无人机实时定位解决方案
1/ 2 OptiTrack⾼高精度三维运动捕捉系统 ⽆无⼈人机实时定位解决⽅方案
无人机实时定位解决方案，利用高精度的OptiTrack三维运动捕捉系统，以每秒数百帧的拍摄速率捕捉无人机上固定的特制的标记点，能够实时精确地构建出标记点三维空间位置信息，实现无人机的位置和姿态信息的捕捉，是无人机飞行控制研究领域的先进的助力设备。 为什么选择OptiTrack系统？
能够清晰识别远在30米开外的标记点，捕捉空间有望扩展至900平米 采用850nm近红外照明，有效避免其他光源干扰，即使户外阳光下，定位数据依旧稳定、不丢失 软件SDK开源，支持自定义开发用户界面和实时数据传输引擎 领先的3D重建和刚体解算精度，实时定位精度有效控制在0.5mm以内，优秀的捕捉环境下高达0.1mm
2/ 2 OptiTrack能您实现
组群编队飞行 优化飞控系统 执行自主飞行任务 OptiTrack Notes：室内定位、户外阳光下、传统定位方式精度不高时，OptiTrack能够带来意想不到的精确定位，并为开发者提供一套验证悬停性能或视觉定位精度的测量标准。
Prime系列包括130万、170万和410万像素的运动捕捉摄像机，配置镜头与照明专利技术，以及高精度的图像处理算法，是业界最具性价比的高性能运动捕捉设备。 数据接口：千兆网 电源接口：通过同一根千兆网线PoE供电 LED：850nm近红外 Flex系列包括30万和130万像素的运动捕捉摄像机，机型小巧，携带便捷。杰出的性价比和亚毫米级定位精度可以满足较小规模的无人机研究需求。 数据接口：USB 2.0 供电：通过同一根USB线供电 LED：850nm近红外 Motive:Tracker能够实时重建被追踪物体的空间位置数据Position(X, Y, Z)和空间姿态信息Orientation(Pitch, Yaw, Roll)。 使用简单 界面简洁，减少75%的系统设置时间 扩展性 支持的运动捕捉摄像机数量无限制 实时跟踪 毫秒级延迟，低至 2.8ms Prime 411 2048x2048 180FPS 51° Flex 13 1280x1024 120FPS 56° 集成性 支持在Trackd和VRPN端口读取数据，或基于开源的NatNet SDK开发自定义的端口 Prime 17W1 1664x1088 360FPS 70° Flex 3 640x480 100FPS 58° Prime 13 1280x1024 240FPS 56° Prime 13W 1280x1024 240FPS 82°
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支持户外环境下使用
软件开源
软件SDK开源，支持C++开发新的应用程序替代原始界面 同步性 支持同步外部信号源
无人机巡逻方案
无人机巡逻方案
第1篇
无人机巡逻方案
一、项目背景
随着我国社会经济的快速发展，公共安全、城市管理、环境保护等方面的需求不断提高，无人机作为一种新型技术手段，具有广泛的应用前景。为提高巡逻效率，降低人力成本，减少安全隐患，结合我国相关法律法规及实际需求，特制定本无人机巡逻方案。
二、目标与任务
1. 目标：通过无人机巡逻，提高公共安全、城市管理、环境保护等方面的效能，实现智能化、信息化、立体化的巡逻体系。
2. 任务：
（1）制定无人机巡逻管理制度，确保无人机巡逻的合法合规性；
（2）明确无人机巡逻区域、时段、频率等，提高巡逻效果；
（3）建立无人机巡逻数据采集与分析系统，为决策提供数据支持；
（4）加强无人机操作人员的培训与管理，确保无人机巡逻安全。
三、无人机选型与配置
1. 选型要求：
（1）符合我国无人机飞行相关法规要求；
（2）具备良好的飞行稳定性、续航能力、抗风性能；
（3）具备高清摄像头、红外夜视等功能，满足巡逻需求； （4）具备紧急避障、自动返航等功能，确保飞行安全。
2. 配置：
（1）无人机数量：根据巡逻区域大小、巡逻频率等因素进行配置；
（2）无人机类型：固定翼无人机、多旋翼无人机等，根据实际需求选择；
