室内定位技术的研究综述
基于物联网技术的室内定位研究
基于物联网技术的室内定位研究室内定位一直是一个挑战性的问题，因为室内环境相对复杂，有很多物理障碍，GPS信号也会因为室内遮挡而受限。
然而，随着物联网技术的不断发展和普及，室内定位也取得了越来越多的突破。
本文将探讨基于物联网技术的室内定位研究的最新进展。
一、物联网技术在室内定位中的应用物联网技术是指将各种物理设备、感知器件和传感器等互联互通，构建一个智能型的物联网系统，并通过通信技术和计算处理进行数据交换和信息共享。
基于该技术，可以实现对室内人员、物品和设备的实时定位和管理，进而提高室内安全性、管理效率和服务质量。
目前，物联网技术在室内定位方面主要应用了以下几种技术：1. WiFi定位技术WiFi信号在室内覆盖范围广，且WiFi设施已广泛铺设，基于此，可以通过WiFi的接收信号强度指示(RSSI)来进行室内定位。
具体来说，当人员或物品携带WiFi设备在室内移动时，可以通过接收延时、干扰和信噪比等信号特点来估算其位置。
2. 蓝牙定位技术蓝牙信号在室内的覆盖范围也相对较广，且室内的蓝牙设施也逐渐普及。
因此，通过接收蓝牙信号的强度指示和延时等参数，可以实现室内的定位和跟踪。
3. RFID定位技术RFID射频识别技术可以实现对室内物品标签的管理和追踪，通过射频读写器来收集标签信息和位置，从而实现对室内物品的精确追踪和管理。
二、室内定位技术的发展现状随着物联网技术的发展，室内定位技术也在不断进步。
目前，国内外已经有多个室内定位系统得到了商用和应用。
国外的一些厂商，如意大利的Bleeper、美国的Insiteo和Finland的IndoorAtlas 等，均推出了基于WiFi和蓝牙信号强度指示的室内定位系统，可被应用于商场、博物馆、机场等多个场所。
国内的公司中，百度、思必驰、悉息科技等也推出了各自的室内定位解决方案。
例如，百度的室内定位技术依靠其声波信号定位技术（LBS）和室内地图，可在购物中心、办公室等场所实现米级精度的定位。
导航定位技术中的室内定位研究
导航定位技术中的室内定位研究近年来，随着智能手机和物联网技术的普及，人们对于室内定位的需求越来越高。
传统的GPS定位技术在室内定位上存在较大的误差，而室内定位技术则成为了解决这一问题的关键。
一、室内定位技术的现状目前，室内定位技术主要有以下分类：1. 基于Wi-Fi技术的室内定位：这种定位方式需要在建筑物中预埋大量的Wi-Fi接入点，并且需要提前采集Wi-Fi信号强度分布图。
然后通过计算机算法对采集的Wi-Fi信号进行解析，以确定用户在建筑物中的位置。
但是由于Wi-Fi信号会受到墙体、障碍物、干扰等多种因素的影响，因此这种定位方式存在一定的误差。
2. 基于蓝牙技术的室内定位：这种定位方式则是依靠在建筑物中布置的蓝牙信标，在用户手机上安装对应的APP，以便通过蓝牙信标获取用户位置信息。
虽然这种定位方式相对来说更精准，但需要在建筑物中大量安装蓝牙信标，因此成本较高。
3. 基于超声波技术的室内定位：这种定位方式依赖于超声波发射和接收设备，在建筑物中设置超声波信标，然后通过超声波设备获取信标的位置信息，最终确定用户的位置。
由于超声波的传播距离较短，因此这种定位方式通常只用于室内小范围的定位。
4. 基于地磁技术的室内定位：地磁定位通过获取地球磁场的强度和方向来确定用户的位置。
这种方法需要预先设置地磁传感器，并在室内各个位置校准地磁信号，以便更精确的获取用户位置信息。
但是由于地球磁场存在变化，因此在使用过程中需要考虑校准问题。
以上几种室内定位技术各自具有一些优势和缺陷，因此在实际应用中往往需要综合考虑使用多种方法来达到更精准的定位效果。
二、室内导航与定位技术的应用场景室内导航与定位技术一般应用在以下场景：1. 商场导购和广告投放：商场可以在各个楼层和区域布置室内广告牌，而室内定位技术可以通过用户手机GPS定位获取用户所在商场的位置，并向用户推荐相关商品广告。
2. 室内导航：大型医院、机场等场所可以通过室内导航系统为用户提供室内地图、路径规划等功能，方便用户准确地找到目标位置。
