运动控制卡
DMC2410C安装接线
组件：控制卡，接线盒，连接电缆，扩展电缆
端口介绍：3个端口
端口介绍：连线板与外部连线
注意：各种接线电缆的标示要清楚并容易区分
脉冲及方向控制信号差分及单端跳线
差分输出跳线设置
单端输出跳线设置
控制卡拨码设置
拨码开关示意图
拨码开关S1设置运动控制卡号
S1-3 S1-2 S1-1 控制卡号
OFF OFF OFF 0
OFF OFF ON 1
OFF ON ON 2
OFF ON ON 3
ON OFF OFF 4
ON OFF ON 5
ON ON OFF 6
ON ON ON 7
拨码开关S2设置输出口初始电平
拨码开关号 对应的输出口 拨码开关位置 初始输出电平
S2-1 OUT1~4 ON 高电平
OFF 低电平
S2-2 OUT5~8 ON 高电平
OFF 低电平
S2-3 OUT9~12 ON 高电平
OFF 低电平
S2-4 OUT13~16
（或SEVON1~4） ON 高电平
OFF 低电平 注：1、拨码开关S1-1、S1-2、S1-3出厂默认配置为OFF，即默认设置为0号卡。
2、当每张卡都设置为0号卡时，按靠近CPU的顺序自动排序。除此种情况外，如有两张卡以上设置为相同卡号，则初始化函数d2410＿board＿init会返回一个错误代码。
3、拨码开关S2出厂默认值全部为ON，即OUT1~16（SEVON1~4）初始电平为高电平。其它输出口初始电平固定为高电平，不能设置。
4、拨码开关S2的设置只是设置输出口的初始电平，和输出口逻辑值无关。
控制产品与驱动器脉冲模式知识
使用运动控制产品前，需要匹配控制单元(如雷赛控制卡)，与被控制单元(步进驱动器或伺服驱动器)之间的脉冲模式。雷赛运动控制卡的脉冲模式需要用软件调用函数进行设置。下图是雷赛控制卡测试软件的脉冲模式设置界面，脉冲模式分2大类别，共6种。
1.、单脉冲模式或PUL+DIR模式
2、双脉冲模式或CW/CCW模式
另外，为了正确匹配控制卡与驱动器，它们之间的硬件电路连接也需要进行配置。雷赛的控制卡产品兼容2种方式，电路简图如下，配置细节请参见“安装接线”板块下与各产品相关的内容。
方式1 ：差分方式，此方式抗干扰能力强，几乎所有的伺服驱动器都采用该模式。
方式2：单端方式，此方式抗干扰能力弱，传统的步进驱动器都采用该模式。
1、控制产品输出给外部的电源
控制产品能输出给外部的电源，是唯一提供给外部编码器或光栅尺的电源，该电源是5VDC电源，并非全部的雷赛控制产品能提供该5VDC电源，具体需要参考雷赛产品手册。
• 控制卡5VDC电源来自 → PC主机电源。
• 独立式控制器5VDC电源来自 → 内部DC-DC转换电路
2、控制产品需要外部提供的电源
•
控制卡芯片及内部电路需要的电源来至PC主机电源，通过PC机主板PCI硬件接口提供。
• 控制卡/器的外部I/O需要的24VDC电源由外部独立电源提供，如明纬，衡浮的24VDC开关电源。
1、默认的输入Input与输出Output都使用外部24VDC电源。
2、对于外部24VDC电源，要求用户提供单独24VDC开关电源，避免与步进驱动器共用。电源的输出功率根据实际设备使用的输入、输出的总功率来定，通常开关电源总功率不小于实际需求总功率的1.2倍。
3、关于输出口的驱动能力解释
• 手册上注明采用光耦合隔离输出的，其驱动能力在24VDC电源时为50mA，约1.5W。
•
手册上注明为扩展输出口，且设计时需要用到的，需联系雷赛应用服务部门，我们会提供接口电路供用户自行设计隔离放大单元，切记不能直接连接任何负载。
• 部分控制卡产品采用接线盒或外部放大单元的，若手册注明其驱动能力是在24VDC电源时为500mA，则驱动能力为12W，若未注明请参考如上2项描述。
4、关于输出口使用的注意事项
当输出口驱动的是电感线圈(电感性负载)时，必须在电感性负载的两端就近并联上适当的二级管(续流二级管)，如下图所示：
电磁兼容须知
雷赛智能控制
引言：自动化设备电气开发最难的是如何让整机不被设备内部复杂的电气单元和外部复杂的电磁环境干扰，从而避免设备的误动作和控制故障；同时，应确保本机不会对外部发出有害的电磁干扰，避免影响上下游其它设备的正常运行。因此，在电气设计时应该考虑到整机的电磁兼容(EMC)能力，避免对外的电磁干扰(EMI). 下面用一组图例来诠释，设备电磁兼容需要注意的基本知识。
电磁干扰传播方式
解决方案
排除电源的干扰
电源滤波器结构原理图一
电源滤波器原理图二
常见错误用法及正确方法
切断干扰源传播途径
几种有效的屏蔽方式
自动化设备的接地，整体上应该采用一点接地法，如下图：
注意：国内许多设备使用方，其工厂并没有有效可靠的接地措施。
发送给朋友 分享到朋友圈
安全保护