（3）无人机搭载设备：高清摄像头、红外夜视设备、通信设备、定位设备等。
四、无人机巡逻管理与操作
1. 管理制度：
（1）制定无人机巡逻操作规程，明确无人机飞行、巡逻、维护等环节的要求；
（2）建立无人机巡逻档案，记录无人机飞行数据、故障情况等信息；
（3）制定无人机巡逻应急预案，确保在紧急情况下迅速采取措施。
2. 操作人员：
（1）选拔具备无人机飞行资质的人员担任操作员，进行专业培训；
（2）定期对操作人员进行技能考核，确保操作熟练、规范；
（3）建立操作人员奖惩机制，提高工作积极性。
3. 巡逻计划：
（1）根据巡逻区域特点，制定合理的无人机巡逻路线；
（2）明确无人机巡逻时段，确保巡逻效果；
无人机测绘操控技术中常见的技术挑战与解决方案
无人机测绘操控技术中常见的技术挑战与解决方案
随着科技的不断发展，无人机测绘技术在各个领域得到了广泛的应用。无人机测绘操控技术是无人机测绘的关键环节，但也面临着一些技术挑战。本文将探讨无人机测绘操控技术中常见的技术挑战，并提出相应的解决方案。
首先，无人机测绘操控技术中的一个重要挑战是导航和定位准确性。在复杂的环境中，如城市高楼、森林等，无人机的导航和定位面临着较大的困难。为了解决这个问题，可以采用多传感器融合技术。通过结合GPS、惯性导航系统、视觉传感器等多种传感器的数据，可以提高无人机的导航和定位准确性。此外，还可以利用地面基站和卫星通信系统进行实时数据传输和校正，进一步提高定位精度。
其次，无人机测绘操控技术中的另一个挑战是飞行稳定性和控制精度。无人机在飞行过程中受到风力、气流等外界因素的干扰，容易造成飞行不稳定和姿态控制困难。为了解决这个问题，可以采用自适应控制算法和飞行控制系统。自适应控制算法可以根据无人机当前的飞行状态和环境条件，自动调整控制参数，提高飞行稳定性。飞行控制系统可以通过精确的姿态传感器和动力系统，实现对无人机的精确控制，确保测绘任务的准确性。
此外，无人机测绘操控技术中还存在着数据处理和传输的挑战。无人机在测绘过程中会产生大量的数据，如图像、点云等。如何高效地处理和传输这些数据是一个技术难题。为了解决这个问题，可以采用数据压缩和分块传输技术。数据压缩可以减小数据的体积，提高数据传输的效率。分块传输技术可以将大规模的数据分成多个小块进行传输，提高数据传输的稳定性和可靠性。
最后，无人机测绘操控技术中还需要解决能源和续航能力的挑战。由于无人机测绘任务通常需要较长的飞行时间，能源和续航能力成为制约技术进步的一个瓶颈。为了解决这个问题，可以采用高能量密度的电池技术和智能能源管理系统。高能量密度的电池可以提供更长的飞行时间，智能能源管理系统可以根据无人机当前的能量消耗和任务需求，合理调配能源，延长无人机的续航能力。
无人机导航定位方法研究
无人机导航定位方法研究
无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）随着科技的不断发展，已经成为现代军事战争和民用领域中无可替代的工具。作为一种新型的移动载体，无人机在军事、民用、商业等领域中有着广泛的应用。在无人机的应用中，导航定位是至关重要的一环，直接影响了其控制和操作的效果。因此，本文将重点探讨无人机导航定位方法的研究现状和未来发展趋势。
一、无人机导航定位的研究现状
1. GPS（全球定位系统）
GPS是目前无人机导航定位最常用的一种方式，它利用空间中的三个卫星收到信号的时间差来进行定位，从而达到精确定位的目的。但是，由于GPS信号易受到建筑物、云层、电磁干扰等外界因素的影响，导致误差较大，无法满足一些高精度定位的需求。
2. 惯性导航系统（INS）
惯性导航系统利用惯性传感器，通过检测物体的加速度来计算出其位置、速度和姿态信息。相比于GPS，惯性导航系统具有更高的精度、更快的响应速度和更广的适用范围。但是，惯性导航系统存在漂移误差和随时间累积误差等问题，需要与其他定位系统结合使用。 3. 视觉导航系统（VNS）
