三棱伺服电机简介资料讲解
三菱伺服电机选型资料ppt
专用型号
FZ5000
该型号为高精度伺服电机，适用于需要精密控制的定位系统，如医疗设备和 科研装置等。
FZ1000
该型号为紧凑型高精度伺服电机，适用于空间有限的精密控制系统，如工业 自动化设备和机器人等。
其他系列型号
FS5000
该型号为高性能伺服电机，适用于需要高动态性能和快速响应的应用场景，如物 料搬运和机床等。
超过保修期后，如需维修，需 用户承担全部维修费用
07
三菱伺服电机前景展望
市场趋势
工业4.0和智能制造的发展
全球范围内，越来越多的制造业正在向工业4.0和智能制造转型，这给三菱伺 服电机带来了更广阔的应用前景。
新能源汽车和电动车市场的增长
随着环保意识的提高和新能源汽车技术的不断发展，电动车市场正在迅速扩 大。三菱伺服电机在新能源汽车中具有广泛的应用前景。
了解电机的维护和保养要求，以便及时更换磨损部件或进 行预防性维护。
05
三菱伺服电机应用案例
案例一：华润水泥
华润水泥是国内知名的水泥生产商，在选择伺服电机时，他 们注重设备的稳定性和可靠性。
三菱伺服电机的高性能和耐用性赢得了华润水泥的信任，成 为其生产线的重要驱动设备。
案例二：中联重科
中联重科是全球知名的工程机械制造商，选择伺服电机时 ，他们需要能够承受高强度作业的设备。
使用寿命
01
长寿命设计
三菱伺服电机的设计寿命长，能够在长期连续运行状态下保持良好性
能。
02
维护简便
电机维护简单，只需定期检查和保养即可，减少了维护成本和时间。
03
持久耐用
采用高品质的材料和先进的加工工艺，使电机具有较高的耐用性，确
保长期稳定运行。
三菱伺服电机_750w伺服电机减速机
三菱伺服电机_750w伺服电机减速机750w伺服减速机欧姆龙伺服电机专用行星减速机特点：为同轴式方形法兰输出，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、噪音低、体积轻小、外形美观、安装方便、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。
适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接.KB系列枫信伺服行星减速机：分KB40、KB60、KB90、KB115、KB142、KB180、KB220、KB280同轴式机座型号,速比：3~1000有20多个比可选择；分一、二、三级减速传动；精度：一级传动精度在4-6弧分，二级传动精度在6-8弧分；三级传动精度在7-10弧分；有数百种规格。
产品型号例如：KB142-32-S2-P2。
应用领域：伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备、食品包裝、自动化产业、太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合应用。
KB枫信系列精密行星减速机性能参数：KB系列精密行星减速机转动惯量：配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 280 326 372 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 305 351 397 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 325 371 417配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 320 368 413 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 188 340 388 433 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 342 390 435配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 362 425 470 4200W 215 4-M12 38/42F7 116 180H7 10 188 362 425 470 7500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 392 425 470 11000W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 392 425 470配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）4200W 215 4-M12 38/42F7 116 180H7 10 188 400 488 568 7500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 400 488 568 11000W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 400 488 568 15000W 300 4-M12 60F7 140 250H7 10 285 430 520。
三菱电机 MELSERVO-J3系列直线伺服放大器 电机 说明书
最大速度 2m/s
持续(额定)推力 50N 75N 100N 150N 225N
L M-U 2 S A 0-2 4 0-□ ( 次级侧: 磁体)
符号 A B
宽度 ( 标称尺寸) 62mm 82mm
符号 240 300 420
长度 ( 标称尺寸) 240mm 300mm 420mm
