FANUC机器人知识讲解
2024版《FANUC机器人》PPT课件
01机器人定义与分类简要介绍机器人的定义，以及按照应用领域、运动方式等进行的分类。
02机器人技术发展概述机器人技术的发展历程，包括早期机器人、现代机器人以及未来机器人的发展趋势。
03机器人应用领域列举机器人在工业、医疗、军事、服务等领域的应用，并简要说明其在各领域的作用。
机器人技术概述03简要介绍FANUC 公司的历史、规模、业务领域等。
FANUC 公司简介详细介绍FANUC 机器人的产品类型，包括工业机器人、协作机器人、服务机器人等，并给出相应的图片或视频。
FANUC 机器人产品线阐述FANUC 机器人在控制器技术、伺服系统、视觉系统等方面的技术特点，以及其在市场上的竞争优势。
FANUC 机器人技术特点FANUC 机器人简介明确本课程的学习目标，包括了解FANUC 机器人的基本原理、掌握机器人的基本操作和维护技能等。
课程目的给出本课程的整体框架，包括理论课程、实验课程、项目实践等环节，并简要说明各环节的内容和目标。
课程结构提供学习本课程的方法和建议，如课前预习、课后复习、积极参与实验和项目实践等。
学习方法建议课程目的与结构0102工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
关节型、直角坐标型、SCARA型、Delta型等。
按应用领域按运动方式01高精度02高速度重复定位精度高，适用于精密加工和装配。
运动速度快，提高生产效率。
机器人分类与特点高可靠性稳定可靠，降低维护成本。
灵活性可编程控制，适应不同生产需求。
LR Mate系列小型、轻量、高速，适用于紧凑空间内的自动化应用。
M-iA系列中型、高性能，适用于复杂加工和装配任务。
•M-2000iA系列：大型、重载、高精度，适用于大型工件的加工和搬运。
丰富的产品线高品质完善的售后服务采用先进技术和优质材料，确保产品稳定性和可靠性。
提供全面的技术支持和售后服务，确保客户满意。
0302 01满足不同领域和应用需求。
最大负载能力机器人末端执行器能承受的最大负载质量。
fanuc机器人培训资料
FANUC在机器人技术方面拥有 丰富的经验和专业知识，其产 品广泛应用于各种工业领域。
FANUC致力于推动工业自动化 的发展，通过不断创新和技术 升级，满足客户的不断变化的 需求。
fanuc机器人系列产品介绍
FANUC机器人系列包括多种型号和规格的机器人，如小型、中型和大型机器人等。
这些机器人具有不同的负载能力、工作范围和重复定位精度，可满足不同应用场景 的需求。
逐步掌握相关知识和技能。
未来发展趋势预测与建议
随着人工智能技术的不断发展，机器 人将更加智能化、自主化，未来 fanuc机器人有望在更多领域得到应 用。
建议fanuc公司加强与高校、科研机 构的合作，共同推动机器人技术的发 展和应用。
建议fanuc公司继续加强机器人技术 的研发和创新，提高机器人的性能和 应用范围。
自动化系统集成
将机器人与生产线其他设备（如传送带、加工设 备等）进行集成，实现自动化生产。
ABCD
机器人选型与配置
根据生产线需求，选择合适的fanuc机器人型号 ，并进行相应的配置和调试。
生产效率提升
通过机器人自动化生产，提高生产效率，降低人 力成本。
案例二：焊接工作站设计与实现
焊接工艺分析
对焊接对象进行工艺分析，确定焊接方法、焊接参数等。
机器人选型与配置
选择适合焊接工艺的fanuc机器人型号，并进行相应的配置和调试。
焊接工作站设计
设计焊接工作站，包括机器人安装、焊接设备配置、安全防护措施等。
焊接质量提升
通过机器人焊接，提高焊接质量和效率，降低焊接变形和缺陷率。
案例三：智能仓储管理系统开发
仓储需求分析
对仓储管理需求进行深入分析，确定系统功 能和性能要求。
FANUC机器人程序员A讲义1(安全培训)
防止碰撞
使用传感器检测机器人与周围环境的碰撞
在机器人上安装传感器，可以检测机器人与周围环境的碰撞，并在发生碰撞时立即停止机器人的运行。
优化机器人的运动轨迹
通过优化机器人的运动轨迹，可以减少机器人在运行过程中与周围环境的碰撞风险。
个人防护设备
