飞思卡尔常见问题

第五届全国大学智能汽车竞赛赛区研讨会问题汇编

第五届全国大学生分赛区研讨会在2010年3月中旬至4月初分别在六个分赛区相继举行。本文将参加研讨会的各位老师、同学提出的问题及有关回答进行汇总。

1.单片机XS128系列是否均可使用？

回答：都可以使用。不论什么竞赛组别，不再限定管脚个数。

2.B型车模舵机非常容易烧，为什么？

回答：B型车模的舵机电源电压要限制在6V以下。

3、舵机按照位置是否可以改变？

回答：位置可变。如下图所示为某学校修改舵机方案，这种修改是允许的。

4、电池是否可拆成6节？

回答：可拆连接线把电池组分成两块，每块3节不允许拆。这样规定主要是为了方便进行电池检查。

5、如何解决电磁线圈互相干扰的问题？

回答：注意设计电磁感应的布局及电路的选频。例如各个位置近的线圈需要垂直安放。

6、电磁组竞赛中如何避免电机驱动受电磁场干扰？

回答：调整电机驱动PWM的频率以及它的各个高次谐波避免与20KHz干扰。

7、赛道起跑线上的磁铁极性设置是否有规定？

回答：不作具体规定，要求参赛选手考虑此问题。

8、数字摄像头是否可用？

回答：可用，但必须使用点阵信息。

9、除了识别规定信息外是否还可以识别其他信息帮助辅助判断？

回答：不允许识别其他信息。

10、赛道是否分开，有几次发车机会，赛道形状是否一样，赛道是否有坡度，光电组、摄像头组赛道是否铺设电线，赛道是否有黑三角？

回答：预赛3条赛道比赛，上午一次，下午逆向一次；决赛为统一赛道；3次发车机会；赛道形状基本一致；有坡度；光电摄像头不铺设电线或铺设电线不通电，决赛铺设；没有黑三角。

11、赛题何时提供？回答：比赛当日上交车模后。

12、在今后的比赛中是否可考虑突出车的稳定性？

回答：今年比赛就已经将赛道变窄，需要赛车在控制策略等方面考虑车模的稳定性。

13、预赛中漆包线如何固定？回答：简单使用胶布粘在KT板上。

14、主办方是否可提供KT板厂商或样品？回答：不统一提供。

15、帮助协调供应商，提供替换零配件，要求注意产品质量，连接弹簧的支持部分容易断；要求引入中间监控机制；回答：谢谢你的建议。

16、要求比赛时增加更换电池时间；回答：比赛时会考虑适当延长更换电池时间。

17、是否有第六届比赛；回答：有，可能会组织省赛。

18、要求提供可更换可替代的零配件列表；是否可换钛镁合金零件？

回答：不允许使用钛镁合金零件。更换器件的规则请参见公布的《第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能车竞赛车模规定》（修订稿）。

19、建议在光电组和摄像头组比赛时关闭电磁组所需电源以减小干扰；

回答：在进行光电组和摄像头组比赛的时候电磁导线不通电。

20、是否允许安装辅助光源，是否算入传感器数量；

回答：可以在车上加辅助光源，在外界不允许加。辅助光源不计入传感器数量。

21、B型车模是否允许改装成两驱；回答：允许。

22、摄像头组是否可以使用DSC；回答：可以使用。

23、如何测量电磁组的输出电流？回答：电流实际为输出电流的绝对值的平均值；可以使用直流电流表进行测量。

24、电磁组跑道间的距离是否会互相干扰？

回答：电磁组跑道中间的导线相邻距离大约70—100厘米。设计赛车方案时需要考虑这种情况。

25、摄像头组是否可用光电管，是否算传感器数量？回答：可以使用，算入数量要符合总数16个以下的规定。

26、电磁组，从555电路出方波后到298之前，有发热，为什么？

回答：方波驱动功耗不大发热应该不存在，未加恒流控制会发热，也有可能是负载产生，注意串电阻防止短路。

27、赛道的背景环境是什么？

回答：赛道的背景颜色在比赛现场公布，预赛和全国总决赛的背景颜色不一定相同。

28、电磁组环形跑道电源引入口在哪里？

回答：会沿着跑道法向量的垂直方向引入1米左右双绞线。

31、如何增加磁场的前瞻性？

回答：需要在磁场感应线圈的配置、组合做些研究。同时利用到磁场的不同方向的分量来计算磁场的分布情况。如下图，是一个拐弯出赛道磁场垂直方向的磁场分量的分布。

32、如何做测试赛道？

回答：铺设测试赛道时要尽量增加多种元素，包括拐弯、坡度、交叉等。调试时注意赛道光洁度、磨损度、摩擦系数变化、环境光线变化、赛道反光等因素。

33、赛道蛇形弯是否有特殊规定？

回答：赛道的蛇形弯道的最小转弯半径满足比赛细则中的规定，不小于50cm。

34、20KHz电源是否为双极性输出？回答：20Khz电源为双极性交变电源。测量的方法参见问题3。

35、电调是否可以用？回答：不可以。

36、电源管理模块是否可以用成型产品；回答：不可以使用。

37、电磁组是否可加道路辅助传感器；回答：不可以。但是可以增加光电码盘测量车速。

38、舵机驱动方式是否可以改变；回答：不允许自选舵机，不可以改变舵机内部结构。

39、是否可以多用一块电池？回答：不可以。车模全部电源来自于唯一的镍镉电池。

40、光电组加舵机控制光电管转向，算不算动态扫描？回答：不算。

41、电磁组电流50-100mA，比赛时是否都有可能？回答：是的。

42、赛道上是否有障碍物？回答：没有障碍物。

43、轮式测速仪是否允许使用。回答：可以使用。但是测速轮与车模之间连接必须采用软连接，不能起到支撑作用。

44、赛道是否有窄道和突起？回答：无。

45、电磁组的磁铁有无具体规定或描述？是普通黑色磁铁还是其他复合材料构成？

回答：磁铁的具体材料没有具体的规定。其磁场强度在3000-5000高斯。

46、B型车模的“翅膀”是否可以去掉？因为一是没有用，二是妨碍电池安装。回答：可以。

47、大功率驱动模块如何定义？自己做的模块也要受功率限制吗？回答：不允许购买现成的电路模块。自行设计制作可以使用。没有功率限制。

48、舵机的连接杆能否用其他材料？回答：可以。

50、电磁组的波形，是正弦波还是方波？回答：都有可能。

51、赛道上的坡道角度是多少？回答：12°-15°。

52、使用激光扫描器是否属于摄像头组？回答：属于摄像头组。

53、光电组、摄像头组是否可以电磁方式判断起跑？回答：不可以。