LM-U2(大推力)系列 LM-U2P2B -4 0 □-□ ( 初级侧: 线圈)
LM-H2P3C-72M-1SS0
MR-J3-350B-RJ004U507
LM-H2P3D-96M-1SS0
MR-J3-500B-RJ004U508
LM-FP2B-06M-1SS0
MR-J3-200B-RJ004U518 (用于自冷型) MR-J3-200B-RJ004U519 (用于液冷型)
LM-FP2D-12M-1SS0 LM-FS20-480-1SS0, LM-FS20-576-1SS0
5 可用于对生态环境友好的清洁场合
清洁程度
等级7 等级6 等级5 等级4
[ 测量结果超过了限制值] 滚珠丝杠 驱动系统 直线伺服系统
0
0.5
1.0
1.5
2.0
速度(m/s)
可用于清洁的环境中。由于取消了滚珠 丝杠传动机构，因此不存在来自润滑油 (脂)污染的问题。
采用了直接驱动，消除了传动装置中的 间隙，因此即使在高速中也能安静平滑 的运行。
LM-F系列
LM-FP4D-24M-1SS0 LM-FP4F-36M-1SS0
LM-FS40-480-1SS0, LM-FS40-576-1SS0
MR-J3-700B-RJ004U526 (用于自冷型) MR-J3-700B-RJ004U527 (用于液冷型) MR-J3-11KB-RJ004U528 (用于自冷型) MR-J3-11KB-RJ004U529 (用于液冷型)
伺服电机概述
伺服电机概述2.1.1 伺服电机的用途与分类伺服电机（又称为执行电机）是一种应用于运动控制系统中的控制电机，它的输出参数，如位置、速度、加速度或转矩是可控的。
伺服电机在自动控制系统中作为执行元件，把输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出。
输入的电压信号又称为控制信号或控制电压，改变控制电压可以变更伺服电机的转速及转向。
伺服电机按其使用的电源性质不同，可分为直流伺服电机的交流伺服电机两大类。
交流伺服电机按结构和工作原理的不同，可分为交流异步伺服电机和交流同步伺服电机。
交流异步伺服电机又分为两相交流异步伺服电机和三相交流异步伺服电机，其中两相交流异步伺服电机又分为笼型转子两相伺服电机和空心杯形转子两相伺服电机等。
同步伺服电机又分为永磁式同步电机、磁阻式同步电机和磁滞式同步电机等。
直流伺服电机有传统型和低惯量型两大类。
直流伺服电机按励磁方式可分为永磁式和电磁式两种。
传统式直流伺服电机的结构形式和普通直流电机基本相同，传统式直流伺服电机按励磁方式可分为永磁式和电磁式两种。
常用的低惯量直流伺服电机有以下几种。
①盘形电枢直流伺服电机。
②空心杯形电枢永磁式直流伺服电机。
③无槽电枢直流伺服电机。
随着电子技术的飞速发展，又出现了采用电子器件换向的新型直流伺服电机。
此外，为了适应高精度低速伺服系统的需要，又出现了直流力矩电机。
在某些领域（例如数控机床），已经开始用直线伺服电机。
伺服电机正在向着大容量和微型化方向发展。
伺服电机的种类很多，本章介绍几种常用伺服电机的基本结构、工作原理、控制方式、静态特性和动态特性等。
2.1.2 自动控制系统对伺服电机的基本要求伺服电机的种类虽多，用途也很广泛，但自动控制系统对它们的基本要求可归结为以下几点。
①宽广的调速范围，即要求伺服电机的转速随着控制电压的改变能在宽广的范围内连续调节。
②机械特性和调节特性均为线性。
伺服电机的机械特性是指控制电压一定时，转速随转矩的变化关系；调节特性是指电机转矩一定时，转速随控制电压的变化关系。
三菱伺服
实时自动调谐：40段 一键式自动调谐 差动脉冲：4Mpps 集电极开路：200kbps USB 有 有（Ⅱ 功能UP） 有（5个） 有
10 驱动记录器
无
有
有
11 强制停止
EM1（DB停止）
可选择EM1（DB停止） /EM2（强制减速停止）
可选择EM1（DB停止） /EM2（强制减速停止）
（注1）对应其他AC400V。 （注2）关于电压规格请参考技术资料集。
MR-JE和MR-E Super的规格比较
项目
MR-E Super
1 容量范围
0.1~2kW／AC200V
2
主回路电源、 控制回路电源
【通用】 （3相 AC200~230V、 单相 AC230V （~750W））
3 自动调谐
实时自动调谐：15段
4 最大输入脉冲频率
5 安装S/W通信 6 先进振动抑制控制Ⅱ 7 自适应滤波器 8 噪音滤波器 9 强势驱动
▶ J4系列伺服配备有业界极高水平的速度，响应频率达到2.5KHZ； ▶ SSC控制应用从8轴扩展到16轴；高度的伺服增益调整功能可以实现一键式调整及
震动抑制控制； ▶ J4系列伺服通过多轴一体化伺服放大器实现了节能，低成本化； ▶ 同时充分利用再生能源，进一步实现了装置节能化；可对消耗电力进行分析并通
Dream
真情演绎舞台 激情成就梦想
概念、产品线
Dream
真情演绎舞台 激情成就梦想
概念 确保基本性能的同时，提高使用便捷性
Easy To Use
不懈追求使用便 捷性
先进的一键式调谐 提升瞬停耐量 大容量驱动记录器
High Performance 进一步缩短节拍时间
Global Standard
三菱电机 MELSERVO J3 说明书
·新增加放大器诊断功能。
2
兼容SSCNETⅢ高速串行总线:MR-J3-B型
通过光纤通讯实现高精度、高速度
● 改善系统响应性！ 控制器与伺服放大器之间的数据交换速度大大提高，因而缩短处理时间。
● 高级插补的同步控制和同步启动！ ● 利用高速串行通讯的平滑控制，通讯周期缩短到0.44ms！（注1）
指令位置
800
距离(m)
A173UHCPU/ Q173CPUN
< 网络通讯速度> 5.6