作为自动化设备的电气和软件开发调试人员，请把安全放在第一位。无论是为了保护自己还是操作人员，无论自动化设备是大还是小，是复杂还是简单，请为自己的设备加上紧急停止开关，以便在发生机械或电气意外时可以通过该开关，立即中断运动单元，以保护人身及设备安全。
自动化设备基于紧急停止开关的电气安全硬件设计原理图例如下：
自动化设备基于紧急停止开关的高可靠性，高安全性设备开机流程图如下：
驱动安装及调试简述
雷赛运动控制卡硬件驱动安装及调试流程如下：
雷赛独立式运动控制器，仅需要将对应的PC机调试软件包和开发环境包安装到PC机上即可。
配套的运动控制卡测试软件Motion界面简图如下：
（独立式运动控制器也有对应的测试软件）
注意：强烈建议在设备软件开发初期的运动控制卡测试过程，以及样机调试之初，首先使用该对应测试软件进行全部I/O, 及其它运动单元的安全确认，然后再使用自行设计的软件
第一部分：运动控制卡实现机构基本运动→基础函数及其组合运用
序号 名称 描述
第一部分：实现机构基本运动 前4项组合
1 控制卡初始化+退出 控制卡调用
2 参数配置 配置&数据文件处理
3 I/O控制 参数设置，通用、专用I/O
4 单轴运动控制+回零 参数设置，回零，单轴相对、绝对运动，参数调整
第二部分：二维平面运动协调 前7项组合
5 两轴直线插补 参数设置
6 两轴圆弧插补 参数设置
7 曲线组合 参数设置
第三部分：精确定位 8,9,10项组合辅助精确对位
8 手轮控制 参数设置
9 编码器采集 参数设置
10 位置比较+I/O 参数设置
控制卡软件设置→参数设置
维宏PCIMC-3D 控制卡资料
- 1 - 维宏PCIMC-3D 控制卡说明书
PCIMC-3D 型计算机运动控制卡是维宏科技公司专门为 NC STUDIO?运动控制 系统（该系统是上海维宏科技有限公司自主开发、自有版权的运动控制系统）设 计的配套板卡。该卡插在 PC 机 PCI 槽内，通过它实现机床运动控制。
一、控制卡的结构
PCIMC-3D 型计算机运动控制卡外形见下图，该卡尺寸为 160mm*120mm。
LED 为一发光二极管用做状态指示。系统上电启动时，LED 闪烁发光。启动 后持续发光。当 NC STUDIO?运动控制软件启动后，LED 熄灭。
DB15 为 15 芯（针）插座，通过电缆与机床通讯。
底端为插脚，插在 PC 机 PCI 槽内。
二、控制卡的安装
关闭主机电源，打开机箱盖，将运动控制卡插入任何一个空的 PCI 槽内，安 装时，用手轻按运动控制卡两侧，确保运动控制卡牢固插入 PCI 槽，然后，旋紧 固定螺钉，盖好机箱盖。 1
三、控制卡与驱动系统的连接
NC STUDIO 的机械运动控制信号通过插在计算机 PCI 扩展槽上的运动控制卡 实现 NC STUDIO 软件系统与安装在机床电气箱的进给电机驱动系统的通讯。 PCIMC 运动控制卡与电机驱动系统连接之前，应先将机床与电气箱安装就位，用专用的 15 芯电缆将运动控制卡上的 15 芯插座与电气箱上的 15 芯插座连接，这样 NC STUDIO 运动控制卡与电机驱动系统的连接就完成了。
PCIMC-3D 控制卡与机床连接线插头定义如下：
J1 接口定义（DB15RA/M，针） ： - 2 -
四、电气接线示意图
为了控制主轴电机的转速，控制卡输出三个 OC 门信号,分别可控制主轴高 速、中速、低速旋转。这里要求变频器带分档控制。
如果选择 DZJ-3 转接板，则电气接线更简单。三个轴六个方向的限位都用常 闭开关，并将它们串联后，一端连到 XW1，另一端连到 XW2；限位释放按钮（常 开， 按下时接通） 并接到 XW1 和 XW2； 紧停开关 （常闭） 两端分别连到 ES1 和 ES2。 SPL、SPM、SPH 用于控制变频器实现主轴转速的分档控制。三个轴的零点信号和 对刀信号直接连到该转接板，如果使用普通行程开关，则这些开关都必须有一端 与 GND 相连；如果使用光电开关、霍尔开关或接近开关，转接板可为其提供 5V 电源。 - 3 -
acs直线电机运动控制卡函数库
尊敬的读者，
今天我要和你共享的主题是“acs直线电机运动控制卡函数库”。在本文中，我将深入探讨这一主题，并为你提供全面的评估和理解。
1. 什么是acs直线电机？
acs直线电机，全称为“交流伺服直线电机”，是一种利用三相交流电源作为动力源并具有闭环反馈控制功能的直线运动设备。相比于传统的直线执行器，acs直线电机具有更高的精度、更快的响应速度和更强的负载能力。
2. 运动控制卡的作用是什么？
运动控制卡是控制acs直线电机的关键装置，它主要用于接收主控系统发送的指令信号，并将其转化为电机可以识别和执行的控制信号。运动控制卡不仅能够实现对电机的速度、位置和力的精确控制，还可以通过多种算法保证系统的稳定性和安全性。
3. 函数库在acs直线电机运动控制卡中的作用和意义
