 将GetTrackId与Tracking两条指令合并为一个Tracking指令 修改三维视觉使用介绍，增加机器人作服务器，视觉设备作客户端的使用介绍 增加取整指令 3 2018.11 V12 新增简单码垛功能 修改waitcondition和waitDI的指令参数描述 修改变量操作 修改RUN的指令描述 新增锁机功能 4 2019.01 V13 新增工程导入导出功能。 新增指令。 修改区域有关的变量说明 新增一点对正、视觉跟随、九点标定等高级功能。 5 2019.5 V14 新增多工位预约功能。 所有运动指令增加DEFAULT的说明。 新增部分指令。 6 2019.07 V1 5 修改控制器运行程序更新 增加通用设臵中吊装选择 修改回零指令 修改示教器升级 修改程序导入导出 7 2019.12 V1 6 修改示教器一些界面。 MovL、MovJ等运动指令添加工具参数、坐标系参数、工件负载参数。 删除EMovL和EMovC指令。 增加MovH、SetRtInfo、SetRtToErr、SetRtWaring指令。 8 2020.07 V17 新增系统诊断至“9.6.2 查看和导出系统日志”。 新增“第 10 章变量介绍”。 新增“SetExternalTCP”指令。 修改MovL、MovC可使用外部TCP的说明。 9 2020.10 V1 8 新增“12.21 变位机功能”。 新增POSITIONER变量类型。 修改涉及的运动指令参数说明。
序号 日期 版本 描述 10 2021.02 V1 9 新增“变量快速查找” 新增“指令点一点到达”和“快速定位程序行位臵” 新增“MovLSync”、“MovJSyncQuit”、“MovLSyncQuit”和“ELSEIF”指令 修改“RUN”指令 修改“WaitCondition”、“WaitDI”、“WaitSimDI”及相关指令 修改“区域监控功能” 修改“传送带跟随” 修改“通用设臵” 修改“伺服设臵”和“系统日志” 11 2021.05 V1 10 修改“11.7和12.4传送带跟随”章节 修改“12.13伺服管理”章节 新增“12.23伺服参数自调节功能”章节 新增“报警信息一览表附录” 新增“AutoGainEnable”、“AutoGainDisable”指令 12 2021.07 V1 11 修改“7.6.3”伺服状态显示图标 修改“8.2.5”章节 修改“11.1运动指令”章节： 新增MovLOffset指令 MovL、MovC、MovLRel、MovLOffset、MovLW、MovCW指令参数中增加“速率类型”项 MovJSearch和MovLSearch指令参数中增加“停止类型”项 新增“11.5设臵指令：SetColliEnable、SetAxisColliParam和SetSingularPass” 新增“11.17”阵列指令组：SetMatrix和GetMatrix指令 修改“12.7 控制器运行程序更新” 修正“12.18软浮动功能”章节 修正“12.21变位机”章节 新增“12.24跨腕部奇异功能”章节 新增“12.25回零功能”章节 修改“13.3附录报警信息一览表” 13 2021.10 V1 12 新增POLYHEDRON变量类型。 新增PolyhedronAreaActivate、PolyhedronAreaDeactivate指令。 修改“12.1多类型区域监控”章节 14 2021.11 V1 13 新增“12.26保养提示”章节 新增“12.27Scara快速标定” 章节
埃斯顿机器人ER系列机器人操作手册 2
1 ER系列机器人使用说明书
● 本说明书对ER系列机器人的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全
面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。
● 另外，有关安全的一般事项，在《ER系列机器人使用说明书》的“1 安全”中有详细描述，
阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。
● 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必
按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。
● 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。
● 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。
修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。
● 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。
● 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。
强制
注意
2 ER系列机器人使用说明书
安全注意事项
使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，
在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记
载。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。
必须遵守的事项
禁止的事项
即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”
事项都极为重要，请务必严格遵守。
虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操
作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。
危险
3 ER系列机器人使用说明书
●
操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。
伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
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ER 系列工业机器人 传送带跟随功能操作手册说明书
ER系列工业机器人
传送带跟随功能操作手册
RCS2V2.2
-本文档符合ISO体系要求，并会根据IPD体系变化更新-南京埃斯顿自动化股份有限公司
南京埃斯顿机器人工程有限公司
ER系列工业机器人传送带跟随功能操作手册
I
文档修订记录
序
号 版本
号 修订日期 修订概述 修订人
1 V1.0 2021.04.22
新建文档 赵臻晖
2 V2.0 2022.01.20
