双足竞步机器人设计与制作技术报告
中国矿业大学徐海学院2013级双足竞步机器人设计与制作技术报告
中国矿业大学徐海学院
双足竞步机器人设计与制作技术报告
队 名： 擎天柱 班 级： 电气13-5班
成 员： 郭满意 游世豪 侯敏锐 唐丽丽
侯伟俊 王胜 刘利强 杨光
题 目： 双足竞步机器人
任课教师： ***
2015 年12月
中国矿业大学徐海学院2013级双足竞步机器人设计与制作技术报告
双足竞步机器人设计与制作任务书
班级 电气13-5班 学号 22130263 学生姓名 郭满意
任务下达日期： 2015 年 10月 16 日
设计日期：2015 年11 月1 日 至2014年12月31日
设计题目： 双足竞步（窄足）机器人的设计与制作
设计主要内容和完成功能：
1、 双足竞步机器人机械图设计；
2、 双足竞步机器人结构件加工；
3、 双足竞步机器人组装；
4、 双足竞步机器人电气图设计；
5、 双足竞步机器人控制板安装；
6、 整机调试
7、 完成6米的马拉松比赛。
教师签字：
摘 要
双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的工作。本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计了一种适中国矿业大学徐海学院2013级双足竞步机器人设计与制作技术报告
合仿人双足机器人控制的机构。文章首先从机器人整体系统出发，制定了总体设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。经过硬件设计、组装；软件设计、编写；整体调试，最终实现外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求。本文介绍一个六个自由度的小型双足机器人的设计、调试与实现。包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利用
Atmega8 芯片实现了对六个舵机的分时控制，编写 VC 上位机软件,通过串口通信对双足竞步机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。实现了双足竞步机器人稳定向前行走、立正。
关键词：双足机器人、机械结构
目 录
1 系统概述 .......................................................................................................................................................... 1
2 硬件设计 .......................................................................................................................................................... 2
2.1机械结构 ................................................................................................................................................ 2
2.2电路设计 ................................................................................................................................................ 2
3 软件设计 ...................................................................................................................................................... 4
3.1 AVR 单片机程序设计 .......................................................................................................................... 4 中国矿业大学徐海学院2013级双足竞步机器人设计与制作技术报告
3.2 PC 上位机调试软件设计 ..................................................................................................................... 4
4 系统调试 .......................................................................................................................................................... 5