Q173HCPU 0
10
20
速度加快近10倍
50
30
40
50
波特率 (Mbps)
目录
特点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 型号构成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 电机规格和特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 电机外形尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 电机特殊规.格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 MR-J3-A
改进的调谐功能
■简单调谐
不断改进的实时自动调谐
■精确调谐
现在可以实现响应设定值的详细设置! 利用三菱创新的模型自适应性控制和不断发展的自动调谐功能, 只需要通过改变响应设置值就能够实现调谐!!
● 抑制机器中末端的振动或机器中的滞留脉冲波动
高级振动控制
*专利申请中
轻易消除振动!
滞留 脉冲 指令
自动调谐自动抑制振动。
三菱MR-JE-B伺服手册
三菱 通用 AC伺服SSCNETⅢ/H接口型号MR-JE-_B伺服放大器技术资料集使用前请务必阅读。
在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用手册及相关资料，以便正确使用。
请在熟读机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。
本技术资料集中，分为“危险”与“注意”两类安全注意事项。
危险 操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。
注意 操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、轻度伤害或财产损失。
此外，即使注意事项中记载的内容，有时也有造成严重后果的可能性。
两者所记均为重要内容，请务必遵守。
禁止及强制图表的表示内容如下所示。
表示禁止（严禁采取的行为）。
比如“严禁烟火”为。
表示强制（必须采取的行为）。
比如需要接地为。
在本技术资料集中，对不会造成财产损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。
仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。
1.防止触电危险因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，请确认充电指示灯熄灭后再进行接线作业或检查。
而且，确认充电指示灯是否熄灭时，请务必在伺服放大器的正面进行。
伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。
接线作业或检查应由专业技术人员进行。
伺服放大器及伺服电机请在安装后再接线。
否则会造成触电。
请勿用湿手操作开关。
否则会造成触电。
请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。
否则会造成触电。
为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。
使用漏电断路器（RCD）时，请选用B型。
为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。
2.防止火灾注意请将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。
直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会造成冒烟及火灾。
在电源和伺服放大器的电源（L1・L2・L3）间请务必连接电磁接触器，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。
三菱伺服MR-ES系列产品简介
三菱伺服MR-ES系列产品简介三菱通用AC伺服MR-ES系列是MR-E的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。
MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。
MR-ES系列的配套伺服电机的最新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器，频率响应从原来的300HZ提升到500HZ。
1、高性能（继承了MR-J2S的高性能）●高响应性，从原来的300HZ提升到了500HZ。
●高精度定位●高水平自动调谐，能轻易实现增益设置●采用自适应震动抑制控制，降低震动●通过在个人电脑上安装的软件实现最佳调谐●脉冲序列输入（位置、速度控制），模拟量输入（速度、力矩控制）两种用途.2、简化操作（操作简单）●插座配置在前面板上，方便连接●采用插座方式，接线容易●设置方法与J2-SUPER具有互换性。
3、国际标准●已取得EN、UL、cUL认证。