在acs直线电机运动控制卡中，函数库是运动控制系统中的“大脑”，它集成了大量的算法和控制策略，可以极大地简化系统开发过程，并提高系统的性能和灵活性。不同的函数库可以实现不同的功能，比如位置闭环控制、速度控制、力控制等，满足不同应用场景的需求。
4. 以从简到繁的方式理解acs直线电机运动控制卡函数库
让我们从最基础的控制功能开始理解。在acs直线电机运动控制卡中，最基本的函数库是位置控制函数库。它能够实现对电机位置的精确控制，保证系统能够按照预定的路径和速度进行运动。
我们可以深入了解速度控制函数库。速度控制函数库可以根据系统的实际运行情况动态调整电机的输出速度，保证系统能够在不同负载和工况下保持稳定的运行状态。
让我们来探讨力控制函数库的意义和作用。力控制函数库可以根据外部的力信号对电机输出的力进行实时调整，保证系统能够在外部干扰下保持稳定的运行状态，从而提高系统的安全性和可靠性。
5. 我的个人观点和理解
在我看来，acs直线电机运动控制卡函数库是现代工业自动化系统中不可或缺的一部分。它不仅极大地简化了系统的开发和维护工作，还提高了系统的性能和灵活性，为工业生产带来了巨大的便利和效益。
ECI1408 网络型运动控制卡用户手册说明书
ECI1408网络型运动控制卡硬件手册 V1.5版
ECI1408网络型运动控制卡用户手册 V1.5
运动控制器提供丰富的接口，具有优良的运动控制性能，可以满足各种项目的扩展需求。
本手册介绍了产品的安装、接线、接口定义和操作说明等相关内容。
本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，在未经本公司书面授权的情况下，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。前述行为均将构成对本公司手册版权之侵犯，本司将依法追究其法律责任。
涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！
内容如有更改，恕不另行通知！
调试机器要注意安全！
请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运
动公司没有义务或责任对此负责。
为了保证产品安全、正常、有效的使用，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品手册。
产品型号：ECI1408网络型运动控制卡
文件名 版本号 版本（更改）说明 更新日期 更改人
用户手册 V1.5 1. 增加型号信息，命名规则
2. 增加各个端子和接口的规格接线和
基本使用方法 3. 增加网口说明
4. 增加扩展模块资源映射
5. 增加编程软件使用方法
6. 增加版权声明、安全注意事项、运行
与维护及售后服务说明内容 2023/4/19 xcx
前言
更新记录 ECI1408网络型运动控制卡用户手册 V1.5
本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。在使用本产品之前，请先阅读使用说
明并正确理解安全注意事项的相关信息。 本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能导致设备损坏，或者人员受伤，因未遵守
相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。
因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法
【正运动】XPCI1400运动控制卡用户手册
XPCI1400
运动控制卡用户手册V1.0XPCI1400运动控制卡用户手册
V1.0
前言
运动控制器提供丰富的接口，具有优良的运动控制性能，可以满足各种项目的扩展需求。
本手册介绍了产品的安装、接线、接口定义和操作说明等相关内容。
本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，在未经本公司书面授权的情况下，任何人不得翻印、
翻译和抄袭本手册中的任何内容。前述行为均将构成对本公司手册版权之侵犯，本司将依法追究其法律责
任。
涉及ZMC控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅BASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！
内容如有更改，恕不另行通知！
调试机器要注意安全！
请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，本公
司没有义务或责任对此负责。