视觉导航系统采用摄像头等视觉传感器，通过识别地面和周围环境中的物体，实现对无人机的定位、导航和控制。相对于GPS和INS，视觉导航系统可以在室内、森林、城市峡谷等GPS信号无法到达的环境下使用，且可以实现更精准的避障和姿态控制。但视觉导航系统需要检测的物体具有一定的特征和识别难度，且对光照、角度等环境要求较高，也容易受到复杂环境的干扰。
二、无人机导航定位未来发展趋势
1. 多传感器融合
目前，无人机导航定位仍然面临着诸多挑战，因此多传感器融合将成为未来的发展方向。多传感器融合可以综合多种不同类型的传感器信息，从而实现更高精度、更可靠的定位和导航效果。例如，结合相机、激光雷达、惯性传感器等多种传感器，可以实现更快速、更准确的定位和目标检测。
2. 无人机自组织技术
农业无人车解决方案(3篇)
第1篇
随着科技的飞速发展，无人驾驶技术逐渐从工业领域扩展到农业领域。农业无人车作为一种新型的农业机械设备，能够有效提高农业生产效率，降低劳动强度，实现农业生产的智能化、自动化。本文将详细介绍农业无人车的解决方案，包括技术路线、功能特点、应用场景等。
一、技术路线
1. 激光雷达导航
激光雷达（LiDAR）是农业无人车实现精准导航的关键技术。通过发射激光束扫描周围环境，获取三维空间信息，实现对车辆位置的精确定位。激光雷达具有抗干扰能力强、精度高、测量范围广等优点，是农业无人车导航系统的首选。
2. 视觉导航
视觉导航是利用摄像头捕捉图像信息，通过图像处理和计算机视觉算法，实现对周围环境的识别和定位。视觉导航具有成本较低、易于实现等优点，但在复杂环境下可能存在识别精度不高的问题。
3. GPS定位
GPS定位是农业无人车的基本定位方式，通过接收卫星信号，获取车辆在地球表面的精确位置。GPS定位具有全球覆盖、实时性强等特点，但在室内、地下等环境下无法使用。
4. 基于多传感器融合的定位系统
将激光雷达、视觉导航、GPS等多种传感器信息进行融合，提高定位精度和鲁棒性。多传感器融合技术是农业无人车导航系统的核心技术之一。
5. 通信技术
农业无人车需要与其他设备、车辆进行通信，实现协同作业。无线通信技术是实现农业无人车通信的主要手段，包括Wi-Fi、蓝牙、4G/5G等。
二、功能特点
1. 自动化作业 农业无人车可实现播种、施肥、喷药、收割等农业生产环节的自动化作业，提高生产效率。
2. 精准作业
农业无人车通过高精度导航系统，实现精准施肥、喷药等作业，降低农药、肥料的使用量，提高资源利用率。
3. 智能决策
农业无人车可根据传感器采集的环境信息，自动调整作业策略，实现智能化决策。
4. 安全可靠
农业无人车具备完善的避障、紧急停车等功能，确保作业安全。
5. 低成本
与传统的农业机械设备相比，农业无人车具有较低的使用成本，降低农业生产成本。
无人机警用解决实施方案
无人机警用系统解决方案
一、 无人机警用系统行业概述
1. 行业概述
无人机凭借成本低、易操纵、高度灵活和稳定等优点，能够完成空中监控、日常巡逻、搜索跟踪等任务，受到了警务部门的青睐。 公安干警和武警利用无人机来应对突发的社会事件，交警部门则用无人机来进行交通方面的管理，特警部门则利用无人机进行空中侦察抓捕罪犯等工作。总之，警用无人机在未来将会协助各个警察部门在公共安全领域发挥更为重要的作用。
2. 行业应用
【1】 无人机在社区民警领域的应用
一般而言，社区民警时公安派出所从事治安防范、管理和沟通群众的主要力，主要承担的职责有六项，即开展群众工作、掌握社情民意、管理实际人口、组织安全防范以及维护治安秩序、应急救助等服务。对于管辖范围较大、人口较为密集的地区，无人机的装备无疑为社区民警的工作带来了极大的提升。
（1）公共领域的常规巡查
对于片区治安来说，巡查是社区民警必不可少的一项工作。但是对于管辖区域大、人口密集且分散分布的地区，由于警务力量不足等因素，可能造成巡查存在漏洞，给犯罪分子以可乘之机。无人机一般可携带多种警务设备，包括高清数码摄像机、夜视仪等，可以帮助社区民警对管辖区域进行定时定线地巡查。不仅可以节省警务力量，而且有利于公安部门及时掌握相关区域的公共安全状况。
（2）大型集会的监控