5 结束语 .............................................................................................................................................................. 6
6 参考文献 .......................................................................................................................................................... 7
7 附录 .................................................................................................................................................................. 8
7.1源程序 .................................................................................................................................................... 8
7.2相关图片 ................................................................................................................................................ 9
中国矿业大学徐海学院2013级双足竞步机器人设计与制作技术报告
第 1 页 1 系统概述
针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现，首先确定了双足双足机器人自由度。双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工作。它必须能够实现机器人的前后左右以及爬斜坡和上楼梯等的基本功能，因此自由度的配置必须合理。首先分析双足机器人的运动过程(前向)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。
双足机器人系统，从硬件上可以分为机械结构部分、驱动部分、传感部分和控制部分；从功能上可以分为机构模块、驱动模块、感知模块和控制模块。机械结构部分的设计
机械结构部分在整个系统中，起到一个平台的作用，机器人的其他部分都是在此机
械结构的基础上进行安装调试的。本文首先对双足机器人进行机械结构的设计，搭建双
足机器人控制系统和步态规划的平台。 控制部分的设计 因为我们选择舵机来对双足机器人进行驱动，而舵机一般都是通过ＰＷＭ技术来进 行控制的。所以，为了实现对舵机的精确控制，需要设计出一个能够输出多路ＰＷＭ信 号的舵机控制器。 双足竞步机器人的步态规划 由于双足竞步机器人具有多关节、多驱动器、多约束等特点，在对其进行步行规划 及行走控制时有很大的难度。如何规划机器人步态使其稳定行走仍是双足机器人研究领域的关键技术之一。步态是在步行运动过程中，机器人的各个关节在时序和空间上的一 种协调关系，通常由各关节运动的一组时间轨迹来描述。步态规划的目标是产生期望步 态，即产生在某个步行周期中实现某种步态的各关节运动轨迹（期望运动轨迹）。步态规 划是双足机器人稳定步行的基础，要实现和提高机器人的行走性能，必须研究实用而有效的步态规划方法，以实现机器人的稳定步行。
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第 2 页 2 硬件设计
2.1机械结构
双足机器人机械结构设计中关节轴系的结构设计必须紧凑，传动精度高，效率高，并保证提供必要的输出力矩和输出速度，以满足机构动态步行运动速度和承载能力。在机械结构的总体设计方案制定后，我们对机械结构中关键器件进行了选型，主要包括轴系电机、传动杆件等，为此我们根据轴系对运动实现的重要性把机器人所有轴系分为两类：主要轴系和次要轴系。主要轴系包括下肢所有轴系，它们涉及双足机器人基本运动功能的实现问题，因此是本项目机构设计的核心问题，其基本元件和结构方式必须首先确定下来才能展开以此为核心的机构设计和机加工工作。
要使机器人能够平稳的行走，首先要设计好机械结构。我们选用了3个舵机作为机器人 腿的 3个关键，因为舵机的理论旋转角度是 180 度，所以我们把腿部和膝盖的2个舵机竖直55 放置，脚步的 1 个舵机水平放置。在选材方面，我们主要用的是铝合金板为主要的框架材料， 也用了一些塑料的电路板做底板。机器人的 2 个手臂也是用的金属做支撑，以保证机器人行 走时的稳定，也减少了舵机震动所带来的影响。
2.2电路设计
为了避免舵机的供电电源产生的电压波动对控制电路的干扰，控制电路与舵机的电源要进行隔离，即分开供电。控制电路电源使用的是一个12V输出的AC-DC变压电源经7805芯片后提供的5V电源，而舵机的电源提供了一个接口，外接一个7806芯片进行供电。