使用个人防护设备，如防护眼镜、手套、耳塞等，以保护工作人员 的安全。
安全警示标识
在危险区域和设备周围设置明显的安全警示标识，提醒人员注意安全。
CHAPTER 05
安全事故应急处理
安全事故报告
报告内容
在发生安全事故后，应立即向相关部 门报告事故发生的时间、地点、原因 、人员伤亡和财产损失情况，并尽快 采取必要的应急措施。
安全事故预防措施
制定预防措施
根据安全事故调查结果，制定相应的预防措施，包括改进工艺流程、加强设备 维护和检查、提高员工安全意识等。
定期检查与评估
定期对安全事故预防措施进行检查和评估，确保措施的有效性和适用性，并根 据实际情况进行调整和完善。
THANKS
[ 感谢观看 ]
如直接移动机械臂到危险位置。
防止意外启动
使用安全控制器和安全输入输出模块
通过使用安全控制器和安全输入输出模块，可以确保只有在满足安全条件时，机器人才能 启动并执行程序。
验证机器人程序的正确性
在启动机器人之前，应对机器人程序进行验证和测试，确保程序中没有错误或遗漏，以防 止意外启动。
使用安全监视功能
Fanuc机器人程序员A 安全培训讲义
CONTENTS 目录
• Fanuc机器人安全操作概述 • Fanuc机器人编程安全 • Fanuc机器人操作安全 • Fanuc机器人维护安全 • 安全事故应急处理
FANUC机器人培训手册(目录版)
FANUC培训手册一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
FANUC作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域。
为了帮助用户更好地了解和掌握FANUC的操作与维护，我们特编写本培训手册。
本手册将为您详细介绍FANUC的基本知识、操作方法、维护保养等内容，帮助您快速提升技能，充分发挥FANUC的效能。
二、FANUC基本知识1.FANUC简介FANUC是FANUC公司研发的一种工业，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。
FANUC广泛应用于焊接、搬运、装配、喷涂等领域，为客户提供了高效、稳定的自动化解决方案。
2.FANUC分类FANUC根据应用领域和负载能力可分为多种类型，如：搬运、焊接、喷涂、装配等。
用户可根据实际需求选择合适的型号。
3.FANUC技术参数FANUC技术参数包括负载能力、工作范围、重复定位精度、速度等。
了解这些参数有助于用户更好地评估和选择合适的。
三、FANUC操作方法1.开机与关机（1）开机：确保处于安全位置，接通电源，按下开机按钮，等待自检完成。
（2）关机：将切换到空闲模式，按下关机按钮，等待停止运行，关闭电源。
2.编程与调试（1）编程：FANUC采用FANUC语言（FL）进行编程。
用户可根据实际应用需求编写程序，实现的各种动作。
（2）调试：在程序编写完成后，需进行调试。
调试过程中，可通过示教器观察的运行状态，调整程序参数，确保按照预定轨迹运行。
3.操作模式FANUC具有手动、自动、示教三种操作模式。
（1）手动模式：通过操作面板手动控制的各个关节，实现的运动。
（2）自动模式：按照预设程序自动运行。
（3）示教模式：通过示教器实时调整的运动轨迹，实现精确控制。
四、FANUC维护保养1.日常检查（1）检查外观，确保无损坏、漏油等现象。
（2）检查各个关节的运动情况，确保运动顺畅、无异响。
（3）检查电缆、气管等连接部位，确保连接牢固、无破损。
2.定期保养（1）清洁表面及内部灰尘，保持干净整洁。