无人机可对会场空中监控，提供高清画面，并可以快速机动到任何需要的区域上空，搜索发现地面可疑人员、车辆，提供强有力的空中情报保障。将视频图像实时传输回指挥中心，指挥中心根据无人机传输回的资料对现场实时掌控，一旦发现突发情况，无人机可以第一时间发现，极大地提高了应急处理效率。
（3）聚众闹事事件的监控 无人机飞抵事故目标区域上空对目标区域进行全方位不间断的监控，为公安干警全面掌控事态提供了先决条件。警方可根据无人机拍摄的资料对事故责任方进行举证，同时可以了解目标区域的事件发展情况，及时形成相应的决策，防止事态失控。
无人机通信解决方案
无人机通信解决方案
标题：无人机通信解决方案
引言概述：
随着无人机技术的不断发展，无人机在军事、民用、商业等领域的应用越来越广泛。而无人机的通信系统是其正常运行和数据传输的重要基础。本文将介绍无人机通信解决方案，为读者提供更深入的了解。
一、地面控制站通信系统
1.1 采用地面站与无人机之间的中继通信
1.2 通过卫星通信实现长距离通信
1.3 采用移动通信网络实现实时数据传输
二、无人机与地面设备通信系统
2.1 采用无线局域网进行短距离通信
2.2 使用蓝牙技术实现设备之间的连接
2.3 通过红外线通信实现数据传输
三、无人机与其他无人机通信系统
3.1 采用无线电频率进行通信
3.2 利用通信协议实现多台无人机之间的协同作战
3.3 通过GPS定位系统实现无人机之间的定位和跟随
四、应急通信系统 4.1 采用应急通信频率进行紧急通信
4.2 使用航空频率进行飞行管制通信
4.3 通过紧急呼叫功能实现无人机的迫降或返回
五、数据传输与加密通信系统
5.1 采用数据链路实现飞行数据传输
5.2 使用加密技术确保通信安全
5.3 通过数据压缩技术提高数据传输效率
结论：
无人机通信解决方案是保障无人机正常运行和数据传输的重要保障。通过地面控制站通信系统、无人机与地面设备通信系统、无人机与其他无人机通信系统、应急通信系统以及数据传输与加密通信系统的完善，可以提高无人机的通信效率和安全性，推动无人机技术的进一步发展。
DJI大智无疆维稳解决方案
大疆无人机
治安管理
解
决
方
案
一、 功能介绍
a) 大疆无人机 全球领先的无人机飞行控制系统以及无人机影像系统，搭配大疆lightbridge 2高清图传实现最远5km实时传输控制，并具备一键起飞、一键返航、航点飞行、飞行记录、失控返航、精准悬停等功能。机型多样，小型机携带方便，已操作。专业多旋翼机型可折叠安装仅需1分钟，方便运输外出任务。
b) 红外热成像云台相机 通过无人机快速巡查森林区域，并且通过红外热成像技术实时获取树林表面温度，防范于未然，在产生明火前进行紧急处理。其次，在夜间进行巡逻并且探测树林中隐藏的可疑人员，利用红外热成像技术对隐匿在隐蔽处人员进行快速识别。无人机结合无线图像传输系统能实时进行视频监控，实时把控非法人员的动态。掌握现场突发事件，针对前端事件发生点，可进行全景区域性实时搜索，搜索过程全程记录，并且可以实时回传至各级指挥中心，后台指挥中心管理人员不但可以实时决策，前端保存数据还可以以供事后分析；可通过该套系统在发生人员外逃时进行区域性搜索，做到应急指挥
c) 特种指挥喊话模块 300M超远距离喊话模块，能够运用无人机喊话系统对交通进行紧急疏通，对不法分子进行警告，指导救助遇险人员。
d) 警用强光灯 配备警用强光灯于无人机上，能用于紧急情况探照，爆闪功能也可让歹徒短时间内暂时失明眩晕。
二、 系统整体规划
为了实时将重点区域、作业警戒、外逃人员区域性搜索现场的音视频，定位数据实时回传，及时作出决策指挥，通过四大系统相结合，分别是无人机系统，基于无线微波图像传输系统，基于3G/4G图像传输系统，基于红外热成像、喊话模块、抛投模块、强光灯模块的多功能应用系统搭配使用满足各类移动场合临时处理突发事件。
基于大疆无人机系统，可以实时飞行器稳定悬停，高精度定位解决重点区域内的全景摄像摄录，做到无死角，全方位；
基于无线微波图像传输系统，可以实时解决超远距离无人机系统的图像传输至地面站问题，做到地面站人员可以及时观看全景环境；