运动控制器的控制芯片模块包括单片机、时钟电路、复位电路、外部程序存储芯片扩展。单片机采用Atmel公司的ATmega8AVR单片机，它是8位的高性能嵌入式控制器,其内部集成了8k的可在线编程的Flash存储器;256字节的RAM，可寻址64字节，具有32根I/O口、3个可编程定时器、8个中断源、6个中断矢量、1个看门狗定时器。时钟电路给系统提供时间基准,设计时采用11.05296MHz晶振。同时，本设计还扩展了一片8k×8位的外部存储芯片2864。 运动控制器采用一片AVR的单片机实现了PWM的产生。由于AVR具有他特有的并行处理能力和大量的IO接口，可以同时控制几十甚至上百个舵机同时工作，可以为后续的工作留出一定的空间。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
近些年来，随着机器人技术的不断发展，小型舞蹈双足机器人逐渐成为开发的热点。小型舞蹈双足机器人可以模拟人类的行走、跳跃等动作，具有很大的应用潜力。本文将介绍小型舞蹈双足机器人的设计及实现过程。
一、需求分析
本次设计主要是针对一款小型舞蹈双足机器人的研发。从用户需求出发，我们需要进行以下分析：
使用场景：以舞蹈表演为主要使用场景，但在轻松、互动的活动中也可出现。
动作需求：需要具有基本的行走、跑步和转弯等动作，并能完成更高难度的舞蹈动作。
外观设计：需要具有较强的观赏性，符合人们的审美需求，且容易接受。
系统架构：需要具备完整的控制系统，包括控制芯片、应用程序等组件。
二、设计方案
1.机械结构设计
机械结构设计是小型舞蹈双足机器人的基础。根据需求分析，机械结构应该具有以下特点：
轻巧：机械结构应该尽量轻量化，方便机器人完成更为复杂的舞蹈动作。
稳定：机械结构应该具有较好的稳定性，能够保证机器人在动作时不容易翻倒或者失衡。
可调节：机械结构需要具备一定程度的可调节性，以适应不同舞蹈动作的需求。
基于以上特点，我们采用了模块化的机械结构设计方案，每个模块可以拆卸和汇聚，可以根据需要进行轻松的拼装和更换。机器人采用轻巧的材质制作，整机重量不超过3公斤，可完成基本的舞蹈动作。
2.控制系统设计
控制系统是小型舞蹈双足机器人的核心。控制系统需要具备以下特点：
高精度：机器人需要实时的控制和反馈，以保证舞蹈动作的精度。 稳定：控制系统需要具备较好的稳定性，避免机器人因控制失误而出现异常。
可扩展：控制系统需要具有一定的扩展性，以便于后期的升级和维护。
基于以上特点，我们采用了基于Arduino控制芯片的控制系统设计方案。该控制系统以多传感器为基础，可以实时的获取机器人的姿态、位移等信息，并通过程序对机器人进行控制，完成一系列动作的实现。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现 2
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
一、设计目标
小型舞蹈双足机器人的设计目标是实现优雅、灵动的舞蹈动作。通过机器人的动作表达，让观众感受到机器人的舞蹈艺术，并与观众产生共鸣。
二、系统架构
小型舞蹈双足机器人的系统架构主要包括硬件系统和软件系统两部分。
硬件系统：
1. 双足机器人的身体结构，由头部、颈部、躯干、双臂和双腿构成。身体结构要求轻巧、均衡，以便机器人能够完成各种舞蹈动作。
2. 传感器模块，包括陀螺仪、加速度计等，用于检测机器人的姿态和运动状态。
3. 动力系统，由电机、减速器等组成，实现机器人的运动驱动。
软件系统：
1. 运动规划算法，通过分析舞蹈动作的细节，确定机器人的运动轨迹和姿态变化。
2. 实时控制系统，通过控制机器人的动力系统，实现舞蹈动作的执行。
3. 编程界面，提供给用户进行编程，实现自定义的舞蹈动作。
三、关键技术
小型舞蹈双足机器人的实现需要解决一些关键技术问题：
1. 动作分析与规划
根据舞蹈动作的特征和要求，分析舞蹈动作的细节，确定机器人的运动轨迹和姿态变化。
2. 运动控制与同步
根据运动规划的结果，通过实时控制系统控制机器人的动力系统，实现舞蹈动作的执行。需要保证机器人的双足运动的同步性，使机器人的舞蹈动作更加协调。
3. 传感器数据融合 通过陀螺仪、加速度计等传感器获取机器人的姿态和运动状态数据，并对数据进行融合处理，以提供给运动控制系统进行实时控制。
4. 用户编程界面
舞蹈机器人需要提供给用户一个直观、友好的编程界面，使用户可以根据需要自定义舞蹈动作，并将编程结果上传给机器人进行执行。
四、实现方法
小型舞蹈双足机器人的实现方法主要包括以下几个步骤：
1. 设计机器人的身体结构，包括头部、颈部、躯干、双臂和双腿等。根据设计目标，选择轻巧、均衡的材料和结构，使机器人能够完成各种舞蹈动作。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现 3
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
随着科技的不断发展和进步，机器人技术也日益成熟，机器人已经被广泛应用于生产制造、医疗保健、军事防务等多个领域。随着人工智能和运动控制技术的不断推进，双足机器人的研发和应用也越来越引人注目。双足机器人具有较强的灵活性和适应性，在舞蹈表演、娱乐互动等方面有着广阔的应用前景。本文将针对小型舞蹈双足机器人的设计及实现进行介绍。
一、设计思路
小型舞蹈双足机器人的设计首先需要考虑其外形和结构。在外形设计上，需要考虑机器人的整体比例和外观美感，让其具有艺术感和观赏性。在结构设计上，需要考虑机器人的动力系统、传感系统、控制系统等各个方面，确保机器人能够稳定、灵活地进行舞蹈动作。