室内导航与定位技术发展综述
室内导航与定位技术发展综述随着科技的迅速发展，室内导航与定位技术已经成为当今社会的热门话题。
在本文中，我们将深入探讨室内导航与定位技术的概念、现状、关键技术、应用场景以及未来发展趋势。
室内导航与定位技术是一种能够在建筑物或其他封闭环境中实现精确定位和导航的系统。
它结合了无线通信、物联网、传感器等多种技术，以提供实时的位置信息和导航指引。
目前，室内导航与定位技术已经广泛应用于智能家居、智慧医疗、智慧城市等领域。
蓝牙技术是一种常见的室内导航与定位技术。
通过使用蓝牙信号强度和传输距离的关系，可以计算出设备在室内的位置。
蓝牙技术具有功耗低、设备成本适中等优点，因此在智能家居、智慧医疗等领域得到广泛应用。
无线通信技术如WiFi、Zigbee等也可用于室内导航与定位。
这些技术通过测量信号强度、传输时间等参数来确定设备的位置。
无线通信技术的优点是传输速度快、覆盖范围广，但在功耗和设备成本方面略高于蓝牙技术。
定位技术是室内导航与定位的核心，包括卫星定位和基站定位两种。
卫星定位依赖于GPS等卫星系统，而在室内环境下，由于信号遮挡可能导致定位精度下降。
基站定位则利用无线通信基站进行定位，其精度相对较高，适用于室内环境。
在智慧工地中，室内导航与定位技术可实现人员、物资和设备的实时监控与调度。
通过在施工现场布置传感器和定位设备，可以精确知道人员的位置和动态，从而提高施工安全性。
同时，该技术还可以实时跟踪物资和设备的运输，确保施工进度顺利。
在智慧家居领域，室内导航与定位技术主要应用于智能照明、智能安防等方面。
通过安装智能传感器和定位设备，可以实现家庭环境的智能控制，提高居住的舒适度和安全性。
例如，智能照明系统可以根据人员的活动自动调节光线，智能安防系统可以实时监控家庭安全状况。
在智慧医疗领域，室内导航与定位技术可实现病患的精准监测和追踪。
通过在病房和重要区域布置传感器和定位设备，可以实时监测病患的位置和生命体征，提高医疗服务的效率和质量。
室内消防定位技术综述
室内消防定位技术综述室内消防定位技术是指在火灾发生后，通过一系列的技术手段对火源位置、烟雾分布、火势规模等情况进行准确地掌握和分析，以便采取针对性的灭火措施和疏散方案。
它是室内消防工作中十分重要的一环，能够为消防救援提供及时有效的指引，降低火灾造成的损失。
在室内消防定位技术中，主要应用的技术包括烟雾探测器、热释电传感器、红外线传感器和视频监控等。
其中，烟雾探测器是最常用的一种技术手段，通过探测被燃烧物燃烧时所产生的烟雾来判断火源的位置和燃烧情况。
而热释电传感器则是通过感受火源周围的温度变化来确定室内火源位置和火势规模。
红外线传感器则是通过感受火源周围的红外辐射来确定火源位置。
而视频监控则可以提供实时视频画面，帮助消防人员了解现场情况。
同时，室内消防定位技术还可以通过云计算和物联网技术实现智能化管理和控制。
消防设备和传感器可以通过网络连接互联，实现对消防设备状态的监测和控制，对火源位置和火势规模的准确判断和预测，提高消防救援效率和动态决策能力。
需要注意的是，室内消防定位技术在具体应用时需要根据实际情况进行综合选择。
不同的技术手段适用于不同的火灾类型和环境条件。
因此，在建设和使用室内消防定位技术时，应充分考虑灾害等级、建筑结构、环境因素等各种因素，并进行合理配置和实践应用，提高应对突发事件的能力和灾害防控水平。
总之，室内消防定位技术作为消防救援的重要支撑技术，为保障人民群众生命财产安全起到了至关重要的作用。
我们应该提高对室内消防定位技术的认识和理解，不断加强技术研究和应用推广，为建设人命安全、财产安全和社会安全的和谐社会做出贡献。
室内定位技术：分类、方法与应用综述
室内定位技术：分类、方法与应用综述摘要近年来，面向需求越来越迫切的室内位置服务，室内定位技术发展迅速，是移动互联时代的研究热点，逐步在各行各业发挥作用，给人们的日常生活带来了一定的影响。
本文对国内外室内定位技术的研究现状进行了分析与总结，首先详细介绍了目前主流的室内定位技术的定位原理与最新发展，对比分析了定位精度、相对成本与优缺点，然后总结与分析室内定位技术的分类体系与定位方法，最后对室内定位技术的应用场景进行了详细的描述。