(完整版)FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 12.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2(2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 23.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 83.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------84.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)M-1iA 4/6 0.5LR Mate 200iC 6 5M-10iA 6 10(6)M-20iA 6 20(10)R-2000iB 6 210/(165等)M-710iC 6 50/(70,20)二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)机器人系统构成（见图2）2)机器人控制器硬件（见图3）三.示教盒TP1.TP的作用图2图31）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.认识TP上的键（见图4）图4新版彩色TP，如下图3.TP 上的开关（见图5）图5（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
FANUC机器人程序员A讲义
FANUC机器人程序员A讲义一、FANUC 机器人简介FANUC 机器人是当今工业领域中广泛应用的自动化设备之一。
它以其高精度、高速度和高可靠性而备受青睐。
作为一名 FANUC 机器人程序员，了解机器人的基本构造和工作原理是至关重要的。
FANUC 机器人通常由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器等部分组成。
机械本体包括机身、手臂、手腕等，其设计和结构决定了机器人的运动范围和负载能力。
控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的动作和协调各个部件的工作。
驱动系统则为机器人的运动提供动力，而传感器则用于感知环境和反馈信息。
二、编程基础1、编程语言FANUC 机器人常用的编程语言有 Karel、TP 示教编程等。
Karel 语言类似于 C 语言，具有较强的逻辑性和灵活性。
TP 示教编程则通过手动示教机器人的动作路径，并记录关键点位来实现编程。
2、编程环境在进行 FANUC 机器人编程时，我们通常使用专门的编程软件，如RobotStudio。
这个软件提供了丰富的功能，包括程序编写、调试、仿真等，大大提高了编程效率和准确性。
三、机器人运动指令1、关节运动指令关节运动指令是指使机器人的各个关节按照指定的角度或速度进行运动。
这种运动方式较为灵活，但运动路径不一定是直线。
例如：J P1 100% FINE ，表示机器人以 100%的速度，精确地运动到点位 P1。
2、直线运动指令直线运动指令则是让机器人沿着直线从一个点运动到另一个点。
比如：L P2 500mm/sec FINE ，意味着机器人以 500mm/sec 的速度，精确地直线运动到点位 P2。
3、圆弧运动指令圆弧运动指令用于让机器人沿着圆弧轨迹进行运动。
像：C P3 P4 200mm/sec FINE ，表示机器人以 200mm/sec 的速度，精确地沿着经过点位 P3和 P4的圆弧运动。
四、坐标系设置1、关节坐标系关节坐标系是以机器人的各个关节角度来定义机器人的位置。
发那科FANUC机器人培训教材
喷涂与涂胶
针对喷涂和涂胶作业对精 度和效率的要求，FANUC 机器人可提供稳定可靠的 自动化解决方案。
教育与培训
在教育领域，FANUC机器 人可作为教学和培训工具， 帮助学生掌握先进的机器 人技术和应用知识。
THANKS
感谢观看
生产线上下料
FANUC机器人可应用于生 产线上下料环节，实现快 速、准确的物料搬运和装 配，提高生产效率。
机场行李运输
针对机场行李运输量大、 时间紧的特点，FANUC机 器人可提供高效、稳定的 行李搬运解决方案。
装配应用案例
汽车零部件装配
FANUC机器人可应用于汽车零 部件的自动化装配线，实现高精
03 第三代机器人
智能型机器人，是第二代机器人的进一步发展， 具有感知功能和识别、推理等功能。
机器人的应用领域
工业领域
机器人在工业领域中的应 用最为广泛，如焊接、装 配、搬运、喷涂等。
军事领域
机器人在军事领域中可用 于侦察、排雷、运输等。