为了保证产品安全、正常、有效的使用，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品手册。
更新记录产品型号：XPCI1400运动控制卡
文件名版本号版本（更改）说明更新日期更改人
用户手册V1.01.手册发布2023/1/11XCXXPCI1400运动控制卡用户手册V1.0
本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。在使用本产品之前，请先阅读使用说
明并正确理解安全注意事项的相关信息。本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能导致设备损坏，或者人员受伤，因未遵守
相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法律责任。
按等级可分为“危险”、“注意”。如果没有按要求操作，可能会导致中度伤害、轻伤及设备损伤的
情况。
请妥善保管本指南以备需要时阅读，并请务必将本手册交给最终用户。安装
危险控制器拆卸时，系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作，否则可能造成设备
误操作或损坏设备；禁止在以下场合使用：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体的场所；
运动控制卡Home功能
1 Home功能在运动控制系统里面是让设备的运动部件归原位的功能。由于运动控制系统的应用种类繁多而极其复杂，所以，必须具有多种运动控制模式才能满足应用的需求，因此多种Home模式应运而生。
Home功能的应用主要在于一是部件控制的需要，二是能消除在多次的重复运行后所产生的位置误差。PCI-1240U/PCI-1220U这两款运动控制板卡的新版驱动common motion的为Home功能作了升级，提供了11种Home模式，能很好的应对多种归原位的需要。
见下图，11种Home运动模式都是结合了不外乎四个感应信号来实现：正/反限位信号(LM+/LM-)、原点信号(ORG)、编码器的Z脉冲(EZ)。下图M是运动部件。
Home模式1：最简单的模式，无论M处在哪种可能位置都往正方向运动直到触碰到ORG产生电平上升沿时停止。此模式容易产生较大误差，误差值主要决定于Home运动的速度以及ORG响应的速度。
Home模式2：以正向终点限位开关作为原点，当M触碰到EL+ 产生上升沿时停止。效果类同模式1。
Home模式3：以编码器转在360°(也就是0°)位置时为原点。EZ信号是编码器的Z脉冲，通常是电机转动到360°的位置就产生一个Z脉冲。这种模式就是当电机轴转动角度在360°(也就是0°)的位置时，电机停止，此处是原位。这里可能存在两种情况：1、电机在home运动前编码器轴处在0°~360°任意位置，进行home运动电机将转动到360°的位置停止，2、 2 电机在home运动前编码器轴刚好在360°的位置，进行home运动电机将继续转动360°才停止，此时位置为原点。使用EZ脉冲是提高Home定位精度的有效方式。
Home模式4：以原点信号和编码器Z脉冲作为Home运动的决定条件，EZ的功能如同Home模式3。在此模式下，M正方向运动触碰到ORG点产生电平上升沿时停止并立刻启动继续正方向运动至接收到Z脉冲上升沿时再次停止，此时位置为原点。
固高运动控制卡轴参数
固高运动控制卡轴参数
一、概述
固高运动控制卡是一种广泛应用于工业自动化领域的设备，用于控制运动轴的运动和位置。在使用固高运动控制卡时，了解和设置轴参数是非常重要的，因为轴参数的设置将直接影响到运动控制的精度和效果。本文将介绍固高运动控制卡的轴参数及其设置方法。
二、轴参数的作用
轴参数是指控制卡对轴进行运动控制时所需的一些关键参数，包括轴的类型、分辨率、运动范围、最大速度、加速度等。这些参数的设置将决定轴的运动方式和运动的精度。正确设置轴参数可以提高运动控制的精度和效率，避免运动过程中出现意外情况。
三、常见轴参数及其设置方法
1. 轴的类型：固高运动控制卡支持多种轴类型，包括直线轴、旋转轴、伺服轴等。在设置轴参数时，需要根据实际应用选择合适的轴类型。
2. 分辨率：分辨率是指轴的位置变化量与输入信号的变化量之间的比例关系。固高运动控制卡通常支持多种分辨率设置，可以根据应用需求选择合适的分辨率。
3. 运动范围：运动范围是指轴可以运动的范围，包括最小位置和最大位置。在设置轴参数时，需要根据实际应用需求确定轴的运动范围，并设置对应的最小位置和最大位置。
4. 最大速度：最大速度是指轴在运动过程中可以达到的最大速度。在设置轴参数时，需要考虑轴的负载情况、运动平台的限制等因素，合理设置最大速度，以保证运动的安全和稳定。