引言随着基于用户位置信息的相关技术的应用和发展，位置服务（LBS）已经成为人们日常工作、生活所必须的一项基本服务需求，尤其在大型复杂的室内环境中，如博物馆、机场、超市、医院、地下矿井等区域，人们对位置服务有迫切需求。
在移动互联网迅速发展和位置服务应用需求的推动下，当前室内定位技术处于较快的发展阶段，研究者们提出了众多室内定位技术的理论与方法。
定位技术可以分为室外定位技术和室内定位技术两种，在室外环境下，全球定位系统（GPS）、北斗定位系统（BDS）等全球导航卫星系统（GNSS）为用户提供米级的位置服务，基本解决了在室外空间中进行准确定位的问题，并在日常生活中得到了广泛的应用。
然而，在占人类日常生活时间80%的室内环境中，受到建筑物的遮挡和多径效应的影响，GNSS定位精度急剧降低，无法满足室内位置服务需要，但室内定位在一些特定场合的迫切需求已经日趋显著，因此，室内定位技术成为专家学者的研究重点。
内定位技术提出早、发展快且成果显著。
室内定位技术相比而言起步较晚，该领域还有很多空白，但人们对室内定位技术的关注从未中断。
美国联邦通信委员会FCC（Federal Communications Commission）在1996年制定了E-911定位标准，然后在各行业应用需求的推动下，室内定位技术得到了快速的发。
目前，国内外研究者们提出了蓝牙、红外线、RFID、WLAN、超宽带、超声波等室内定位技术及应用系统，但是不同的室内定位技术根据其定位性能有一定的应用局限，还没有一种普适化技术能满足当前所有的室内定位服务需。
室内定位技术及应用综述_赵锐
2014年第27卷第3期Electronic Sci.＆Tech./Mar.15，2014收稿日期：2013-09-17作者简介：赵锐(1957—)，男，教授，硕士生导师。
研究方向:交通信息工程及控制。
E-mail :578314623@ 。
钟榜(1989—)，男，硕士研究生。
研究方向:交通信息工程及控制。
朱祖礼(1989—)，男，硕士研究生。
研究方向:交通信息工程及控制。
马乐(1990—)，男，硕士研究生。
研究方向:交通信息工程及控制。
姚金飞(1991—)，男，硕士研究生。
研究方向:交通信息工程及控制。
室内定位技术及应用综述赵锐1，钟榜2，朱祖礼2，马乐2，姚金飞2（1.军事交通学院基础部，天津300161； 2.军事交通学院研究生管理大队，天津300161）摘要室内定位技术作为当前的研究热点，对军事、经济以及人们的日常生活产生了深远的影响。
文中首先介绍了室内定位技术的应用背景以及发展方向，以及室内环境进行定位面临的主要难点。
然后介绍了目前主要的定位算法，包括邻近信息、场景分析和几何定位算法，以及各种算法衍生出来的各种定位技术。
最后指出了室内定位技术亟待解决的问题，以及下一步进行相关研究的突破口。
关键词室内定位;定位算法;定位技术中图分类号TN961文献标识码A文章编号1007－7820（2014）03－154－04Overview of Indoor Localization Techniques and ApplicationsZHAO Ｒui 1，ZHONG Bang 2，ZHU Zuli 2，MA Le 2，YAO Jinfei 2（1.General Courses Department ，Academy of Military Transportation ，Tianjin 300161，China ；2.Postgraduate Training Brigade ，Academy of Military Transportation ，Tianjin 300161，China ）AbstractAs a hotspot of currently research ，indoor localization has great influence on the military ，economyand everyday life．