医疗领域
机器人在医疗领域中可用 于手术协助、康复训练等。
服务领域
机器人的手动操作
示教器操作
通过示教器界面选择 手动操作模式，使用 操纵杆或按钮控制机 器人的运动。
关节运动
通过调整关节角度， 实现机器人的精确定 位。
直线运动
通过设定起点和终点， 使机器人沿直线轨迹 运动。
圆弧运动
通过设定起点、终点 和半径，使机器人沿 圆弧轨迹运动。
安全注意事项
在手动操作机器人时， 要保持安全距离，避 免碰撞或夹伤等危险 情况发生。
通信故障
检查通信线路是否正 常连接，检查通信协 议设置是否正确。如 有问题，及时修复或 更换通信模块。
FANUC机器人培训手册
其他行业
工业机器人还可应用于 金属加工、食品饮料、
医药卫生等领域。
FANUC机器人简介
FANUC公司简介
FANUC公司是一家专业的机器人和工厂自动化解决方案 提供商，拥有多年的研发和生产经验。
FANUC机器人特点
FANUC机器人具有高速度、高精度、高可靠性等特点， 同时拥有丰富的产品线，满足不同行业和应用需求。
施。
在发生紧急情况时，立即按下 机器人控制柜上的急停按钮，
切断机器人电源。
根据事故性质采取相应的应急 处理措施，如使用灭火器材进 行灭火、进行人员疏散等。
及时报告事故情况，并配合相 关部门进行调查和处理。
05
FANUC机器人高级功能 应用
力控技术实现原理及案例展示
力控技术实现原理
通过高精度力传感器实时监测机器人末端执行器的受力情况，将受力信息反馈给 控制器，控制器根据预设的力控算法调整机器人的运动轨迹，实现精确的力控制 。
总结与展望
本次培训内容回顾总结
FANUC机器人基本原理与操作技巧
01
深入讲解了FANUC机器人的工作原理、基本操作、编程语言和
调试技巧，使学员能够熟练掌握机器人的基本操作。
机器人应用案例分析
02
通过多个实际案例的分析，让学员了解机器人在不同行业和场
景中的应用，提高学员解决实际问题的能力。
机器人维护与保养知识
机器人分类
根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器 人等。
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人广泛应用于 汽车制造过程中的焊接 、装配、喷涂等工序。
电子电气行业
工业机器人在电子电气 行业中的应用包括电路 板焊接、芯片封装等。
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机器人在汽车零部件行业的 焊接应用
点焊
特点： 1. 使用标准化单元设计，集成简单，有效控制成本 2. 高可靠性的机器人实现高密度的连续生产 3. 操作、维护简单，后期使用成本低廉 4. 柔性的工位设计为以后增加零件种类和增能提供了便捷的途径
➢ 采用机器人焊接优势 ➢ 系统柔性度高，适用多种产品 ➢ 系统改造快，成本低 ➢ 焊接质量更稳定 ➢ 适用产品产量少，种类多的企业
发泡
➢ 运用 -座椅发泡
➢ 机器人型号 -R-2000iB/210F
➢ 最终用户 -BJC
➢ 使用优越性 -提高节拍，发泡产品质量高
➢ 经济效益 -运用转台及Line Tracking 提高生产效率
成本：发那科机器人集成商制定了各种标准系统，以满足部件的加工需求，使产品带给用户的总成本效益 不断提高。这些标准的系统包括铣削，水刀，复合刀和激光设备。
安全：发那科系统拥有内置的碰撞防护软件能够防止碰撞而破坏整个工作单元，而不只是如数控镂铣机保 护其主轴。在确认主轴已正确的对位前，机器人系统将不能运行在自动化生产模式下运行。
座椅测试
概述：汽车座椅是汽车安全件产品，国际上有着 严格的安全性能指标。本系统为使用工业机器人 R2000iB/165F 配合力学传感器模拟人体相对座椅进出 运动时的座椅的力学状态。系统可以适应各种座椅测 试的需求，能同时测试若干个座椅，减少重复劳动， 系统编程界面简洁，上手学习容易，并能以文件形式 输出3个轴向上的力学状态数据。
低维护成本：机器人的维护成本实际上远远低于数控设备。只需每年更换润滑脂与4组标准的“D”型电池一次。 机器人被设计为在24/7高运转率下无维修的自动化应用。