对于小型舞蹈双足机器人的功能设计，需要考虑其舞蹈表演的需求。舞蹈动作通常具有一定的节奏和律动感，需要机器人具有较强的动作控制和节奏感知能力。在功能设计上，需要考虑机器人的动作控制算法、节奏感知传感器等方面，使其能够按照预设的舞蹈节奏和动作进行表演。
对于小型舞蹈双足机器人的材料选择和制作工艺，需要考虑其轻量化和结实耐用。舞蹈表演通常需要机器人具有较高的灵活性和动作幅度，因此在材料选择和制作工艺上需要考虑如何减轻机器人的自重，增加关节的灵活度，并保证机器人的结构稳定性和耐用性。
二、实现方法
针对小型舞蹈双足机器人的设计思路，下面将介绍其实现方法。
1. 外形和结构设计：需要进行机器人的外形设计和结构设计，确定机器人的整体比例和外观设计，然后进行机器人的CAD建模和结构分析，确定机器人的结构设计方案和材料选择。
2. 动力系统设计：机器人的动力系统主要包括驱动器和电源系统。需要选择合适的电机和减速器作为机器人的驱动器，以及合适的电池作为机器人的电源，确保机器人能够稳定地进行舞蹈动作。
3. 传感系统设计：机器人的传感系统主要包括姿态传感器、力/力矩传感器、视觉传感器等。需要选择合适的传感器，并进行传感器的布置和数据采集和处理，确保机器人能够准确地感知和控制自身的姿态和运动状态。 5. 材料选择和制作工艺：根据机器人的外形和结构设计方案，选择合适的材料，并采用适当的制作工艺进行机器人的制作和装配，确保机器人能够轻量化、结实耐用、外观美观。
双足步行机器人论文
双足步行机器人 目录
第一章 摘要 ....................................................................... 3
第二章 系统简介 ................................................................... 4
2.1系统方案 ...................................................................... 4
2.2功能与指标 .................................................................... 4
2.3实现原理 ...................................................................... 4
2.3.1机器人动作的实现 ....................................................... 4
2.3.2无线操控的实现 ......................................................... 5
2.3.3液晶屏实时显示机器人状态原理 .......................................... 6
2.3.4自适应跌倒爬起原理 ................................................... 6
2.4软件流程图 .................................................................... 8
第三章特色列举 ........................................................................ 9
双足智能机器人的设计与实现
双足智能机器人的设计与实现
I / 43 双足智能机器人的设计与实现
1 / 43 1 引言
机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。对于步行机器人来说，它只需要模仿人在特殊情况下(平地或己知障碍物)完成步行动作，这个条件虽然可以使机器人的骨骼机构大大降低和简化，但也不是说这个系统就不复杂了，其步行动作一样是高度自动化的运动，需要控制机构进行复杂而巧妙地协调各个关节上的动作。
双足机器人的研究工作开始于上世纪60年代末，只有三十多年的历史，然而成绩斐然。如今已成为机器人领域主要研究方向之一。最早在1968年，英国的Mosher．R试制了一台名为“Rig”的操纵型双足步行机器人[1]，揭开了双足机器人研究的序幕。该机器人只有踝和髋两个关节，操纵者靠力反馈感觉来保持机器人平衡。1968~1969年间，南斯拉夫的M.Vukobratovic提出了一种重要的研究双足机器人的理论方法，并研制出全世界第一台真正的双足机器人。双足机器人的研制成功，促进了康复机器人的研制。随后，牛津大学的Witt等人也制造了一个双足步行机器人，当时他们的主要目的是为瘫痪者和下肢残疾者设计使用的辅助行走装置。这款机器人在平地上走得很好，步速达0.23米/秒。日本加藤一郎教授于1986年研制出WL－12型双足机器人。该机器人通过躯体运动来补偿下肢的任意运动,在躯体的平衡作用下，实现了步行周期1.3秒，步幅30厘米的平地动态步行。
法国Poitiers大学力学实验室和国立信息与自动化研究所INRIA机构共同开发了一种具有15个自由度的双足步行机器人BIP2000，其目的是建立一整套具有适应未知条件行走的双足机器人系统。它们采用分层递解控制结构，使双足机器人实现站立、行走、爬坡和上下楼梯等。此外，英国、苏联、南斯拉夫、加拿大、意大利、德国、韩国等国家，许多学者在行走机器人方面也做出了许多工作。