This article introduces the application ，development and main difficulties of indoor localization ，presents some major indoor localization algorithms ，including surrounding information ，scene analysis ，geometry lo-calization ，and various localization techniques derived from the localization algorithms ，and finally points out some key issues which are urgent to be solved and some related breakthrough．Keywordsindoor localization ；localization algorithm ；localization technique自从以GPS 为代表的定位技术出现以来，其高效、方便、快速与准确使人们的生活出现了巨大的变化，带动了一批应用和服务的快速发展，但传统定位技术由于技术原理的局限性，在室内环境的定位效果不尽理想，因此目前室内环境急需一种高效、便捷、准确的定位技术来填补空白。
基于机器学习的室内定位技术研究和应用
基于机器学习的室内定位技术研究和应用随着无线技术的不断发展，室内定位技术越来越受到人们的关注。
室内定位技术能够通过无线信号、传感器等多种方式获取用户位置信息，实现室内导航、智能家居、场馆管理等实际应用。
本文将重点介绍基于机器学习的室内定位技术研究和应用。
一、室内定位技术现状目前，室内定位技术主要采用无线信号、传感器等方式进行定位。
其中，采用最广泛的无线信号定位技术包括Wi-Fi定位、蓝牙低功耗(BLE)、超宽带(UWB)等。
另外，还有利用机械振动、磁场、声波等物理量进行定位的传感器技术。
1. Wi-Fi定位Wi-Fi定位通过手机或其他设备与Wi-Fi接入点的信号强度、信号延迟、频率等信息，利用三角定位、指纹定位等方式进行室内定位。
目前，Wi-Fi定位技术已经被广泛应用于商场导航、会议室管理、医院导诊、物联网等领域。
2. BLE定位BLE定位是采用低功耗蓝牙技术进行室内定位。
它利用低功耗蓝牙信号的强度、时间序列等信息进行室内定位。
与Wi-Fi相比，BLE可以提供更加精准的定位结果，但是需要配合专门的硬件设备，实现投资成本较高。
3. UWB定位UWB定位是一种基于射频技术的室内定位技术，利用UWB信号的距离、时差等信息进行定位。
UWB技术可提供时差定位精度在5cm左右的精度，但由于技术先进，需要专门的设备和成本较高，目前市场应用不是很普及。
二、机器学习在室内定位中的应用机器学习在室内定位中的应用，是通过机器学习算法优化定位算法，提升室内定位的准确性和精度。
机器学习技术可以克服传统定位技术精度低、鲁棒性差等问题，提高室内定位的准确性和稳定性。
1. 机器学习中的特征提取机器学习中的特征提取是室内定位的关键环节，它能够提高定位算法的鲁棒性和过程稳定性。
在室内定位中，常用的特征提取方式包括指纹定位、基于主成分分析(PCA)的降维、信号处理等方法。
2. 机器学习中的定位算法在室内定位中，通过机器学习算法对大量的数据进行学习和预测，得到高精度的定位结果。
室内定位技术发展研究
室内定位技术发展研究随着智能手机的普及，人们对于定位技术的需求也逐渐增加，截至目前，定位技术已经不仅仅限制于室外，如何有效地实现室内定位则成为了一个研究的热点。
在这篇文章中，我们将会从室内定位的技术原理、定位技术的分类以及定位技术在不同领域的应用等方面进行探讨。
一、技术原理室内定位的技术原理与室外定位不同，其中，全球卫星定位系统（GPS）仅适用于室外，而在室内，由于GPS信号会遭受到建筑物的遮蔽和反射，导致误差比较大，因此，我们需要采用其他的技术。
室内定位技术主要包括无线电定位、视觉定位、声波定位、超声波定位等几种技术。