三菱伺服MR-E系列配套产品型号● MR-E-A-KH003 具有位置控制和速度控制模式● MR-E-AG-KH003 具有位置控制和速度控制模式功率/KW 型号功率KW型号0.1MR-E-10A(G)-KH0030.2MR-E-20A(G)-KH003 HF-KE13BJW1-S100HF-KE23BJW1-S100 MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-ECNP1-B MR-ECNP1-BMR-ECNP2-B MR-ECNP2-BMR-ECN1MR-ECN1MR-BKS1CBL5M-A1-L MR-BKS1CBL5M-A1-L0.4MR-E-40A(G)-KH0030.5MR-E-70A(G)-KH003 HF-KE43BJW1-S100HF-SE52BJW1-S100 MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-ESCBL5M -L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWCNS4MR-ECNP1-B MR-ECNP1-BMR-ECNP2-B MR-ECNP2-B MR-ECN1MR-ECN1 MR-BKS1CBL5M-A1-L MR-BKCNS10.75MR-E-70A(G)-KH0031MR-E-100A(G)-KH003 HF-KN73BJW1-S100HF-SE102BJW1-S100 MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-ESCBL5M -LMR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWCNS4MR-ECNP1-B MR-ECNP1-BMR-ECNP2-B MR-ECNP2-BMR-ECN1MR-ECN1MR-BKS1CBL5M-A1-L MR-BKCNS11.5MR-E-200A(G)-KH0032MR-E-200A(G)-KH003 HF-SE152BJW1S-100HF-SE202BJW1-S100 MR- ESCBL5M –L MR- ESCBL5M –L MR-PWCNS4MR-PWCNS5MR-ECNP1-B1MR-ECNP1-B1MR-ECNP2-B1MR-ECNP2-B1MR-ECN1MR-ECN1MR-BKCNS1MR-BKCNS1MR-ES伺服放大器技术规格伺服放大器型号MR-ES-KH00310A20A40A70A100A200A伺服放大器主回路电源电压、频率三相AC200～230V/50/60Hz或单相AC230V/50/60Hz三相AC200～230V50/60Hz允许电压波动范围三相AC170～253V/50/60Hz或单相AC207～253V/50/60Hz三相AC170～253V50/60Hz容许频率波动±5%以内控制方式正弦波PWM控制,电流控制方式动力制动器内装式内装再生制动器无无有有有有保护功能过电流断路，,再生过电压断路、过负载断路（电子热保护）、检测器异常保护,再生异常保护,电压不足或瞬时停电保护,超速保护,误差过大保护位置控制模式最大输入脉冲频率500Kpps(差动式接收器时）,200Kpps（集电极开路接收时）定位反馈脉冲编码器、伺服电机每转的分辨率：131,072p/rev指令脉冲倍率电子齿轮A/B倍A＝1～10000、B＝1～50000,1/50＜A/B＜50定位到位范围设置0～±50000脉冲(指令脉冲单位)误差过大±2.5转转矩限制参数设置速度控制模式速度控制范围内部速度指令1：5000速度波动率±0.01%以下（负载波动0～100%)）0%(电源波动±10%)转据限制参数设置结构自冷，开放（IP00）强冷、开放式(IP00)环境周围温度0～55℃(不结冰)、保存温度：－20～65℃（不结冰）周围湿度90%RH以下（无结露）,保存湿度：90%RH以下（无结露）空气室内（无阳光直射）、没有腐蚀性气体、易燃气体、油雾及尘埃标高海拔1000m以下振动 5.9m/s?以下重量(kg)0.70.7 1.1 1.7 1.7 2.0。
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2010351005
伺服驱动器（servo drives） 又称为“伺服控制器”、 “伺服放大器”，是用来控 制伺服电机的一种控制器， 其作用类似于变频器作用于 普通交流马达，属于伺服系 统的一部分，主要应用于高 精度的定位系统。一般是通 过位置、速度和力矩三种方 式对伺服马达进行控制，实 现高精度的传动系统定位， 目前是传动技术的高端产品。
MR-J3伺服驱动器 MR-J3-10A MR-J3-20A MR-J3-40A MR-J3-70A MR-J3-100A MR-J3-200A MR-J3-200A MR-J3-350A MR-J3-500A MR-J3-700A
MR-ES伺服驱动器 MR-E-10A-KH003 MR-E-20A-KH003 MR-E-40A-KH003 MR-E-70A-KH003 MR-E-100A-KH003 MR-E-200A-KH003 MR-E-200A-KH003
分辨率及惯性 262144分辨率，低惯性 262144分辨率，低惯性 262144分辨率，低惯性 262144分辨率，低惯性 262144分辨率，中惯性 262144分辨率，中惯性 262144分辨率，中惯性 262144分辨率，中分辨率，中惯性
分辨率及惯性 131072分辨率，低惯性 131072分辨率，低惯性 131072分辨率，低惯性 131072分辨率，低惯性 131072分辨率，中惯性 131072分辨率，中惯性 131072分辨率，中惯性
三菱伺服参数设置表
参数序号
名称和功能
设定值
注释
P.00
电机和控制模式 5010
选择
HC-SFE系列1KW电机，位置控 制模式
P.01
选择输入滤波器 0002（X、Y）\0012(Z)
P.02
自动调谐
0105