双足仿人机器人结题报告
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双足仿人机器人结题报告
篇一：双足仿人机器人结题报告
项目编号：
兰州理工大学
大学生科技创新基金项目结题报告
结题名称：基于双足仿人型机器人的设计
报告者：张发斌熊铭河
专业班级：机械设计制造及其自动化13班、7班
学号：0901132209010738
联系电话：1529419636118719828914
项目导师：杨萍李翠明许军山
结题日期：20XX-6-15
兰州理工大学科创基金管理办公室
二o一三年制
一、机器人概述
1.1机器人概述
构建人形机器人的目的是简单地设计一个可以完成人类复杂运动和能够真诚地帮助人类的机器人。尽管其目的简单,但是要完成这个任务相当困难。例如前本田工程师实现了他们梦想建立一个进的仿人机器人，花了超过18年的时间，在这段时间里他们不断的学习，探究竭诚为您提供优质文档/双击可除
和实验，也走了不少的弯路。
行走过程分为两个主要部分即静态和动态步行。静态步行人形机器人包括完整的移动身体的齿轮的基地脚区域，与此同时其他脚抬起并前进。这种机器人是从运动学角度（轨迹，或位移控制）来设计和控制的，结果是有相当大的脚以一个缓慢的速度行走。一个静态步行双足足动物,如本田P3的人形机器人,“不移动很像人并且能量效率低下。它移动与nonpendular外观相似，本田2000机器人在行走时需要大约2kw功率，他需要的功率是同样大小人类的肌肉工作功率的20倍[1]。动态稳定性需要快速行走和多样的地形。在行走时重心不在支撑腿区域内时，机器人在下一个动态平衡区域时就会失衡。
被动动态步行可增加到三分之一组不同类型的步行过程。无动力玩具士兵或企鹅早在一个世纪前就已经发明，它们可以沿着缓坡行走而没有任何电机的控制。通过对它们的腿和胳膊的长度和大众的仔细选择，这些玩具在行走时保持平衡而消耗很少的能量（)击作用下，能保持平衡而不倒。在卡耐基.梅隆大学20XX.11.3的机器人学术报告会上，martinBuehler(directorofRoboticsBostondynamics)称，已列入计划将Bigdog的四足机器人深入研究，使其性能达到能走、跑、平衡、爬行等动态移动、运载货物、识别粗糙地形能力、自主控制能力等方面达到一个新的水平。
基于虚拟样机技术的双足步行机器人设计与研究的开题报告
基于虚拟样机技术的双足步行机器人设计与研究的开题报告
一、研究背景和意义
随着机器人技术的不断发展，双足步行机器人已经成为了一个备受关注的研究领域。双足步行机器人的研究具有非常广阔的应用前景，如精细的工业装配、救援行动、医疗辅助等。同时，双足步行机器人的研究也可以帮助我们更好地理解和模拟人类的行走方式，对于深入研究人体工程学和生物力学方面的问题具有重要意义。
双足步行机器人的设计与研究需要综合运用多个学科的知识和技术，如机械设计、电子技术、计算机控制等。虚拟样机技术则可以在此过程中发挥重要作用，通过模拟和测试机器人的运动性能，提高设计的准确性和效率。因此，本课题拟基于虚拟样机技术开展双足步行机器人的设计与研究，旨在探索双足步行机器人的动力学特征及控制方法，为双足步行机器人的应用开发提供理论和技术支持。
二、研究内容和方法
本课题的研究内容主要包括以下三个方面：
1.机器人的机械设计。根据机器人的运动需求和操作环境，设计出机器人的机械结构和关节，确保机器人具有较高的稳定性和运动自由度。
2.机器人的动力学建模。基于机器人的机械结构和运动特征，建立机器人的运动学和动力学模型，分析机器人的稳定性和动态特性，为后续的控制算法设计提供依据。
3.机器人的控制方法设计。基于机器人的动力学模型，设计出机器人的控制算法，控制机器人的步伐和姿态，完成预定的任务。
本课题的研究方法主要包括以下几个方面： 1.虚拟样机技术。采用虚拟样机技术对机器人进行设计和仿真，以提高设计的准确性和效率。
2.数值计算方法。采用数值计算方法建立机器人的运动学和动力学模型，分析机器人的稳定性和动态特性。
3.控制算法设计。基于机器人的运动学和动力学模型，设计出有效的控制算法，控制机器人完成预定任务。
三、研究预期成果
本课题的预期结果主要包括以下三个方面：
1.设计出具有一定灵活性、稳定性和可靠性的双足步行机器人。
2.建立双足步行机器人的运动学和动力学模型，分析机器人的稳定性和动态特性，为机器人的控制算法设计提供依据。
双足竞步机器人(交叉足印)
2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛 双足竞步机器人（交叉足印）
机电之星1队
I
中国机器人大赛暨
Robocop公开赛
设计名称：
双足竞步机器人（交叉足印）
团队名称： 机电之星1队
设计时间： 2011年7月至2011年8月
设计人员： 杨 、李 、娄
刘 、许 、张
指导教师： 布
、朱
2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛 双足竞步机器人（交叉足印）
机电之星1队
II
摘 要
本次设计采用ATmega16L单片机作为双足竞步机器人控制单元的核心，使其具备自主决策和智能判断的能力。使用六个SH-14-M模拟舵机作为关节驱动和一个模拟舵机控制板作为机器人的驱动，控制机器人完成各种动作。