其中，最为常见的就是无线电定位技术，即通过设备内置的无线电模块与无线电基站进行通信，通过计算信号传输时间或信号接收强度来进行定位，这种技术方式比较成熟，准确性也比较高。
二、定位技术分类目前，室内定位技术主要分为两种，一种是有源定位，另一种是无源定位。
有源定位技术是指设备内置有射频信号源，当设备发送射频信号时，接收器通过测量接收到的信号强度来进行定位。
这种技术比较准确，但是设备的功耗较大，需要频繁的电量补给。
无源定位技术是指设备非常小，甚至可以不带电池，在空气中通过接收周围照射的外部无线电信号并根据信号强度和时间来计算设备的位置。
但是这种技术的定位精度较低，很容易受到各种干扰因素的影响。
三、定位技术应用领域室内定位技术的应用领域很广泛，常用于商场、酒店、医院、学校、工厂等场所。
在商场中，通过在手机上下载相应的室内定位APP，用户可以很快地找到所需要的商品，这种技术可以增加购物体验并且提高销售量。
在医院中，室内定位技术可以帮助患者更快地找到治疗、检查等诊疗区域，减少等待时间并提高就诊效率。
在工厂中，室内定位技术可以帮助管理人员对物品、工人进行定位，及时跟踪生产流程及设备使用情况，从而提高生产效率。
还有就是在高铁站、机场等公共交通场所，通过室内定位技术，可以更方便地管理人员位置、客流量等信息，提高管理效率。
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计算机时代２０１６年第８期 · ｌ３ ·
ＤＯＩ：１０．１６６４４／ｊ．ｃｎｋｉ．ｃｎ３３—１０９４／ｔｐ．２０１６．０８．００４
室内定位技术的研究综述
刘祺’，朱秋月 ，冯莎
（１．西华大学计算机与软件工程学院，四川成都６１００３９；２．西华大学外国语学院）
摘要：室内定位是位置信息服务领域中的重要研究方向，其在日常生活、商业服务和公共安全等方面都有着良好的应
用前景。介绍了室内定位技术的由来和类别，以及当前主流的室内定位技术及其定位原理，举例描述了室内定位的应用
场景，并分析了其未来发展趋势。
关键词：室内定位；类别；定位原理；应用场景；发展趋势
中图分类号：ＴＰ２７１．＋５ 文献标志码：Ａ 文章编号：１００６—８２２８（２０１６）０８—１３—０３
Ｒｅｖｉｅｗ ｏｆ ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｓｔｕｄｙ
Ｌｉｕ Ｑｉ ，Ｚｈｕ Ｑｉｕｙｕｅ ，Ｆｅｎｇ Ｓｈａ
（，．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｎｄ Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ．Ｓｉｃｈｕａｎ ６１００３９，Ｃｈｉｎａ；
２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｆｏｒｅｉｇｎ Ｌａｎｇｕａｇｅｓ ａｎｄ Ｃｕｌｔｕｒｅｓ，Ｘｉｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｓ ａｎ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｉｎ ｔｈｅ ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｓｅｒｖｉｃｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ，ａｎｄ ｉｔ ｈａｓ ａ
ｐｒｏｍｉｓｉｎｇ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｓｐｅｃｔ ｉｎ ｄａｉｌｙ ｌｉｆｅ，ｂｕｓｉｎｅｓｓ ｓｅｒｖｉｃｅｓ，ｐｕｂｌｉｃ ｓｅｃｕｒｉｔｙ ｅｔｃ Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｄｉｓｃｕｓｓｅｓ ｔｈｅ ｏｒｉｇｉｎ，ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ
ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｍａｉｎｓｔｒｅａｍ ｏｆ ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ｂｅｈｉｎｄ ｔｈｅ ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ａｎｄ ｅｘｅｍｐｌｉｆｉｅｓ ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｃｅｎａｒｉｏｓ ｏｆ ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅｓ ｉｔｓ ｆｕｔｕｒｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｔｒｅｎｄ．
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ；ｃａｔｅｇｏｒｙ；ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ；ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｃｅｎａｒｉｏｓ；ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｔｒｅｎｄ
０引言
随着社会的进步，信息技术的发展以及各类电子
智能设备的普及，定位技术已越来越贴近人们的生
活。作为成熟的定位技术的代表一ＧＰｓ技术，因其性
能稳定、成本低、精度能达到米级，而被越来越多的人
所熟悉并使用。例如车载导航，手机地图Ａｐｐ等都运
用了ＧＰＳ技术。
在室内，由于受到钢筋混凝土等障碍物的遮挡和
复杂室内环境的影响，接收到的ＧＰＳ信号很弱，无法
利用现有的ＧＰＳ技术实现定位。由于人们的大部分
时间都在室内度过，所以室内定位在日常生活、商业
服务以及公共安全中都有着极为重要意义。因此，如
何在室内实现精确的定位是定位技术研究领域中的
一
个重要方向。
１室内定位技术的分类
室内定位技术已有多年的发展历史，现有的室内
定位技术按照不同的依据可以有多种划分。其中，以
定位机制为依据可以划分为：基于临近关系的室内定
位技术、基于几何关系的室内定位技术和基于场景分
析的室内定位技术ｎ ；按照其物理依赖可以划分为：基
于ＧＰＳ的室内定位技术、基于无线传感器网络（红外
线、蓝牙、ＷｉＦｉ、超声波等）的室内定位技术和其他室
内定位技术；按照定位范围可以划分为：广域室内定
位和局域室内定位 。
２现有的室内定位技术
从室内定位被提出至今，已有十多年的发展。在
世界各国专家学者的研究下，已取得很多研究成果，
产生了多种定位技术。当前主要应用的定位技术有
如下几种。
（１）红外线定位
红外线定位是通过在待定位目标上安装红外线
发射器，该发射器能发射具有惟一身份标识的信号，
收稿日期：２０１６—５—１０
作者简介：刘祺（１９９２），男，江苏常州人，硕士研究生，主要研究方向：嵌入式系统及其应用。
·
１４ · Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｅｒａ Ｎｏ．８ ２０１６
在室内各个方向上布置红外线接收器。各个接收器
都与控制中心相连，通过控制中心的计算分析后得以
定位。具有代表性的基于红外线的室内定位系统有
ＡＴ＆Ｔ剑桥实验室开发的Ａｃｔｉｖｅ Ｂａｄｇｅ定位系统。红
外线技术的定位精度较高，但红外线的传播距离较
短，只能在视距内传播，系统成本较高，这些缺陷在一