5. 加速度：加速度是指轴在运动过程中的加速度大小。合理设置加速度可以提高运动的效率和精度。在设置轴参数时，需要根据实际应用需求和运动平台的限制，选择合适的加速度值。
6. 减速度：减速度是指轴在运动结束时的减速度大小。合理设置减速度可以保证运动的平滑结束，避免运动过程中出现冲击和振动。在设置轴参数时，需要根据实际应用需求和运动平台的限制，选择合适的减速度值。
四、设置轴参数的方法
固高运动控制卡通常提供了相应的软件工具，用于设置轴参数。具体的设置方法如下：
1. 打开运动控制软件，并连接到固高运动控制卡。
运动控制卡种类
运动控制器种类简单介绍
运动控制器主要用于机械设备的各种运动控制场合，包括位移、速度、高度、角度、加速度等，在机器人、半导体设备、激光设备等诸多行业有着广泛应用，是目前高端制造设备中主要的运动控制解决方案。
按应用原理来区分，运动控制器种类包括单片机、plc、运动控制卡、软plc等。
单片机
单片机又称单片微控制器，是把一个计算机系统集成在一张芯片上，以这个芯片作为运动控制核心和控制器。单片机运算速度较慢、精度低、成本也低，主要适合初学者使用，可以用在一些低速运行，或者对轨迹要求不高的场合。
PLC
PLC又称可编程逻辑控制器，它具有微型处理器，是专门用于工业环境中实现自动化控制的一种数字运算系统。PLC是在单片机的基础上开发的，单片机组合上外围电路、元器件、软件程序之后，就是一个可编程逻辑控制器了。它可以随时将控制指令进行存储及执行，具有逻辑控制，时序控制、模拟控制、多端通信等功能，相当于一台紧凑型的电脑主机。
运动控制卡
运动控制卡是基于电脑的上位控制单元，利用高性能处理器及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制，是一种高性能的电机运动控制器。运动控制卡具有脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，并且拓展性强，二次编程方便，非常适合当下新型数控系统的柔性化环境。
软PLC
软PLC即软件PLC技术，是一种基于PC机开发的控制系统，利用软件技术，将工业PC机转换成功能更丰富的PLC控制器。软PLC相比传统PLC功能更丰富，拓展性更好，同时开放性更强，技术升级也更快。软PLC技术要求高，并且通常需要搭配工业PC捆绑销售，因此售价昂贵，供应方主要为德国倍福等外资企业，目前在汽车制造等高端制造行业应用较多。
简介pmac运动控制卡
简介pmac运动控制卡
PMAC运动控制卡内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯
片，它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的运动控制卡。伺服控制包
括PID加Notch和速度、加速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二轴
联动为110μs。产品的种类可从二轴联动到三十二轴联动。甚至连接MACRO现场总线的高速环网，直接进行生产线的联动控制。与同类产品相
比，PMAC运动控制卡的特性给系统集成者和最终用户提供了更大的柔性。
它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，
由此提供了多平台的支持特性。并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和
多种反馈类型。
PMAC基本上算是自动控制行业中功能最强大的运动控制卡了，虽然价
格不菲，但是使用及其方便，功能也极其强大。PMAC于东控制卡它能够对
存储在内部的程序进行单独运算，执行运动程序、PLC程序进行伺服环更新，
并以100Mb/s以太网口与主计算机进行通讯。其速度、分辨率、带宽、伺服
控制精度等指标远远优于一般的控制器，具有位置比较脉冲输出和D/A输出，
并且能够接收编码器的反馈信号，可以控制步进、交直流伺服、直线电机、
液压伺服等各类电机，可以接收多种检测元件的反馈功能，并且允许用户使
用VC++、C、C++、VB、Delphi等多种语言开发程序，极大地方便了用户。
PMAC是一系列控制卡的简称，常用的有PMAC1、PMAC2、Turbo
PMAC1、 Turbo PMAC2、UMAC、Clipper等，基本功能和使用方法是一样
NI运动控制卡
运动控制----运动控制卡 2008-07-23 19:34
加入收藏
NI 的运动控制是NI公司在工业自动化领域的扩展,NI公司通过MOTION CONTRL,PAC和FIELD BUS已经全面进入了工业自动化领域,从数据采集到逻辑控制,NI公司已经完美地把二者结合在一起.