其实现的主要功能有：机器人自主地由步行的方式从起点线走到终点线（场地：相距200cm，限宽60cm），利用身体的各关节做一些预定的动作；先从起点走出3步距离、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立；然后以轻快步履走向终点，机器人会在4分钟以内完成所有动作。
研究的主要内容有：舵机的正确使用， ATmega16L单片机的编程，机器人的步行的步态的设计与规划、行走的轨迹和执行相应动作等。经过团队的努力，本设计实现了大赛所要求实现的全部功能，无论是翻转、行走，还是卧下等都达到了预期的效果，为下一步的继续改进和发展奠定了基础。
关键词：ATmega16L、模拟舵机、翻转、行走、轨迹
2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛 双足竞步机器人（交叉足印）
机电之星1队
III
目录
第1章 绪论 ....................................................... 1
双足竞步机器人的原理与设计
双足竞步机器人的原理与设计
发布时间：2021-01-14T07:21:03.931Z 来源：《中国科技人才》2020年第23期 作者： 裴爱岭[导读] 本文主要介绍了单电机双足竞步机器人的设计与调试。根据人类的行走方式与已有仿人机器人的行走步态进行简单的规划，设计出简化结构模型，以此为基础进行了适当调整和整体规划，逐步设计出符合单电机双足竞步机器人，通过反复的调试与和验证，最终使得机器人能顺利的完成3米跑道的竞步任务。
威海职业学院 山东威海 264210
摘要：为提高高职院校机器人技术专业学生的专业技能与动手能力，设计一款双足竞步机器人，双足步行机器人体积相对较小，对非结构性环境具有较好的适应性，避障能力强，移动盲区小等优点，本文主要介绍了单电机双足竞步机器人的设计与调试。根据人类的行走方式与已有仿人机器人的行走步态进行简单的规划，设计出简化结构模型，以此为基础进行了适当调整和整体规划，逐步设计出符合单电机双足竞步机器人，通过反复的调试与和验证，最终使得机器人能顺利的完成3米跑道的竞步任务。
关键词：单电机双足机器人；步态规划；整体优化
序言
机器人诞生对人类的生产模式的变革起了很大的推动作用，已经广泛应用在多个行业乃至多个领域，影响着人们衣食住行日常生活的方方面面。从航空宇航、工厂应用到家居生活有很多的机器人产品，例如，军用防爆机器人、医疗机器人、儿童智能家教机器人等，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当前许多前沿领域的技术。
机器人产业在国内外均发展比较迅猛，随着电子技术的飞速发展，智能机器人在多个领域代替人类完成无法完成的作用。同时张红霞老师在《国内外工业机器人发展现状与趋势研究》[1]中说道：“自2009年以来，中国机器人市场持续快速增长，工业机器人年均增长速度超过40%，到目前为止，中国工业机器人市场份额约占全球市场的1/5；以教育、清扫等为代表的服务机器人在国内也在逐步进入市场。随着我国门户的逐渐开放，国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击，因此，掌握国内工业机器人市场的实际情况，把握我国工业机器人研究的相关进展，显得十分重要。”
双足机器人毕业设计报告
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双足机器人毕业设计报告
篇一：平行四边形双足步行机器人的设计与研究
北京交通大学海滨学院毕业设计（论文）任务书
注：表中所填内容采用5号字，中文采用宋体、英文采用Times New Roman字体，表中段落采用1.5倍行距，首行缩进2个字符。每一页的外框四周均采用双线条，当底部出现单线条时，应该修正为双线条。
篇二：机器人关节的设计与实现毕业论文
河南科技学院
XX届本科毕业论文（设计）
论文（设计）题目：机器人关节的设计与实现
学生姓名： 周 涵
所在院系：信息工程学院
所学专业： 计算机科学与技术
导师姓名： 曲培新
完成时间： XX-05-25
摘 要
机器人关节是机器人的基础部件,其性能的好坏直接影响机器人的性能。随着数字伺服技术等电子技术的发展，机器人关节也在不断发展。本文主要研究基于舵机的机器人关节的设计与实现。本文主要了完成以下工作： 文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.
采用定时器控制方法产生舵机控制的脉冲信号，为了能实现活动关节根据输入角度准确定位和微调，设计加入了矩阵键盘调控系统。在硬件搭建方面，设计了基于STC89C52的2路脉冲信号的舵机硬件控制电路系统。之后对系统所使用的编辑软件和调试工具进行了简要说明，并详细介绍了软硬件的主要模块的设计和实现过程，以及重要部分的调试和仿真的具体过程。最后，根据软硬件设计结果，制作了一个极坐标结构的机器人关节，能够完成分别在水平和竖直方向的比较精确的控制。
关键词 舵机，机器人关节设计
Abstract
Robots joint, is a basic part of robot, whose
performance will directly affect a robot. With the