【CN109879206A】叉车重心和运输车重心的检测方法及装置【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910189517.2
(22)申请日 2019.03.13
(71)申请人 南京实邦智能科技有限公司
地址 210000 江苏省南京市栖霞区紫东路1
号E1-247室
(72)发明人 安凯　
(74)专利代理机构 深圳市隆天联鼎知识产权代
理有限公司 44232
代理人 刘抗美　王鹏健
(51)Int.Cl.
B66F 9/06(2006.01)
B66F 9/075(2006.01)
(54)发明名称叉车重心和运输车重心的检测方法及装置(57)摘要本发明实施例提供了一种叉车重心和运输车重心的检测方法及装置，该叉车包括起升油缸、根据起升油缸产生的压力起升货物的叉车臂、用于检测起升油缸的油缸压力的压力传感器和用于检测叉车臂离地高度的距离传感器，所述叉车重心的检测方法包括：获取压力传感器检测到的所述起升油缸的油缸压力和所述距离传感器检测到的所述离地高度；根据所述油缸压力和所述起升油缸的油缸截面积，计算所述叉车臂起升的货物质量；基于所述货物质量、所述离地高度，以及所述叉车在空载状态下的质量和重心高度，计算所述叉车的实时重心高度。

本发明实施例的技术方案可以实时且准确地检测到叉车及运输车的重心位置，进而有利于实现对叉车及运
输车进行安全可靠的控制。

权利要求书2页 说明书10页 附图6页CN 109879206 A 2019.06.14
C N 109879206
A
权　利　要　求　书1/2页CN 109879206 A
1.一种叉车重心的检测方法，其特征在于，所述叉车包括起升油缸、根据所述起升油缸产生的压力起升货物的叉车臂、用于检测所述起升油缸的油缸压力的压力传感器和用于检测所述叉车臂离地高度的距离传感器，所述叉车重心的检测方法，包括：
获取所述压力传感器检测到的所述起升油缸的油缸压力和所述距离传感器检测到的所述离地高度；
根据所述油缸压力和所述起升油缸的油缸截面积，计算所述叉车臂起升的货物质量；
基于所述货物质量、所述离地高度，以及所述叉车在空载状态下的质量和重心高度，计算所述叉车的实时重心高度。

2.根据权利要求1所述的叉车重心的检测方法，其特征在于，根据所述油缸压力和所述起升油缸的油缸截面积，通过以下公式计算所述叉车臂起升的货物质量：M＝P×A÷g
其中，M表示所述叉车臂起升的货物质量；P表示所述油缸压力；A表示所述起升油缸的油缸截面积；g表示重力加速度常数。

3.根据权利要求1所述的叉车重心的检测方法，其特征在于，基于所述货物质量、所述离地高度，以及所述叉车在空载状态下的质量和重心高度，计算所述叉车的实时重心高度，包括：
根据所述货物质量和所述叉车在空载状态下的质量，计算所述离地高度的参考权重和所述叉车在空载状态下的重心高度的参考权重；
根据所述离地高度的参考权重和所述叉车在空载状态下的重心高度的参考权重，对所述离地高度和所述叉车在空载状态下的重心高度进行加权求和，以得到所述叉车的实时重心高度。

4.根据权利要求1所述的叉车重心的检测方法，其特征在于，还包括：
获取所述货物与选定的参考点在水平方向上的第一距离，以及所述叉车在空载状态下的重心与所述参考点在水平方向上的第二距离；
基于所述货物质量、所述叉车在空载状态下的质量、所述第一距离和所述第二距离，计算所述叉车在水平方向上相对于所述参考点的实时重心位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的叉车重心的检测方法，其特征在于，所述叉车为AGV叉车，所述叉车重心的检测方法还包括：根据所述叉车的实时重心高度，控制所述叉车的移动速度。

6.一种运输车重心的检测方法，其特征在于，所述运输车上设置有至少一层货架，每层货架的底部设置有重量传感器，所述运输车重心的检测方法，包括：
获取设置在各层货架底部的重量传感器检测到的重量值；
根据所述各层货架底部的重量传感器检测到的重量值，确定各层货架上的货物质量；
根据所述各层货架上的货物质量、所述各层货架的离地高度和所述运输车在空载状态下的质量和重心高度，计算所述运输车的实时重心高度。

7.根据权利要求6所述的运输车重心的检测方法，其特征在于，根据所述各层货架上的货物质量、所述各层货架的离地高度和所述运输车在空载状态下的质量和重心高度，计算所述运输车的实时重心高度，包括：
根据所述各层货架上的货物质量和所述运输车在空载状态下的质量，计算所述各层货
2。