NI 的运动控制就是我们常说的开放式数控,专用数控系统国内比较常见的是西门子和FUNUC的产品.
数控系统的基本功能是定位控制、速度控制和力矩控制。
数控系统的组成：运动控制卡+驱动器+执行机构（电机）+反馈（编码器）
NI的运动控制卡分成高中低三档，每个档位又包括2轴、4轴、6轴和8轴，支持PCI和PXI两类总线。
因为是开放式，所以NI公司提供运动控制卡和运动控制软件，驱动器和执行单元即可以用NI公司的产品也可以选用第三方的产品。
下面以简单的运动控制卡7340介绍一下运动控制的基本结构和原理。
特点：
7340既可以控制饲服电机又可以控制步进电机，支持PCI，PXI和紧凑型PCI总线。7340最多可以控制四个独立或者联动轴,提供了精心设计的IO口,包括前后极限开关,参考点开关以及其它普通用途的数字IO。
伺服轴可以控制伺服电机、液压伺服、液压伺服阀和其它伺服装置。伺服轴通常工作在闭环方式，伺服轴通过正交编码器反馈位置信息，通过模拟量返回速度信息，同时提供了工业标准的+-10V模拟量输出。
步进轴既可以工作在开环方式又可以工作在闭环方式，在闭环方式下，同样通过正交编码器返回位置信息，通过模拟量返回速度信息，提供了步进/方向或正转反转命令输出。所有的步进轴都支持全步，半步和细分步功能。
硬件：
7340系列使用了先进的双32位处理器结构，包括一个32位的CPU，一个DSP数字信号处理器以及一个可定制编程的逻辑门阵列，通过板载程序，可以最多执行10个用户程序。
软件：
NI 运动控制软件提供了简易高效的用户程序接口（API），所有的运动控制设置、运动函数都可以通过调用动态链接库DLL实现，可以用C，VB来调用，所有的函数功能都能在LABVIEW和CVI实现。
【正运动】PCI106E控制卡硬件手册
PCI106E运动控制卡硬件手册
Version1.1
PCI106E运动控制卡手册1.1版1版权说明
本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动
公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内
容。
涉及PCI控制卡软件的详细资料以及每个指令的介绍和例
程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，
正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另
行通知！
调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安
全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成
的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
PCI106E运动控制卡手册1.1版2目录
PCI106E运动控制卡硬件手册..........................................................................................................1第一章控制卡简介...........................................................................................................................11.1连接配置.............................................................................................................................11.2安装和编程.........................................................................................................................21.3产品特点.............................................................................................................................2第二章硬件描述...............................................................................................................................32.1PCI106E系列型号规格......................................................................................................32.1.1订货信息：.............................................................................................................32.2PCI106E接线......................................................................................................................42.2.1CAN和IO电源接口(J201)：...............................................................................52.2.2EtherCAT总线接口(J701):..................................................................................52.2.3通用输入输出以及编码器接口信号(X1)：........................................................6第三章可选配件...............................................................................................................................93.1转接线(ZP72-02)...............................................................................................................93.2屏蔽电缆(DB37-150).........................................................................................................93.3接线板（EXDB37M-37）...................................................................................................10第四章常见问题.............................................................................................................................10第五章硬件安装.............................................................................................................................115.1PCI106E安装....................................................................................................................115.2驱动程序安装...................................................................................................................12