超声波焊接
➢ 焊接原理 ➢ 超声波从焊接头放出 ➢ 超声波从焊接头传到塑料件 ➢ 超声波传到焊接面, 分子之间因摩擦而
产生热,熔接塑料件
超声波焊头
FANUC机器人
注塑取件
➢机器人：M-16iAT (载重16kg) ，带 6.5m直线导轨 ➢产品：门内板 ➢功能：机器人将注塑完成的门板取出，放置到带式传送带运送出去 ➢优势：相对三轴专机速度快；作业半径更大；柔性度更高
膛塑
➢机器人：M-900iA/600 ➢产品：汽车仪表板 ➢功能：机器人完成仪表板膛塑 ➢优势：相对传统膛塑生产线，在1个工位内完成整个工艺，占地面积小，
26个焊点28.49s
弧焊
FANUC提供的机器人弧焊系统：
中空手腕设计，减少了管线对手臂 的干涉
机器人控制的送丝机构提高了送丝质量
高速度、高精度的动作控制
R-30iA controller
高可靠性能保证每日连 续不断生产
同级别机器人中最优 异的动作表现
在弧焊界享有良好的声誉
最新型弧焊机器人
ARC Mate iC Series
水切割系统
➢机器人：M-16iB ➢适用产品：顶篷地毯等
铣削、水切割
稳定：高精度齿轮用于发那科机器人旋转轴，经过编程后能最大限度地消除振动和颤抖； 机器人使用伺服反馈，而不像CNC机器使用种类繁多的弹簧负载安全装置来保护主轴。
可靠：发那科机器人在全球生产并安装了超过20万台机。发那科机器人的平均故障时间为59个月。
伺服枪
伺服枪与传统气动枪相比的优势：
1. 速度更快：使用伺服马达使动作更快速 ，加压时间更短。
2. 焊接质量更稳定：优秀的压力控制使加 压过程更平稳，伺服控制的焊钳打点位 置更精确，从而使整个焊接过程更趋稳 定，减少飞溅。
3. 操作、维护更简单：焊钳设定由内部软 件自动完成，只需按提示操作，十分简 便。
火焰处理
仪
表
火
板
焰
火
系
焰
统
系
统
➢机器人：M-20iA ➢火焰系统：Aerogen ➢产品：汽车仪表板 ➢火焰处理增强塑胶表面的粘着质量
➢处理后的仪表板等，表面改善宜于各种涂覆工艺应用 ➢使用机器人处理保证产品表面质量具有很好一致性 ➢相对人为操作具有更高安全性
铣削、水切割
铣削系统
➢机器人：M-710iC/50 ➢适用产品：仪表板等
全球标准的 Lincoln 焊接电源
Power Wave i400
弧焊的仿真软件
弧焊用仿真软件
用ROBOGUIDE自动生成程序并模拟运行 当夹具设计完成后可以检查干涉
3D CAD资料指定的路径
Approach point
Escape point
自动生成机器人程 序
指定焊枪路径及角度
Linear motion
方便：机器人配以合适的软件非常适合高混合生产应用。 用发那科专业集成商提供的软件，夹具对齐方式可以实现自动化。 机器人会以胎具的位置自动定位其确切工作位置并很快以夹具的实际位置设定路径程序。 非常柔性的定位胎具并在换模时轻松的设定程序。
快速准确：专业集成商提供的软件令主轴定线仅需1分钟，而不象在数控机床上得花数小时。 机器人走向定位都通过软件，而不是依靠人的判断，大大提高了系统的可重复性。
Circular motion
三机器人协调运动弧焊系统
• 3台机器人组成的协调运动弧焊系统 两台机器人抓取工件由另一台实现协调焊接
• 使用视觉实现智能搬运 机器人通过视觉检测料盘中零件的位置，将其抓取安装到工件上，由焊接机器人先行点定
• FANUC协调运动功能提供高速高质量的多台机器人联动焊接 高精度的协调运动向焊枪不断提供当前工件位置，从而保证高速，高质量地完成整个焊接
ARC Mate 100iC
Power Wave R-30iA Mate 455M/STT
示教点
两轴变位机
Bad weld
iRVision
Good weld
工 Mate 100iC/6L M-10iA
R-30iA (3 robot control)
通过视觉检测工件位置
iRVision
M-10iA
带两轴变位机的机器人弧焊系统
• 机器人与两轴变位机协调运动实现高 速、高质量的焊接
• 通过视觉检测工件位置偏差将其补偿 给机器人，从而实现高精度的焊接， 保证焊接质量。对外部夹具精度没有 很高的要求。