选择自动调谐响应速度
P.03
电子齿轮分子
32768（X、Y）\16384（Z） 电子齿轮比=
P.54
编码器输出脉冲 X、Y1、Z为0000\Y2为0001 变更伺服电机旋转方向
三菱伺服电机推荐型号
MR-J3伺服电机 HF-KP13 HF-KP23 HF-KP43 HF-KP73 HF-SP102 HF-SP152 HF-SP202 HF-SP352 HF-SP502 HF-SP702
MR-ES伺服电机 HF-KN13J-S100 HF-KN23J-S100 HF-KN43J-S100 HF-KN73J-S100 HF-SN102J-S100 HF-SN152J-S100 HF-SN202J-S100
电机分辨率
*m
负载轴旋转一周移动量 n
P.04
电子齿轮分母
1963（X、Y）\125(Z)
(电机轴和负载轴机械减速比为 n\m)
P.19
参数写入禁止
000E
所有参数均可写入
P.21
指令脉冲选择
0001
正逻辑\带符号脉冲串
P.27
编码器输出脉冲 10000
输出脉冲=伺服电机每转分辨率 设定值【脉冲\转】
市场情况 常用 很常用 很常用 很常用 很常用 常用 常用 常用 常用 常用
市场情况 常用 很常用 很常用 很常用 很常用 常用 常用
三菱伺服系统MR-J2S系列
MR-J2S系列的伺服配套伺服电机编码器采用了分辨 率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比MR-J2系 列私服系统具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的 CPU，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到 550HZ。多种系列的伺服电机适应不同控制需求，伺服电 机上的编码器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加 电池，就能构成绝对位置系统。三菱伺服MR-J2S系列使 用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能， 可以轻松实现抑制机械振动，增益搜索功能，可以自动找 出最佳增益值。该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功 能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数 设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。
额定转速 3000r/min 3000r/min 3000r/min 3000r/min 2000r/min 2000r/min 2000r/min 2000r/min 2000r/min 2000r/min 额定转速 3000r/min 3000r/min 3000r/min 3000r/min 2000r/min 2000r/min 2000r/min
三菱伺服系统的型号
三菱伺服系统由伺服电机和控制器，调速器，驱动器组成。主 要系列有MR-J2S列，MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列；MR-J2 系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。
三菱伺服系统分类介绍
三菱伺服系统中的三菱伺服放大器应用比较广泛，不 但可以用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控 制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制 的领域。 该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通 过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定， 试运行，状态显示和增益调整等操作。 三菱伺服系MRJ2S列是在伺服MR-J2系列的基础上开发的具有更高性能 和更高功能的三菱伺服系统，其控制模式有位置控制，速 度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。
MR-J3三菱伺服放大器
通用交流三菱伺服放大器MR-J3系列是在MR-J2S系列的基础上开发的具有更高 性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及 它们之间的切换控制方式可供选者。该系列产品分有MR-J3-A和MR-J3-B两种型 号，以适应不同客户的需求： 其中MR-J3-A采用通用脉冲串接口； MR-J3-B对 应新一代高速同步网络SSCNET Ⅲ（Servo System Controller Network）总线接 口，采用光纤进行通信。
额定扭矩-最大扭矩 0.32N.m-0.95N.m 0.64N.m-1.9N.m
1.3N.m-3.8N.m 2.4N.m-7.2N.m 4.77N.m-14.3N.m 7.16N.m-21.5N.m 9.55N.m-28.6N.m 16.7N.m-28.6N.m 23.9N.m-71.6N.m 33.4N.m-100N.m 额定扭矩-最大扭矩 0.32N.m-0.95N.m 0.64N.m-1.9N.m 1.3N.m-3.8N.m 2.4N.m-7.2N.m 4.77N.m-14.3N.m 7.16N.m-21.5N.m 9.55N.m-28.6N.m