无人机导航定位技术简介与分析
无人机导航定位技巧简介与剖析
无人机导航定位工作重要由组合定位定领导航体系完成,组合导航体系及时闭环输出地位和姿势信息,为飞机供给准确的偏向基准和地位坐标,同时及时根据姿势信息对飞机飞翔状况进行猜测.组合导航体系由激光陀螺捷联惯性导航.卫星定位体系吸收机.组合导航盘算机.里程计.高度表和基站雷达体系等构成.联合了SAR
图像导航的定位精度.自立性和星迟钝器的星光导航体系的姿势测定精度,从而包管了无人飞机的自立飞翔.
无人机导航是按照请求的精度,沿着预定的航路在指定的时光内准确地引诱无人机至目标地.要使无人机成功完成预定的航行义务,除了肇端点和目标的地位之外,还必须知道无人机的及时地位.航行速度.航向等导航参数.今朝在无人机上采取的导航技巧重要包含惯性导航.卫星导航.多普勒导航.地形帮助导航以及地磁导航等.这些导航技巧都有各自的优缺陷,是以,在无人机导航中,要根据无人机担负的不合义务来选择合适的导航定位技巧至关重要.
一.单一导航技巧
1 惯性导航
惯性导航是以牛顿力学定律为基本,依附装配在载体(飞机.舰船.火箭等)内部的加快度计测量载体在三个轴向活动加快度,经积分运算得出载体的瞬时速度和位 置,以及测量载体姿势的一种导航方法.惯性导航体系平日由惯性测量装配.盘算机.掌握显示器等构成.惯性测量装配包含加快度计和陀螺仪.三自由度陀螺仪用 来测量飞翔器的三个迁移转变活动;三个加快度计用来测量飞翔器的三个平移活动的加快度.
盘算机根据测得的加快度旌旗灯号盘算出飞翔器的速度和地位数据.掌握显示器显示各类导航参数.惯性导航完全依附机载装备自立完成导航义务,工作时不依附外界信 息,也不向外界辐射能量,不轻易受到干扰,不受气候前提限制,是一种自立式的导航体系,具有完全自立.抗干扰.隐藏性好.全天候工作.输出导航信息多.数据 更新率高级长处.现实的惯性导航可以完成空间的三维导航或地面上的二维导航. 2 定位卫星导航
远距离无人机实时位置获取系统的设计与实现
Ｖｏ１．３９．Ｎｏ．１ Ｊａｎ，２０１４ 火力与指挥控制 Ｆｉｒｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ＆Ｃｏｍｍａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ 第３９卷第１期 ２０１４年１月
文章编号：１００２—０６４０（２０１４）０１—０１６０—０４
远距离无人机实时位置获取系统的设计与实现
崔婧ｌＩ２，陈海洲３沈三民１．２，武晓栋 ，邸丽霞１，２ （１．中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室，太原０３００５１；２．中北大学电子测试技术重点实验室，太原０３００５１；
３．咸宁市广播电视大学，湖北咸宁４３７１００）
摘要：介绍了一种以单片机Ｃ８０５１Ｆ０４０为核心逻辑控制单元，ＧＰＳ定位的无人机机载远距离通讯系统的设 计，构成无人机实时位置获取系统，可以实时获取无人机精确的三维位置：经度、纬度以及高度。设计分为两大部分： 无人机定位发送终端和地面跟踪控制终端。经硬件和软件设计，以及系统调试、验证试验比对后，试验结果与实际数 据相符，技术方案可行。 关键词：ＧＰＳ定位，无人机，远距离通讯，上位机 中图分类号：ＴＮ９１９ 文献标识码：Ａ
Ｔｏ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ａｃｈｉｅｖｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ
Ｏｂｔａｉｎｉｎｇ Ｒｅａｌ－Ｔｉｍｅ Ｌｏｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＵＡＶ ｉｎ Ｌｏｎｇ－Ｒａｎｇｅ