定程度上限制了它的发展。 （２）超声波定位 超声波定位 依据回波与发射波之间的时间差 得到待测点和参考点之间的距离，通过三个或三个以 上待测点到参考点之间的距离结合三角定位或其他 算法得到待测点在室内的二维坐标。基于超声波的 室内定位解决方案有ＡＴ＆Ｔ剑桥实验室提出的 Ａｃｔｉｖｅ Ｂａｔ定位系统、ＭＩＴ开发的Ｃｒｉｃｋｅｔ定位系统， Ｃｏｎｓｔｅｌｌａｔｉｏｎ定位系统。其中，Ｃｒｉｃｋｅｔ系统中不仅使 用了超声波，还结合了射频技术，Ｃｏｎｓｔｅｌｌａｔｉｏｎ系统中 还加入了其他传感器来增加它的定位精度。超声波 技术有很高的定位精度，但由于需要在定位空间布置 大量的测量设备，使其有较高的定位成本。 （３）蓝牙定位 蓝牙技术 通过计算移动终端接收已知高度的发 射天线所发射的信号的角度，或者根据蓝牙信号强度 定位。２０１１年，ＮＯＫＩＡ提出的ＨＡＩＰ（Ｈｉｇｈ Ａｃｃｕｒａｃｙ Ｉｎｄｏｏｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）室内定位解决方案，就是利用蓝牙 信号的信号到达角度实现精确定位。而苹果公司研 制的ｉＢｅａｃｏｎ则是根据在待测点所测得的信号强度通 过指纹匹配算法得以定位。蓝牙定位技术的优点在 于：设备体积小，易于集成在手持终端设备中，且定位 精度较高。其易于普及，但在复杂的室内环境中，其 定位精度受外界的干扰较大，稳定性有待提高。 （４）ＷＬＡＮ定位 基于ＷＬＡＮ的室内定位技术近年来得以快速发 展。ＷＬＡＮ定位 主要是分为两个阶段：离线采集阶 段和在线定位阶段。具有代表性的基于ＷＬＡＮ技术 的定位系统有微软研究院提出的ＲＡＤＡＲ系统。此 外，一些较著名的ＩＴ公司在其研发的室内定位产品中 也用到ＷＬＡＮ技术，如谷歌地图中引入室内定位功 能，我国的百度、高德公司研发的室内定位产品等。 现有的ＷＬＡＮ技术定位精度虽然一般，但由于ＷｉＦｉ 设备广泛部署于人们周围，使其拥有良好的应用前景。 （５）射频定位 射频识别（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ简称 ＲＦＩＤ）技术 利用射频信号进行非接触式双向通信，从 而获得目标位置的相关信息。２００３年，密歇根州立大 学Ｌｉｏｎｅｌ Ｍ．Ｎｉ提出基于ＲＦＩＤ的ＬＡＮＤＭＡＲＣ室内 定位系统。华盛顿大学推出的ＳｐｏｔＯＮ系统也基于 ＲＦＩＤ。由于射频信号传输范围大、非视距、非接触式 等优点，而且定位的成本较低，所以近年来被较多的 应用。但由于其传输距离短，不具备通信能力等缺
陷，使其在发展中受到限制。
（６）超宽带定位
超宽带（ＵＷＢ）技术 是一种近年来发展迅速的新
兴通信技术，通过发送和接收纳秒或纳秒级以下的急
窄脉冲来传输数据，具有ＧＨｚ量级的带宽。由于其具
有穿透力强，功耗低，抗多径效应能力强等特点，使其
在室内定位中有独特的优势。Ｕｂｉｓｅｎｓｅ是具有代表性
的ＵＷＢ室内定位系统，其原理是ＴＤＯＡ和ＡＯＡ定位
算法的相结合。基于ＵＷＢ的室内定位系统具有亚米
级定位精度，抗干扰能力强等优势，但ＵＷＢ设备成本
过高使其难以大范围的使用。
（７）ＺｉｇＢｅｅ定位
ＺｉｇＢｅｅ技术是一种新兴的无线传感器网络技术，
由于其低功耗、低成本的特点，近年来在短距离室内
定位中逐渐受到人们的关注。ＺｉｇＢｅｅ定位系统 ｌ通过
在室内布置大量的参考节点，各节点之间协调通信实
现室内定位。ＴＩ公司推出的ＣＣ２４３１就是带硬件定位
引擎的片上系统（ＳｏＣ）解决方案，它的定位引擎是基于
ＲＳＳＩ技术，根据接收到的信号强度和参考点的位置计
算出待测点的坐标。
（８）其他室内定位技术
表ｌ各类定位技术优缺点的比较
定位技术 定位精度 定位成本 相对缺陷
红外线传播距离短，只能在视距 红外线技术 较高 成本较高
内传播，只能在特定环境巾使用。
超声波信号衰减严重，定位有效 超声波技术 精度高 成本高
范 小，且成本很高。
蓝牙技术 较高 成本较低 易受外界的影响，定位范围较小
ＷＬＡＮ技 由于室内环境的复杂，ＷＬＡＮ定
术 一般 成本低 位精度
一
般，还有待提高。
射频信号传输距离短，且不具备 射频技术 较高 成本较低
通信能力。
超宽带技术 精度高 成本高 成本高，难以大范围推广。
ＺｉｇＢｅｅ技术 较高 成本低 易于受干扰，系统稳定性较差。
除上述方案外，高通公司利用手机基站辅助ＧＰＳ
推出了Ａ—ＧＰＳ（Ａｓｓｉｓｔａｎｔ—ＧＰＳ，辅助全球定位技术）系