1、新增第2章：动坐标系标定；
2、修改第3.1节：传送带参数配置；
3、修改第3.2节：脉冲当量标定；
4、修改第3.6节：视觉协议；
5、新增第4.8节：WaitConvDis指令；
6、修改第4.9节：跟随支持的指令集；
7、修改第5章：跟随轨迹点位生成；
8、修改第6.1节：使用步骤；
9、新增第6.4节：场景示例3；
10、新增第7.4节：跟随丢弃信息显示。 赵臻晖
3 V2.1 2022.05.06
1、修改第3.2节：脉冲当量标定；
2、新增第4.9节：SimConveyorOn指令；
3、新增第4.10节：SimConveyorOff指令；
4、新增第6.5节：场景示例4。 赵臻晖
4 V2.2 2022.07.26
1、修改第3章：配置说明总述；
2、修改第3.4节：触发参数配置；
3、修改第3.5节：视觉参数配置；
4、新增第3.6节：虚拟传送带配置；
5、新增第4.11节：ReceiveWObj指令；
6、新增第4.12节：ResetWObjBuf指令；
7、修改第4.13节：跟随支持的指令集。 黎伟伟
ER系列工业机器人传送带跟随功能操作手册
II
目 录
前言 .................................................................................................................................................. 1
机器人技术基础(课后习题答案)
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种
种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？
答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；
2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；
3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由
度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，
是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为
手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？
答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
1.1 点矢量v为]00.3000.2000.10[T，相对参考系作如下齐次坐标变换：
机器人技术基础实验指导书
机器人技术基础
实 验 指 导 书
目 录
实验注意事项 …………………………………….…….………1
实验软件操作指南…………………………………….………… 3
实验一 机器人认知和操作实验……………………………… 7
实验二 机械手臂排列小木块实验…………………………… 10
6 实验注意事项
1.安全预防措施(Precautions)
实验室的每台机械手臂均配备有快速操作手册，为正确的安装和操作机械臂提供了完善的详细资料。在没有彻底完全学习使用手册之前不要安装或者操作机械手臂。注意机械手臂和控制器的安全指导。
1) 正确安全地固定好机械臂的底座。
2) 确定机械手臂有足够的、自由的操作空间。
3) 不要进入机器人的安全范围或者当系统在运行操作中时触摸机器人。在触摸机器人之前，确定控制器前面板上马达的开关处于关闭状态。
4) 在操作机械臂之前确定头发和衣服已系好。
出现异常时，请立即中断全部正在运行的程序和停止所有轴的传动，请按控制器或者控制柜上的“EMERGENCY STOP紧急停止”按钮。
2. 警告(Warnings)
不要超过机械手臂的有效负荷。夹爪能夹起的有效负荷为1KG。强烈推荐当夹爪抓取物体时要夹住物体的重心。
不要使用外力去移动或者停止机械手臂的任何部件。
不要让机械手臂碰到障碍物。
不要让机械手臂带着负载伸展数分钟。
不要让任何一个轴长时间处于机械应变的状态，尤其是不要夹不明物体
3．实验要求
1) 机械臂实验可以帮助加深理解《机器人技术基础》课程中的基本概念，通过操作机械臂，可以巩固和应用课堂上所学的知识，培养同学的实验技能，因此学生对每次实验都必须认真对待。
2) 预习是做好实验的前提。在实验之前,应认真复习与实验有关的课程内容，仔细阅读实验指导书,了解实验的目的、要求,掌握基本原理和主要实验步骤。
3) 实验中要注意安全，严格按照前面的安全预防措施和警告事项进行操作。不要随意扳动和操作，当实验发生故障时，应立即按控制器或者教导器上的“EMERGENCY STOP”按钮，中断正在运行的程序和停止所有轴的传动。然后向指导老师报告，以便妥善处理。
ER 系列工业机器人 ModbusTCP 调试手册说明书
ER系列工业机器人ModbusTCP调试手册
(RCS2 V1.5)
修订记录
序号 日期 作者 版本 描述
1 2018.08.17 吴俣
V1.0 初次发布
2 2018.01.16
王正谦 V1.1 1、 修改了个别语言描述
2、 修改了模拟量IO点，
即支持浮点数据
3 2018.03.05 赵朋和
V1.1.2 1、 增加了心跳检测位
(对外)
4 2019.06.17 时伟青
V1.4 1、 修改了个别语言描述
2、 增加了通信操作示例
5 2020.01.13 时伟青
V1.5 1、 修改不正确的描述
目 录
前言 ............................................................................................................................ 3
第 1 章 功能简介 ...................................................................................................... 4
第 2 章 ModBusTcp协议介绍 ................................................................................. 4
2.1 ModBusTCP协议报文 ................................................................................... 4
2.2 ModBusTCP协议功能码 ............................................................................... 5