ＣＵＩ Ｊｉｎｇ 一，ＣＨＥＮ Ｈａｌ—ｚｈｏｕ ，ＳＨＥＮ Ｓａｎ—ｍｉｎ１，２ ＷＵ Ｘｉａｏ－ｄｏｎｇ’，ＤＩ Ｌｉ－ｘｉａ ＇ （１．Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｃｉｅｎｃｅ＆Ｄｙｎａ，ｎｉｃ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ，Ｍｉｎ￣ｔｒｙ ｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ（Ｎｏｒｔｈ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＣｈｉｎａ）， Ｔ￣ｙｕａｎ ０３００５１．Ｃｈｉｎａ；２．ＮａｔｉｏｎａｌＫｅｙ ＬａｂｏｒａｔｏｒｙｆｏｒＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔａｉｙｕａｎ ０３００５１，Ｃｈｉｎａ； ３．Ｂｒｏａｄｃ ｔｉｎｇ ＴＶ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＸｉ￣ｎｉｎｇ．Ｘｉａｎｎｉｎｇ ４３７１００，Ｃｈｉｎａ）
无人机地面目标实时自主视觉定位
第４３卷第２期 Ｖｏ１．４３ ＮＯ．２ 红外与激光工程
Ｉｎｆｒａｒｅｄ ａｎｄ Ｌａｓｅｒ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎ ２０１４年２月 Ｆｅｂ．２０１４
无人机地面目标实时自主视觉定位
王向军１，２，万子敬 ，王鑫 ，刘世廷 ，文鹏程
（１．天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津３０００７２；
２．天津大学微光机电系统技术教育部重点实验室，天津３０００７２）
摘要：微小型无人机携带设备受到重量限制，基于摄像机透视投影原理的坐标解算模型，重点研究基于
数字高程模型的测高逼近算法，获取无人机距离地面目标之间的高度差，以满足微小型无人机机载设备实
时自主定位地面目标的要求。计算机仿真实验结果，以及完成算法硬件平台移植后进行的无人机实飞测试
实验结果均可以看出，采用的解算模型结合基于数字高程模型的测高逼近算法可以满足对２５帧／ｓ视频流
的地面目标实时自主定位，并具有较高的精度。
关键词：微小型无人机；数字高程模型；机器视觉； 目标定位
中图分类号：Ｖ２４３．５；ＴＰ３９１．４ 文献标志码：Ａ 文章编号：１００７—２２７６（２０１４）０２—０６１５—０５
Ｇｒｏｕｎｄ ｔａｒｇｅｔｓ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＵＡＶ ｕｓｉｎｇ ｖｉｓｉｏｎ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ
Ｗａｎｇ Ｘｉａｎｇｊｕｎ ，Ｗａｎ Ｚｉｊｉｎｇ ，Ｗａｎｇ Ｘｉｎ ，Ｌｉｕ Ｓｈｉｔｉｎｇ ，Ｗｅｎ Ｐｅｎｇｃｈｅｎｇ
（１．Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ｍｅａｓｕｒｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ，Ｔｉａｎｊｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ ３０００７２，Ｃｈｉｎａ ２．ＭＯＥＭＳ Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ Ｍｉｎｉｓｔｒｙ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ ３０００７２，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｏｆ Ｍｉｃｒｏ Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ（ＭＵＡＶ）ｗａｓ ｌｉｍｉｔｅｄ ｂｙ ｗｅｉｇｈｔ．Ｉｎ ｔｈｉｓ